Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Тогда получится стабилизация.
Не совсем. У КК есть порог отклонения стика. Меньше его модель ничего не почувствует (и например очень плавный разворот не сделать), и есть еще случаи, когда свободный полет предпочтительней жесткого контроля курса и высоты.
Хотелось бы, чтобы управляемый КК все-же включался явно.
А можно дилетанту изложить свое понимание КК 😌?
КК, мне кажется, не должен быть “полетом на заданную точку”!
КК должен включаться принудительно и фиксировать на момент включения скорость, высоту и, может быть, тангаж (с креном летать лучше в контролируемом пилотом или АП режиме), а направление должен задавать пилот… И держать эти параметры пока стики неподвижны (с некоторым допуском на дрожание пальчиков 😉)… При изменении положения стиков, КК должен автоматически отключаться на время, пока стиками активно шевелят, и включаться снова через небольшую задержку после прекращения шевеления стиков, если он (КК) не отключен принудительно…
Возможно, надо сделать два режима КК, в зависимости от того, из какого режима КК включался - из режима полета со стабилизацией или без нее… Это для того, чтобы, когда пилот начнет шевелить стиками, то самолет управлялся бы так же, как до включения КК…
КК должен включаться принудительно и фиксировать на момент включения скорость, высоту и, может быть, тангаж (с креном летать лучше в контролируемом пилотом или АП режиме), а направление должен задавать пилот…
Каждый может в контрольной панели по в кусу выбрать, что будет удерживать КК.
>А в КП галка “разрешить автовключение КК” стояла?
Нет. Я так понял, что если ее поставить, то стабилизация == КК, независимо от команды “включить КК”. Или не так? Можно настроить, так что-бы КК включался явно, но реагировал на стики?
Ага, вот ты и попался. Ну так вот, если ты поставишь эту галку, то КК будет включаться явно, но реагировать на стики.
То есть, управляющий канал в положении КК разрешит режиму включаться, а собственно включаться он будет только если бросишь стики.
Если эту галку не ставить, то управляющий в положении КК - режим КК безусловно включается. Управляющий в стабилизации - КК без вариантов выключается.
Тимофей , когда я получу от вас ответ? хоть куда-нибудь, насчет АП, вы выслали? и какой код почты? Я вам писал уже и в личку и на почту , но ответа так и не получил.
если в КК не выбрано не удерживать скорость то он с помощью газа будет поддерживать высоту?
Если в КП выбрано удерживать высоту, то АП удерживает высоту с помощью РВ, газом вы рулите сами. Кладете газ в ноль - сваливается. Не кладете - всё работает отлично.
Если в КП выбрано выдерживать высоту и скорость, то АП выдерживает высоту с помощью РВ и скорость с помощью газа.
По-моему, разумно. АП - не телепат, чтоб понять Ваши желания на лету. Но понять, чего Вы хотите, глядя на настройки режима КК в Контрольной Панели, он способен.
В принципе, можно ограничение на минимальную скорость поставить: АП в режиме КК будет слушаться газа, но если скорость будет ниже порога, начнет приподнимать газ сам.
Но это уже слишком мудреная для человека автоматика, лично меня такое поведение АП только бы запутало, так что я не реализовал такой режим.
Меня игнорят =(
В принципе этот сдвиг происходит два раза в месяц в конкретные дни в одно и тоже время длица около двух часов, я в такие периоды больше не летаю, подробности я описывал несколькими страницами ранее. вроде в подмосковье эти артифакты тож ктота наблюдал
Не ты один замечаешь сей факт, mos-taxi-driver.livejournal.com/327833.html
Я правильно понял, что круиз включается только автоматически? В описании к настройкам написано, что “активируется в ручную или автоматически”.
При изменении положения стиков, КК должен автоматически отключаться на время, пока стиками активно шевелят, и включаться снова через небольшую задержку после прекращения шевеления стиков, если он (КК) не отключен принудительно…
Ну так и есть.
КК должен включаться принудительно и фиксировать на момент включения скорость, высоту и, может быть, тангаж (с креном летать лучше в контролируемом пилотом или АП режиме), а направление должен задавать пилот…
Если галка автовключения в КП не стоит, то КК включается принудительно.
Коррроче. Щас в одном месте Панель причешу, чтоб понятнее было (отображение крена и тангажа в КП на земле) и выложу сегодня вместе с прошивкой. Поиграетесь и сами поймете логику включеня режимов, если написанное текстом понимается трудно.
Базовые режимы ручной-стабилизация-автовозврат в ней работают отлично, проверено. КК работает, проверено. Полет по точкам работает, но надо еще проверять для надежности.
Спасибо огромное baychi и Dronavt за помощь с облетом.
В таком случае, учитывая “бесполезность” команды “Нет команды”, следовало бы исключить ее из списка выбора в КП! Дабы не путать непродвинутых пользователей …
Тем, у кого управляющий канал на тумблере и имеет 2-3 положения, разумно выбирать “Нет команды” для тех из 5 понимаемых автопилотом положений, в которых тумблер не окажется никогда. Так надежнее.
Да, ограничение КК по высоте (запретить КК при высоте ниже заданной) убираю. Нет в нем смысла особого, а проверить факт включения КК в комнате оно мешает.
