Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Kozhenkov
smalltim:

А для второго - как? Максимальный газ, максимальный допустимый тангаж, и понеслась? Круги, во имя экономии энергии, не делаем, поднимаемся куда попало до высоты 200м, а потом разворачиваемся и ложимся в круизный режим?

Моё мнение, когда потеряно RC в таких условиях, надо не уходить в крен на круги, а сразу уходить на высоту не меняя курс и после её занятия и набора круизной скорости, уходить домой. На крайне малой высоте, да ещё с малой скоростью резко давать газ и закладывать вираж, учитывая инерционность движения модели, чревато встречей с землёй.

grom-off:

по мне-так лучше кругами (для чего-то же мы прилетели на километре дальности на высоту всего 10метров, так зачем сразу бежать оттуда)

Когда в таких условиях отваливается RC, то надо думать о том, как быстрее и надёжнее уйти с опасной высоты и лечь на обратный курс. Поверьте, в такой момент Вам не будет не до того, зачем вы прилетели в это место.

foxtrot
grom-off:

Увязался за мной бешеный парапланерист, видать ему скучно, а мне очково - ни камеры ни зеркала заднего вида нет… убежал от него на 500метров высоты, он отстал, повернул явно в другую сторону, я развернулся и вот он купол - совсем недалеко. Я отлетел подальше и заметил отсутствие управления РН (им на планере рулить удобнее и он у меня идёт в обход автопилота - напрямую на серву), через несколько секунд “потеря РС сигнала” самоль входит в крутую спираль и жучит вниз в сторону дороги, где люди и авто. Шмякнулся в пяти метрах от дороги в высокую траву. Оказалось - сгорела серва РН и обрубила (замкнула) питание на радиоприёмник и другие сервы, которые встали в крайние положения

Жесть. По серве - у меня аналогично прошел первый FPV полет в 2009 году - сервы bluebird - редчайшее г… Сначала серва задергалась и заклинила у товарища, када подеъхали менты с рацией (самолет был без FPV). Я их поставил на икара и в первом же полете после взлета и перехода в горизонт отрубилось управление и самолет кругами плавно улетел на болото (к свободнолетающая модель). В приемнике сработала защита - отрубился.

grom-off
Kozhenkov:

Поверьте, в такой момент Вам не будет не до того, зачем вы прилетели в это место.

именно потому и написал:

grom-off:

дать пользователям возможность в этом случае установить выбранный крен

how-eee

Тимофей, не знаю кому как, но мне нужен такой режим:
Переменные H, Vm, V, X ,Ht задаются в КП.
До высоты H, крен =0, газ 100%, целевая скорость Vm, тангаж меняется непрерывно, выдерживая данную скорость. Скорость падает - тангаж меньше, растет- тангаж больше. Если Н = 0 то режим выключен.
Выше высоты Н, один из нескольких вариантов на выбор. 1. Номинальный газ X, экономическая скорость V выдерживается тангажем. 2. Автоматический режим. АП рассчитывает градиент набора (угол) исходя из конечной высоты Ht и расстояния до дома/точки, на котором ее надо занять. Скорость и газ определяются автопилотом для обеспечения этого градиента набора, но скорость не ниже Vm, газ не выше X. если расстояния для набора мало, то делаем круг или забиваем (на выбор) и летим дальше, к новой точке и высоте. По сути так и было раньше.

Это все же уже обсуждали …дцать страниц назад

nyc73
foxtrot:

сервы bluebird - редчайшее г…

Воистину. Я даже ставить не стал, выкинул вместе с коробкой

smalltim
how-eee:

Тимофей, не знаю кому как, но мне нужен такой режим

Штатно Зеленый всегда будет летать по прямым.

1. В случае подъема:

Если энерговооруженность модели позволяет, то будет подъем на крейсерской скорости вдоль прямой линии - требуемого профиля высоты на текущем отрезке полета. Ограничений на крутизну наклона профиля нет. Если требуемый угол набора высоты слишком высокий, то АП упрется в ограничение на максимальный тангаж при подъеме, поднимется до целевой точки с таким наклоном, что позволяет ограничение на максимальный тангаж, и доберет остаток высоты кругами уже возле точки. Если энерговооруженности модели не хватает (или села батарея), то модель, возможно, будет валиться - Зеленый будет требовать тангаж на подъем, а скорости нет.

