Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
в принципе, могу открыть протокол общения АП и ПК
выкладывай, или кидай в личку, гляну. мож че наколдую. инициатива наказуема …
Добрался до настроек автопилота, вроде все настроил…включаю, GPS определился, все вроде работает…отключаю пульт, ничего не происходит, вернее происходит просто еле еле включается двигатель, на экране телевизора надпись то что включился автопилот не отображается…В настройка вроде все норм, “потеря RC сигнала” стоит на первом канале (элероны)…в общем запутался что то я конкретно)))
- еще наличие RC сигнала нет шкалы…просто значек, судя по инструкции это как то с файлсейф связано? Приемник Optima 7 от Hitec
Расскажите про вертикальную пару пирометров, насколько они принимают участие в определении крена и тангажа? На сколько критичен угол их установки? В выходные пытался оттримировать горизонт с помощью КП, загонял градусы и в плюс и в минус, а самолет давал крен в левую сторону… на поле не заметил, а дома разглядел - верх вертикального датчика завален вправо, может из-за этого гулять горизонт?
Да, вертикальная пара датчиков участвует в определении горизонта ровно на тех же правах, что и две горизонтальные. Лучше поправить и поставить ее вертикально.
Самолет давал крен в левую сторону, возможно, еще и потому, что он просто битый и геометрия нарушена. Стабилизация с этим борется, но до определенных пределов - я не использую в математике стабилизации интегральные компоненты. Они могут решить такую проблему, но делают поведение самика намного менее предсказуемым и устойчивым, плюс стакновится более сложной настройка АП.
Образцово-показательный вариант решения такой проблемы - оттриммировать самик в режиме ручного управления на ровный горизонтальный полет, а потом задать автопилоту эти оттриммированные значения в качестве нейтралей при калибровке диапазонов каналов, и заодно уж перекалибровать команды, теперь это легко и просто.
Если еще и винт начинает модель валить в какую-то сторону, то можно подмешать немного газа в каналы элеронов встроенными микшерами АП.
Добрался до настроек автопилота, вроде все настроил…включаю, GPS определился, все вроде работает…отключаю пульт, ничего не происходит, вернее происходит просто еле еле включается двигатель
Пожалуйста, включите АП, доведите до такого состояния, что Вами описано, и снимите с Контрольной Панели текст на панели “Диагностика”. Текст копируется одним кликом мышью на конпку “Копировать текст”, вставляется в форум кнопками Ctrl+V.
Разберемся в момент. Думаю, АП просмто не определяет факт потери сигнала - Вам, глядя на поведение каналов Вашего приемника, надо выбрать подходящий для Вашего приемника способ определения факта потери сигнала.
выкладывай, или кидай в личку, гляну. мож че наколдую. инициатива наказуема …
Тут вот какое дело. Краем уха я слышал, что есть почти полноценная замена .Net под Андроид, может быть удастся с минимальным трахом просто взять и перекомпилировать КП под Андроид? Но работу USB в любом случае придется переделывать, это вам не венда 😦
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:
- Ось 1: 3527, Минимум: 4011, Максимум: 4032
- Ось 2: 3367, Минимум: 3824, Максимум: 3848
- Ось 3: 3216, Минимум: 3645, Максимум: 3664
Угол магнитного склонения:0,0 град.
Ориентация модели по компасу: -86,0 град.
Коэффициент ренормализации осей: 76,655 - Необходима (пере)калибровка компаса
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП: - Нейтраль XY: 4093
- Нейтраль Z: 4094
- Ось X: 3817
- Ось Y: 3780
- Ось Z: 4129
Угол крена: 140,2 град., изменение: -6,1 град., коррекция: 0,0 град.
Угол тангажа: 83,7 град., изменение: 0,0 град., коррекция: 0,0 град.