Задумка была следующая: если пилот летит с КК на малой высоте, <10м, то колебания высоты от спутников ГПС или бародатчиков могут привести модель в планету, особенно если летаем на холмистой местности. Думаю, пилоты не такие идиоты, как я, и делать так без визуального контроля или картинки с камеры не собираются 😃
Коррроче… выложу сегодня вместе с прошивкой. Поиграетесь…
Эт-т правильно… Пока сам кнопки не подавишь - тяжело доходит… Только что это прошел - форум читаю постоянно, инструкции читал по нескольку раз, но более-менее в голове прояснилось только после того, как пару вечеров потыкал мышкой по КП да подергал разъемчики на железе 😁!
smalltim А при заказе ТМ на датчике тока можно сразу поставить другие коннекторы? или идут исключительно с Т-коннекторами? Паять новую вещь некрасиво, а переходники менее надежны и лишний вес.
В принципе, можно ограничение на минимальную скорость поставить: АП в режиме КК будет слушаться газа, но если скорость будет ниже порога, начнет приподнимать газ сам.
Интересно наблюдать как вы постепенно сами приходите к тому,о чем я писал пару месяцев назад. Имхо, это неизбежно.
Введя это ограничение по минимальной скорости,вы избавите себя от кучи проблем, развяжете себе руки и получите возможность держать не только горизонт, но и требуемый градиент набора высоты, легко задаваемый тем же стиком.
Вот это по-прежнему заставляет думать, что вертикальный датчик стоит наоборот. В КП на индикаторе, отображающем крен, стрелка при руке под вертикальным датчиком должна смотреть наверх. И углы крена-тангажа при руке под вертикальным датчиком должны быть написаны в районе 0 градусов. Почти готов поспорить, что у Вас крен + 180 или -180 градусов. Отсюда и перепрыгивание серв и инвертированная работа АП по крену.
Вот в этом-то и проблема, если перевернуть датчик - ситуация не меняется.
Интересно наблюдать как вы постепенно сами приходите к тому,о чем я писал пару месяцев назад. Имхо, это неизбежно.
Введя это ограничение по минимальной скорости,вы избавите себя от кучи проблем, развяжете себе руки и получите возможность держать не только горизонт, но и требуемый градиент набора высоты, легко задаваемый тем же стиком.
Да, еще бы, был бы неплох режим для оптимального набора высоты где можно задавать угол подъема. АП бы держал угол и не давал бы самолету свалиться.
И отображал бы угол в градусах на экране.
Да, еще бы, был бы неплох режим для оптимального набора высоты где можно задавать угол подъема. АП бы держал угол и не давал бы самолету свалиться.
А что мешает это на передатчике сделать? Я так и насторил себе - включается специальным тумблером управляемый крутилкой климб (или снижение, при желании). А стабилизация держит. 😃
И отображал бы угол в градусах на экране.
Вот это целиком поддерживаю!
Тимофей, добавь, пожалуйста, с список мелочей отображение углов горизонта и курса в градусах.
И еще одна мелочь: в логе нового формата лишний LF в конце строки (LF, CR, LF). Мешает импортировать.
А что мешает это на передатчике сделать? Я так и насторил себе - включается специальным тумблером управляемый крутилкой климб (или снижение, при желании). А стабилизация держит.
А по подробней…
канал руля высоты повесили на микс крутилки и ручкой руля высоты?
А по подробней… канал руля высоты повесили на крутилку и замиксили ее с ручкой руля высоты?
Крутилка работает как OFFSET, добавляя нужное смещение к стику РВ при активированном тумблере. Пульт Futaba 12FG, там и не такое можно проделать. 😃
Уважаемые гуру, а какие настройки АП необходимо сделать для FunJet (летающее крыло)?
и как замикшировать в КП каналы РВ и крена? Спасибо!
Это не то.
в кп зарарее выставляешь приборную скорость для режима набора.
В полёте выставляешь стиком нужный те для набора газ (например по току), включаешь режим и ап при неизменном газе, выдерживает приборную скорость изменением тангажа. если скорость падает, ап чуть уменьшает тангаж. Если возрастает, то чуть увеличивает. Соответственно либо набирает, либо снижается, в зависимости от того, сколько газа вы поставили.
Либо задаёшь заранее в кп градиент набора и скорость. А в полете при активировании режима ап держит тангаж для данного градиента и газом поддерживает нужную скорость.
Тимофей, вот лог сегодняшнего полета: files.mail.ru/Q3FY4A (вырезал только сам полет и убрал лишние LF, можно грузить в эксел).
В логе для меня несколько загадок:
- Как кодируются IN_PWM?
- Всхлипы по каналу газа, равно как и пички по входным PWM каналам вроде там видны. Боюсь, чтое это опять потреянные прерывания. То что лог пишется 5 раз в сек, не напрягает проц?
- Как кодируются состояния АП?
Протестил полет по точкам. По видео (и надеюсь по логу) видно, что сначала АП повел модель к точке 1, затем к точке 5, а затем к несуществующей точке 6.
Повторное включение полета по точкам сразу привело к полету в точку 6 (возможно это база - в настройках задано идти на базу по окончании цикла).
Видео очень плохое, рваное и пока не знаю чем обработать. Если надо, выложу, но вечером - постараюсь обработать.