2. В случае спуска

Если требуемый угол спуска в рамках позволенного максимального тангажа при спуске, то Зеленый, играя газом и поддерживая крейсерскую скорость, ведет модель по наклонной прямой.
Если при этом скорость становится выше установленной, а газ уже в нуле, то Зеленый (если есть) начинает опускать закрылки или (если есть) выпускать воздушный тормоз, чтобы погасить скорость. Скорость даже этом случае, конечно, может стать сильно выше крейсерской скорости, но это не так страшно, как на существующем АП, так как Зеленый умеет подстраивать резкость системы стабилизации в зависимости от текущей скорости.

Если требуемый угол круче, чем позволено ограничением на отрицательный тангаж при спуске, то Зеленый притащит модель в точку по наклонной линии, допускаемой ограничением на тангаж, и сбросит остаток высоты кругами возле точки.

Евгений, в разговоре с Геннадием мы формализовали вот такую модификацию описанного выше штатного режима:

Управлять тангажом в зависимости от скорости:

Если требуемый тангаж отрицательный (мы на спуске):
Если скорость слишком высокая и газ уже в минимуме, то (если есть) выпустить закрылки и (если нет или если закрылки уже выпущены и не помогает) увеличивать угол тангажа, максимум 0.

Если требуемый тангаж положительный(мы на подъеме):
Если скорость слишком низкая а газ уже в максимуме, то уменьшать требуемый угол тангажа, минимум 0.

Модификация не отключаемая - нет смысла. При этом на OSD высвечивается сообщение о факте включения подстройки тангажа, если подстройка включается.

Евгений, огромное спасибо за напоминание, очень вовремя!

baychi

Гасить скорость закрылками, кроме как на посадке - расточительство.
Регулировка тангажа от скорости - весьма частный случай. Слишком мудреный для большинства моделей. Опять раскачку по тангажу получим, вместо нормального спуска. 😦

KBV

Сделайте разделение настроек “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте” в случаях когда высота меньше и когда больше требуемой. Т.е. чтобы было 2 настройки: для > и для <

Когда высота низкая- желательно сразу занимать целевую высоту (чтобы никуда не влететь), а когда большая- лететь по прямой, чтобы использовать имеющуюся высоту для планирования.

DmitryB

Повторю вопрос, может Тимофей сможет ответить более определённо.
Когда планируется выход нового АП и сколько это будет стоить?
Я понимаю, бывает крайне сложно прогнозировать, но хотя бы плюс минус километр.

how-eee
smalltim:

1. В случае подъема:

максимальный тангаж при подъеме,

Любой порыв ветра в жо хвост приведет к срыву без возможности вывода.
Откуда узнать какой тангаж ставить в КП? Для каждого подета этот тангаж будет свой. Для разных моделей и аккумуляторов свой.
Получается хочешь делать как было раньше? Ставить тангаж, а газом держать скорость?
Тот вариант что я предлагаю всегда будет обеспечивать максимальную скороподъемность, защиту от срыва и даже возможно вывод из штопора набором необходимой скорости.
Раскачка по тангажу это отговорка чтобы ничего не делать?

Вот нашел старое обсуждение. rcopen.com/forum/f90/topic205896/4859

Вот еще в догонкукак правильно набирать высоту privat.aero/…/Как правильно набирать высоту/. Советую почитать.

В полете на дальность. Выгодней использовать максимальный крейсерский режим набора высоты, характеризуется значительно большей приборной скоростью (отсюда название «скоростной»), которая остается постоянной в течение всего времени набора высоты. Применение этого режима обеспечивает удельный расход топлива, близкий к минимальному, и сокращение рейсового времени.

baychi

При наборе высоты газ от требуемого тангажа - самый надежный способ. Просто ставить нужно с запасом. Для любой модели зависимость макс тангажа от газа вычисляется за один тестовый полет. В КП ставится ограничение на тангаж вверх на 5-10 градусов меньше реально достижимого. И все. Полная гарантия защиты от сваливанивания, а заодно и надежный выход на крейсерскую скорость при достижении целевой высоты.
Сам летаю именно на таком алгоритме уже 2-й год, ни разу не подводил. Разумеется логика занятия целевой высоты - сразу, если текущая ниже целевой. А вот вниз- кому как нравится. Мне нравится - двигаться по прямой.

smalltim
DmitryB:

Когда планируется выход нового АП и сколько это будет стоить?