----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 1641 / 1641 / 1260 / 1641 / 2013 / 1641 2: 1482 / 1481 / 1015 / 1481 / 1956 / 1481
3: 1102 / 1101 / 1100 / 1490 / 1899 / 1102 4: 1476 / 1476 / 1105 / 1477 / 1862 / 1477
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / ----- 8: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / -----
Состояние RC сигнала: ОК
Управляющий канал 1: Среднее, Нет команды
Управляющий канал 2: Минимум, Нет команды
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%
----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------
- Потеря RC сигнала: Нет
- Режим стабилизации включен: Нет
- Режим автопилота включен: Нет
- Газ форсирован: Нет
- Режим аварийной посадки включен: Нет
- Потеря данных GPS обнаружена: Нет
- Текущий экран телеметрии: 0
Условия автоматического включения автопилота: - Потеря высоты на расстоянии: Нет
- Растояние выше заданного: Нет
- Высота выше заданной: Нет
- Напряжение 1 ниже заданного: Нет
- Напряжение 2 ниже заданного: Нет
- Напряжение 3 ниже заданного: Нет
- Потребление заряда батареи выше заданного: Нет
- Время полета выше заданного: Нет
- Потеря RC сигнала: Нет
- Принудительное включение: Нет
Условия автоматического выключения автопилота: - Дистанция ниже заданной: Нет
- Время работы выше заданного: Нет
- RC управление восстановлено: Нет
- Принудительное выключение: Нет
----------------------------------------------------------
Мониторинг датчиков телеметрии
----------------------------------------------------------
Показания датчиков телеметрии, отсчеты АЦП / значение:
- Канал 0: 23680, Температура:19,2c
- Канал 1: 16448, Напряжение 1:3,76В
- Канал 2: 31586, Напряжение 2:7,23В
- Канал 3: 47861, Напряжение 3:10,95В
- Канал 4: 2119, Смещение: 2055, Скорость по бародатчику :15,26км/ч
- Канал 5: 51971, Смещение: 51990, Высота по бародатчику :3,13м
- Канал 6: 32713, Смещение: 32784, Ток :0,00А
- Канал 7: 19, RSSI напряжение :0,00В, RSSI уровень :0 из 4
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний GPS
----------------------------------------------------------
Показания модуля GPS: - Используется спутников: 5, Режим захвата координат: 3D
- Стартовые координаты захвачены: да
- Стартовая широта: 3350,7350 угловых минут, северное полушарие
- Стартовая долгота: 2255,1510 угловых минут, восточное полушарие
- Стартовая высота: 221,9 м. над уровнем моря
- Текущая широта: 3350,7270 угловых минут, северное полушарие
- Текущая долгота: 2255,1550 угловых минут, восточное полушарие
- Текущая высота: 188,8 м. над уровнем моря
- Удаление от точки старта: 15,1 м, высота над точкой старта: -33,1 м
- Текущая скорость: 4,2 км/ч
----------------------------------------------------------
Мониторинг состояния автопилота
----------------------------------------------------------
Циклов в секунду: 77
NMEA строк принято в секунду: 30, корректно : 30, обработано: 30
Процедур связи с телеметрией в секунду: 22
Канал PPM 0- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 1- прерываний: 92, импульсов: 46, в калиброванном диапазоне: 46
Канал PPM 2- прерываний: 92, импульсов: 45, в калиброванном диапазоне: 45
Канал PPM 3- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 6- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Максим, спасибо, всё просто и быстро 😃
----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 1641 / 1641 / 1260 / 1641 / 2013 / 1641 2: 1482 / 1481 / 1015 / 1481 / 1956 / 1481
3: 1102 / 1101 / 1100 / 1490 / 1899 / 1102 4: 1476 / 1476 / 1105 / 1477 / 1862 / 1477
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / ----- 8: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / -----
Состояние RC сигнала: ОК
Управляющий канал 1: Среднее, Нет команды
Управляющий канал 2: Минимум, Нет команды
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%
----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------
- Потеря RC сигнала: Нет
Да, АП просто не обнаруживает факт потери RC сигнала - приемник в фейлсейфе продолжает выдавать PPM.
Все значения в границах откалиброванных диапазонов, и АП не видит причин для беспокойства.
Вы можете запрограммировать приемник на выдачу газа в фейлсейфе ниже нулевого газа, или отключить фейлсейф для любого из каналов, настроив автовключение АП на пропажу сигнала в этом канале?
Странно, вроде как файлсейф выключен вообще,ладно, буду пробовать все завтра…уже поздно жужжать двигатель, запаян напрямую к регулятору 😃 Кстати, автопилот включается примерно на 1-2 секунды…при выключении приемника, потом выключается…видимо действительно “файлсейф” не до конца отрубил я
Спасибо за совет, буду разбираться!
Максим, еще, пожалуйста, убедитесь, что команды крена-тангажа-газа настроены правильно. Вот это:
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%
выглядит странно, если внимательно посмотреть на значения PPM по каналам.
Настроите команды - сможете легко убедиться в правильности настройки следующим образом. Не уходя с панели настройки команд,
- Двиньте газ от нулля в полный газ и обратно. Уровень газа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте крен от полного вправо в полное влево и обратно. Уровень крена должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте тангаж от полного от себя в полное на себя и обратно. Уровень тангажа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- При положении стиков крена, тангажа и газа (и газа!) в середине, уровни должны быть в районе 0%.
При этом если двигаете газ, то крен-тангаж не должны меняться. То же самое с тангажом. Меняете тангаж - крен и газ не должны меняться. Ну и т.д.
Если есть изменение на 1-2% - не переживайте, они несущественны. Рука дрогнула при калибровке.
Кстати, автопилот включается примерно на 1-2 секунды…при выключении приемника, потом выключается…видимо действительно “файлсейф” не до конца отрубил я
Вот это:
----------------------------------------------------------
Мониторинг состояния автопилота
----------------------------------------------------------
Циклов в секунду: 77
NMEA строк принято в секунду: 30, корректно : 30, обработано: 30
Процедур связи с телеметрией в секунду: 22
Канал PPM 0- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 1- прерываний: 92, импульсов: 46, в калиброванном диапазоне: 46
Канал PPM 2- прерываний: 92, импульсов: 45, в калиброванном диапазоне: 45
Канал PPM 3- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 6- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
четко говорит, что у вас подключены первые 4 канала, и с выключенным передатчиком приемник выдает на них нормальный ППМ, тут никакая логика или настройки АП ни причем. ППМ есть, и всё тут…
Краем уха я слышал, что есть почти полноценная замена .Net под Андроид
mono-android.net/Store
99 бакинских. есть демка, можно попробовать.