В этом месяце. Сколько будет стоить - не могу сказать.

baychi:

Гасить скорость закрылками, кроме как на посадке - расточительство.

Если надо погасить излишек скорости на резком спуске и надежно притащить модель с высоты. то я не знаю другого способа. Разве что поменять выравнивание по тангажу и выпуск закрылков местами: если газ в 0, а скорость по-прежнему слишком велика, то начинаем выравнивать тангаж. Если и это не помогает, то выпускаем закрылки.

baychi:

Опять раскачку по тангажу получим

Этим заведует контроллер скорости, а с ним ни у кого раскачек до сих пор не было замечено.

KBV:

Сделайте разделение настроек “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте” в случаях когда высота меньше и когда больше требуемой. Т.е. чтобы было 2 настройки: для > и для <

Сделано не напрямую так, но в итоге всё ведет себя именно так.

how-eee:

Любой порыв ветра в жо хвост приведет к срыву без возможности вывода.

У нас не Боинги, не забывай, и порыв ветра в жопу просто разгонит модель относительно земли, воздушная скорость сильно не поменяется. У нас нет такой инерции в воздухе.

how-eee:

Получается хочешь делать как было раньше? Ставить тангаж, а газом держать скорость?

Да. Но с модификациями, описанными выше.

how-eee:

Раскачка по тангажу это отговорка чтобы ничего не делать?

Это не моя отговорка.

how-eee:

Вот еще в догонкукак правильно набирать высоту privat.aero/articles/Advice_a...Eту/. Советую почитать.

То есть, по факту предлагается скорость для набора высоты делать выше крейсерской. Или, как предлагает baychi, газ для набора высоты делать фиксированным и высоким.
Сейчас контроллер скорости держит всегда одну крейсерскую скорость. Включается набор высоты - выставляется тангаж на подъем, затраты возрастают и контроллер автоматом добавляет газ, удерживая ту же крейсерскую скорость. Если скорость по-прежнему падает, то контроллер скорости будет снижать тангаж. Таким образом будет обеспечен режим максимальной возможной скороподъемности при соблюдении крейсерской скорости. Аналогично будет поддерживаться режим максимальной скорости спуска на крейсерской скорости.

Я понимаю смысл изменения целевой скорости для подъема. Можно ввести несколько скоростей и газов для подъема, для крейсерских режимов. и т.д., но это только собъет с толку и заставит чесать репу. Кто знает, какая оптимальная скорость для набора высоты у его четырежды битого Ская? А в крейсерском режиме? А если напортачит, и модель начнет валиться? А если укажет слишком большие и спалит мотор/сожрет батарею раньше ожидаемого?
Вот поэтому я оставил одну крейсерскую скорость, и отдал всё остальное на откуп автоматике, и это уж моя задача - сделать так, чтоб модель не свалилась и в максимально экономично пришла домой.

Вот этот советский документ clubavia.ru/docs/dynamics/aerodynamics05.doc говорит, что на углах подъема до 20-25 градусов можно вообще не париться с изменением скорости и подниматься с маршевой скоростью. Более того, они говорят, что на подъеме требуется меньшая скорость по сравнению с крейсерской. Или я что-то путаю, или я и неправильно их понял.

А вот тут e-reading-lib.com/…/Ershov_-_Praktika_poletov_na_s… для Ту154 говорят, что рекомендуется бОльшая скорость на подъеме - 550 против 500 кмч.

Чтобы не распугать пользователей, могу автоматом увеличить крейсерскую скорость на отрезках полета с подъемом на 1/cos(a), где а - угол подъема, ограниченный по величине максимального допустимого тангажа на крейсерском режиме. Т.е. если хотят подъем вертикально вверх на километр, то будет 1/(cos(30град)) = +15.5% - небольшая комфортная добавка. И модель будет взбираться на этой скорости с наклоном траектории, обусловленным максимальным допустимым тангажом, т.е. 30 градусов плюсминус немного.

grom-off

Ну вы наворотили…

Сейчас сидел просматривал ОК (объективный контроль) вчерашних полётов и расстроился… привык, понимаш работать с “большой” техникой, а тут - не получается раскопать то, что хочется. Пытался вычислить зависимость файлсейфа от дальности и положения самолёта, а расстояния до базы-то и нету…
Вторая мулька - надо, чтоб навёл мышкой на график, нажал левую кнопку на ней и получил вертикальную линию, соответствующую данной точке записи, при этом справа, после названия параметров, должны высвечиваться их текущие (в этой точке) значения. Мышкой повёл в сторону - соответственно меняются точки записи и соответствующие параметры полёта справа…
С такой программой Ми-26 пару месяцев назад работал - очень удобно и точно раскладывается “по полочкам” всё, что надо, если надо могу показать в НИЦ ЭРАТе. Впрочем, судя по всему, вам пока не до этого… да и по мне уж лучше сначала - под коптер…

В Москве дилер не появился, чтоб не заказывать ИМУ с Новосиба?

baychi

Я не предлагаю делать газ фиксированным. Я предлагаю (уже 2-й год) сделать как у меня - газ зависит от требуемого тангажа и только от него. Существующий автомат скорости - это вырезание гланд через ж… Для КК может еще такое удержание и полезно, но для автовозврата однозначно нет!

И не надо в базовой версии управлять никакими закрылками или тормозами.
Почемуто все забывают, что автовозврат - это аварийный режим, он должен быть самым простым и надежным.

how-eee
smalltim:

Да. Но с модификациями, описанными выше.

лень взяла верх. и отговорок не нужно. столько всего просили, в итоге получим то что было взад.

smalltim:

То есть, по факту предлагается скорость для набора высоты делать выше крейсерской.

предлагается пользователю самому назначить скорость набора до определенной высоты и после этой высоты. наивыгоднейшая скорость набора около 1,2-1,5 скорости срыва. никак не выше крейсерской. использовать набор на этой скорости на предельно малых высотах. например до 100 метров. выдерживая эту скорость изменением тангажа при полном газе, будем гарантированно на 100% защищены от срыва. и даже если он вдруг произойдет, скорость упадет, нос опуститься пропорционально падению скорости, а не будет пытаться выдержать заданный тангаж, как это сейчас.
А вот когда у нас уже есть эта минимальная безопасная высота, можно разогнаться до крейсерской скорости, далее держать ее тангажем, сбавить газ до более экономного, и набирать высоту.
И не надо подбирать тангаж, который для разного веса всегда разный. я иногда летая с 10ач на борту, а иногда с 3ач. разница в весе в килограмм.
в кп всего лишь 4 параметра ввести скорость набора до мин безоп высоты, эту высоту, газ и скорость после этой высоты. никаких заморочек для пользователей. зато какой диапозон покрыт - от полетов на рекорд высоты, до полетов на рекорд дальности.

smalltim:

Кто знает, какая оптимальная скорость для набора высоты у его четырежды битого Ская?

должен знать пилот, который конечно же уже облетал модель с тм на борту и знает на какой скорости его самолет еще летит, а на какой сыпется.

smalltim:

могу автоматом увеличить крейсерскую скорость

увеличивая скорость, уменьшаешь вертикальную. Сопротивление растет квадратично от скорости и больше тяги идет на поддержание этой скорости, а не на обеспечение набора.

smalltim:

что рекомендуется бОльшая скорость на подъеме - 550 против 500 кмч.

там всего лишь написано как схитрить и не растрачивать топливо впустую, ожидая разрешения диспетчера на дальнейший набор. также там написано, что если надо резко занять высоту, то можно разменять кинетическую энергию (скорость) на потенциальную(высоту).

делай как считаешь нужным. Прошу только об одном. Сделай так, чтобы залететая за здание и летя вдоль него, при потере связи или видео, самолет набирал высоту прямолинейно, без крена, а не начинал разворот на базу, врезаясь в этот дом. (или гору)
Спасибо.