Максим, еще, пожалуйста, убедитесь, что команды крена-тангажа-газа настроены правильно. Вот это:
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%выглядит странно, если внимательно посмотреть на значения PPM по каналам.
Настроите команды - сможете легко убедиться в правильности настройки следующим образом. Не уходя с панели настройки команд,
- Двиньте газ от нулля в полный газ и обратно. Уровень газа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте крен от полного вправо в полное влево и обратно. Уровень крена должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте тангаж от полного от себя в полное на себя и обратно. Уровень тангажа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- При положении стиков крена, тангажа и газа (и газа!) в середине, уровни должны быть в районе 0%.
При этом если двигаете газ, то крен-тангаж не должны меняться. То же самое с тангажом. Меняете тангаж - крен и газ не должны меняться. Ну и т.д.
Если есть изменение на 1-2% - не переживайте, они несущественны. Рука дрогнула при калибровке.
Файл сейф настроил
А вот с тангажом и креном не получается, у меня цифры постоянно прыгаю из плюса в минус…как не пробовал, не получается, что бы был ноль, не фиксируются они в каком либо положении…даже коогда я ничего не трогаю
Максим, пройдите процедуру “Калибровка команд управления”.
Делал уже, я с 11 утра пытаюсь откалибровать, и все никак не получается…прыгают постоянно цифры
А вот с тангажом и креном не получается, у меня цифры постоянно прыгаю из плюса в минус…как не пробовал, не получается, что бы был ноль, не фиксируются они в каком либо положении…даже коогда я ничего не трогаю
Максим, сбросьте (обнулите) все значения для модели в передатчике, что бы все абсолютно триммеры были в нулях и никаких микшеров пока не настраивайте!
потом все смело подключайте и колибруйте (калибровка без подключения серв и двигателя)!
зы…у меня никакие значения не прыгали при калибровке все откалибровалось без проблем.
в этой ветке Тимофей выкладывал инструкцию по калибровке, поищите!
(калибровка без подключения серв и двигателя)!
Вот этого не знал)
На счет сброса настроек, все сделал…
Сейчас буду пробовать калибровать без серв и двигетеля
А сама вилка называется CWF-2 www.chipdip.ru/product/cwf-2.aspx ?Верно? Что то как то проблемно найти их)
Я использовал для этого разъемы от сгоревших серв, обрезая один контакт все становится на места!
Сейчас буду пробовать калибровать без серв и двигетеля
так этож все изложено в инструкции дорогой Вы мой! если не найдете, я вам ее вышлю по приезду домой
Калибровал по видео инструкции Dronavt, у него там сервы подключены…а двигатель выключен и как я понял только из-за жужания при калибровке
дронавт был уверен в своих сервах! у него они четко держали ноль, а вообще все калибруется при отключенных сервах и движке!
Все, настроил…ничего не прыгает! Теперь после сброса настроек в пульте, не работает управляющий канал (6 канал вывел на 2 позиционный тумблер) …как я это вчера умудрился сделать, даже не представляю, теперь предстоит изучать инструкции к пульту)))
Лучше поправить и поставить ее вертикально.
т.е. получается, что “кривую” установку горизонтальных пиродатчиков можно настроить с помощью КП, а вертикальные датчики лучше сразу ставить Вертикально, их "кривая"установка из КП не настраивается?
т.е. получается, что “кривую” установку горизонтальных пиродатчиков можно настроить с помощью КП, а вертикальные датчики лучше сразу ставить Вертикально, их "кривая"установка из КП не настраивается?
В КП корректируется не положение датчиков, а видимый ими горизонт, то есть компенсируются суммарные погрешности всех пар пирометров.
Но мой Вам совет - ставьте лучше датчики правильно. Вериткаль и горизонталь не трудно проверить на модели, возможность попадания в поле зрения пирометров нагревающихся элементов конструкции (камера, двигатель, регулятор, просто темные участки обшивки) - то же. Корректировка горизонта в КП - крайнее средство.
.е. получается, что “кривую” установку горизонтальных пиродатчиков можно настроить с помощью КП, а вертикальные датчики лучше сразу ставить Вертикально, их "кривая"установка из КП не настраивается?
С помощью КП можно добавть или вычесть углы из полученных от датчиков значений крена и тангажа, чтоб подкорректировать кривую установку системы в целом. Наклонен относительно горизонтали 4-сенсорный датчик - вся система кривит. Вертикальный - вся система кривит. Лучше изначально всё-таки ставить датчики ровно 😃
калибровка без подключения серв и двигателя
Это совершенно не обязательно для самой калибровки. Просто нежелательно, чтобы мотор, включившийся при калибровке 100% газа, разметал по комнате бумаги, игрушки и домашних животных.
включится АП если, сработает один из параметров Автоматического включения, но тумблер будет включен в положение принудительного отключения АП?