KBV
how-eee:

самолет набирал высоту прямолинейно, без крена, а не начинал разворот на базу, врезаясь в этот дом. (или гору)

при диф. управлении АП может вообще не набрать требуемую высоту- если ЦТ чуть сместить вперед- он наберет (например) 95 метров при заданной 100. А 100 не будет никогда.
Как быть?

ps У меня нет рецепта, просто сделайте чтобы он не улетел хз куда)))

how-eee
KBV:

при диф. управлении АП может вообще не набрать требуемую высоту- если ЦТ чуть сместить вперед- он наберет (например) 95 метров при заданной 100. А 100 не будет никогда.
Как быть?

ps У меня нет рецепта, просто сделайте чтобы он не улетел хз куда)))

Если целевая высота выше мин безопасной, например 120, то самолет не прекратит набор и перемахнув через 100 начнет разворот на базу с разгоном скорости.

KBV
how-eee:

целевая высота выше мин безопасной, например 120

лично я не понял, что значит мин безопасная и как она связана с целевой:) А зачем тогда целевая высота, если она не совсем целевая и ее надо перемахнуть? 😃
Инструкцию потом сами будете писать, чтобы всем понятно было)))))))

smalltim
grom-off:

В Москве дилер не появился, чтоб не заказывать ИМУ с Новосиба?

Заказывайте, пойдет не с Новосиба.

baychi:

Существующий автомат скорости - это вырезание гланд через ж…

Да вообще вся эта автоматика - суета сует и томленье духа. Берите фишки, там нет мозгов и нет настроек.

baychi:

Я предлагаю (уже 2-й год) сделать как у меня - газ зависит от требуемого тангажа и только от него.

Ну нивапрос, добавлю режим управления непосредственно газом. Сейчас прописывается логика Зеленого по газу, поэтому лучше всё предусмотреть сейчас, а не потом.

Газ для нулевого тангажа (крейсерский), газ для набора высоты (для максимального допустимого тангажа) и газ для спуска (для минимального указанного тангажа). И делать интерполяцию между этими значениями, глядя на текущий требуемый тангаж.

И какие обычно значения ты для газа выставляешь?

Чем мне нравится идея с газом:

  1. Всё достаточно понятно и очевидно. Указываешь 3 величины газа, ограничения на минимальный и максимальный тангаж, и этим полностью определяешь поведение контроллера газа.
  2. Прямое соответствие уровня газа полетным параметрам, без промежуточных звеньев и математики.
  3. Нет привязки к скоростям вообще. Нет проблемы отсутствия бародатчика скорости или выбора между воздушной или земной скоростью. Ввести модель в сваливание при ветре в хвост очень тяжело.
  4. Хорошо реализуется автовзлет и автопосадка. Ну вот прямо то, что надо.
  5. При правильном выборе значений газа будет максимально экономичный режим полета при нулевом тангаже, подъем с запасом газа, спуск с нулевым газом - то есть, практически максимально экономичный режим полета, что нам и надо.

Чем мне не нравится идея с газом.

  1. При резком изменении характеристик модели (например, недогрузе или перегрузе модели) не измененные значения газа могут быть сильно неподходящими. Либо ненабор высоты, либо постоянное вспухание. Это будет парироваться контроллером тангажа, но не полностью, лишь в какой-то степени.
  2. Непредсказуемое время возврата или полета модели по маршруту: земная скорость никак не контролируется. С автоматом скорости Зеленый, поддав газу, вернет модель быстро даже против ветра. Без него возврат может идти черепашьим шагом, а в таком режиме навигация по курсу с ГПС работает фиговенько.

Плюсов всё равно явно больше, чем минусов.
Настолько всё хорошо, что автомат скорости можно и убрать, но добавить несколько страхующих фишек.

  1. От слишком маленькой скорости по земле. С крейсерским экономичным газом можно жестоко обломаться, летя против сильного ветра.
  2. От слишком высокой скорости в воздухе на спуске. Даже с нулевым газом при снижении разогнаться в мясо проще простого.
  3. От потери воздушной скорости при наборе высоты. Даже с максимальным газом можно жестоко обломаться, если модель перегружена или тупо села батарея.

Блин, вы пишете быстрее. чем я успеваю отвечать.

how-eee:

лень взяла верх. и отговорок не нужно. столько всего просили, в итоге получим то что было взад.

Лень здесь ни при чем. Я хочу, чтобы настройки были простыми, и чтобы логика управления всех устроила, пусть даже внутри будет адова математика.

how-eee:

предлагается пользователю самому назначить скорость набора до определенной высоты и после этой высоты. наивыгоднейшая скорость набора около 1,2-1,5 скорости срыва. никак не выше крейсерской. использовать набор на этой скорости на предельно малых высотах. например до 100 метров. выдерживая эту скорость изменением тангажа при полном газе, будем гарантированно на 100% защищены от срыва. и даже если он вдруг произойдет, скорость упадет, нос опуститься пропорционально падению скорости, а не будет пытаться выдержать заданный тангаж, как это сейчас.

Так. Сначала про минимальную высоту в начале возврата. Сделано уже.
Как это выглядит:
В момент включения автовозврата Зеленый вывешивает стрелу в пространстве, начало стрелы в точке включения возврата, конец стрелы в точке на целевой высоте над базой. Включив автовозврат, Зеленый шпарит по прямой к базе по этой стреле. Прямую выдерживает и по координатам, и по высоте. Так вот, когда начало стрелы ниже заданного в КП значения, Зеленый приподнимает начало стрелы до этой высоты. Всё. Что происходит в полете: Зеленый набирает высоту до высоты начала стрелы, а потом спокойно шпарит домой. Ввести запрет крена, пока высота не набрана - нивапрос.

По поводу контроля набора высоты: вариант с фиксированным газом для набора высоты, что предлагает baychi, но со страховкой в виде снижения тангажа, если падает скороподъемность, подойдет? Это, наверное, надежнее удержания какой-либо воздушной скорости. Я просто ОЧЕНЬ очкую того, что пользователи не поставят бародатчик скорости так, как надо и он у них будет работать так, как надо.

KBV:

он наберет (например) 95 метров при заданной 100. А 100 не будет никогда.

Сейчас полет по прямым сильно строже. 100, если и не будет, то будет 99.

KBV

Афигеть. Придется брать)

smalltim

В итоге видится мне вот такой вариант контроля газа: фиксированный газ по Александру с отключаемой в КП (для негурманов) подстраховкой автоматом воздушной скорости по Евгению.

  1. Три величины газа: газ для подъема, газ крейсерский, газ для спуска. Газ выставляется в зависимости от требуемого тангажа, при максимальном требуемом тангаже ставится газ подъема, в нулевом тангаже крейсерский, на максимальном тангаже снижения - газ для снижения. В промежуточных положениях требуемого тангажа газ ставится в соответствующие промежуточные положения.

  2. Страховки по воздушной скорости: минимальная воздушная скорость - если воздушная скорость опускается ниже порога, начинаем потихоньку увеличивать газ. Если газ уже в 100%, то начинаем уменьшать требуемый тангаж до тех пор, пока не придем в равновесие между тангажом и скоростью. Если тангаж уже в 0, то жопа, нет мотора или батареи, подъем обламывается. Планируем на базу на нулевом тангаже. На OSD показываем факт увеличения газа и снижения тангажа.

Максимальная воздушная скорость: если воздушная скорость выше порога, то начинаем потихоньку уменьшать газ в 0. Если газ уже в 0, то начинаем потихоньку увеличивать тангаж. Если тангаж уже в нуле, то начинаем потихоньку опускать закрылки. Если закрылки уже опущены, то жопа, рассыпаемся в воздухе или выпускаем парашют.

  1. Страховка по земной скорости: Минимальная земная скорость. Если скорость по земле ниже порога, а модель находится в воздухе выше порога и далеко от базы, то включаем режим форсирования газа. Газ в пол до прилета на базу.

В одном месте я сжульничал: минимальная воздушная скорость для подъема и минимальная воздушная скорость для защиты от сваливания - величины разные, но, думаю, близкие по значению, так что я оставил один параметр. Можно будет поставить его побольше, будет только безопаснее.

В итоге под жопой минимум по 1 подушке в каждом случае. О(б)судим?