Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Ильвир
how-eee:

Глупости не пишите! Куда смотрит нос прекрасно знают пирометры. А вот вектор движения самолета можно точно узнать только с помощью инерциалки. Так что ждите иму.

Вот Вы точно глупость написали, а Александр по делу предложение подал.

Oliver:

😃

Типа стрелочка “Это - солнце!”. 😁

Слишком усложненно получается, сделать бы хотя бы для начала - стрелочка “Это самолет!”. Я бы огромное спасибо(думаю не только я) сказал.

Oliver
Ильвир:

Слишком усложненно получается, сделать бы хотя бы для начала - стрелочка “Это самолет!”. Я бы огромное спасибо(думаю не только я) сказал.

Не понимаю, чем вас не устаривает кружочек “Это база”? 😉
Серьезно, два года назад (если не ошибаюсь) у Тимофея была стрелочка, изображающая самолет, вокруг которой кружился кружочек - база. Тогда наоборот большинство кричало, что это непонятно, проще показывать курс на базу так же, как и компас…

Я повторю, я хотел добавить в автономную телеметрию этот кружочек. Но потом подумал, а в чем суть? Мне по большому счету надо знать, где база - справа или слева, спереди или сзади. С градациями “совсем слева, немного слева, чуть-чуть слева”. И знать это надо как визуально, так и в цифрах. Это и есть - на нижней шкале. Вот еще визуально видеть бы “очень далеко, далеко, рядом, совсем рядом”. Сейчас только мигать может начать, если “очень далеко”.

baychi
how-eee:

Куда смотрит нос прекрасно знают пирометры.

Не знают и знать не могут.

strannik:

А вот, кстати, неплохая идея. Если с помощью пирометров вычислить где солнце, можно сделать компенсацию перекоса теплового горизонта.

Тоже невозможно. Как невозможно вычислить 2 переменных по одному уравнению. Вам потребется еще 6 пиродатчиков со спектром чувствительным к солнцу.

how-eee:

А вот вектор движения самолета можно точно узнать только с помощью инерциалки.

И это практически невозможно. 😃

Вектор движения самолета (как центра масс) относительно земли известен по GPS.
Вектор направления оси самолета относительно земли можно узнать по магнитному компасу.
Других “прямых” измерений не существует.

how-eee

В большой авиации то что вы хотите называется flight path vector. FPV.
и показывает он направление полета (track) по горизонтали и угол наклона траектории (flight path angle) по вертикали.
На экране же рисуется птичка, смещенная от продольной оси на величину угла сноса по горизонтали, и на величину угла наклона траектории плюс угол текущего тангажа по вертикали.

пирометры кажут угол крена и тангажа. Жпс дает track.
Для рисования птички по горизонтали нам не хватает магнитного курса. По вертикали нам не хватает акселерометров. Нам ведь надо знать градиент снижения/набора относительно земли, а не относительно воздуха.

В большой авиции основа это инерциалка. Жпс втопостепенен, и без него самолеты летают с достаточной точностью.

А про пирометры я не так выразился, куда смотрит нос я имел в виду крен и тангаж. Вы же имели в виду курс.

Oliver
how-eee:

В большой авиции основа это инерциалка. Жпс втопостепенен, и без него самолеты летают с достаточной точностью.

Сейчас мы могли бы сотворить похожее действо добавив только магнитный компас. А если в расчет внести коэф. углов обзора камеры по вертикали и горизонтали - можно было бы еще и умудриться нарисовать птичку применимо к изображению камеры.

baychi:

Тоже невозможно. Как невозможно вычислить 2 переменных по одному уравнению. Вам потребется еще 6 пиродатчиков со спектром чувствительным к солнцу.

Да, только по пиродатчикам - никак. С учетом остального того, что есть - тоже наверное только косвенно. 😦

strannik
baychi:

Тоже невозможно. Как невозможно вычислить 2 переменных по одному уравнению. Вам потребется еще 6 пиродатчиков со спектром чувствительным к солнцу.

По тому уравнению, которому сейчас считается горизонт это действительно невозможно. Но если составить другое уравнение (и это возможно), то можно вычислить, где солнце (для этого достаточно даже 4х пирометров). Получится, что в каждом цикле будет считаться не одно уравнение, а три: 1) где солнце 2) где средний тепловой горизонт 3) откорректированный горизонт.
Я могу даже на картиночках все нарисовать и рассказать методику, вот только врядли Тимофей будет этим заниматься на закате эры пирометров.

P.S.> А вообще, автоматическая орентация по солнцу в отсутствие GPS было бы нехилой подстраховкой. Может быть, не стоит совсем отказываться от пирометров, а использовать их в качестве компаса?

baychi
strannik:

Я могу даже на картиночках все нарисовать и рассказать методику

Расскажите пожалуйста. Мне очень интересно, как погрешнсть пирометров можно выделить из данных самих пирометров?
(Или как поднять себя самого за волосы, не будучи Бароном Мюнгхаузеном?) 😃

PS: Используеме пирометры нечувствительны к спектру солнца непосредственно. Ошибка связанная с солнцем формируется тепловым нагревом грязной атмосферы или самих пирометров.

Oliver
strannik:

Я могу даже на картиночках все нарисовать и рассказать методику

Мне тоже интересно.

strannik

Ок, как только будет время, нарисую.

Ильвир
Oliver:

Серьезно, два года назад (если не ошибаюсь) у Тимофея была стрелочка, изображающая самолет, вокруг которой кружился кружочек - база. Тогда наоборот большинство кричало, что это непонятно, проще показывать курс на базу так же, как и компас…

Я повторю, я хотел добавить в автономную телеметрию этот кружочек. Но потом подумал, а в чем суть?

Действительно, если база кружит вокруг самолета, то это непонятно. А вот если самолет кружит и разворачивается вокруг неподвижной базы, то это намного пояснительней.
Примерно как на видео Максима(птичка появляется на 45 секунде):

wztester

вот, что отетили на смолтим.ру по поводу сроков поставки АП, ТМ и пр.:

Телеметрия … в наличии появится к середине сентября. Вернее сама телеметрия уже есть, но нет датчиков GPS.
Автопилоты “третьей волны” (без шлейфа) появятся реально тоже к середине сентября.
Следящая система - механика появится в самом начале сентября, электроника - не раньше конца сентября.

Так что запасаемся терпелкой, ждать осталось не долго

smalltim

Да, недолго. Сейчас вместо части старой команды на smalltim пришли новые люди, которые за месяц только в организационном плане сделали столько, сколько мы раньше не могли сделать за год. Команда взрослеет, изменяется подход к работе, к производству, к потребителям. В общем, эх. Раньше бы таких людей. И отчаянно нужен хотя бы еще один эмбеддер-программист 😃

Дми-III-й
Ильвир:

Действительно, если база кружит вокруг самолета, то это непонятно. А вот если самолет кружит и разворачивается вокруг неподвижной базы, то это намного пояснительней.

Не знаю как других, но по мне это не удобно. Гораздо удобнее так как это сделано у Тимофея сейчас, знаешь на сколько довернуть и видишь точный индикатор курса на базу.
Когда летишь то как бы смотришь на всё “из самолёта”, поэтому и курс на базу нужен “из самолета”, а чтобы разобраться что там за галка кружит вокруг центра экрана, мешая обзору, это надо еще сперва мысленно “вознестись над…”, допереть что перед нами схема (карта) а не видео с модели и представить что точка в центре схемы это база, а галка это мы 😁
А еще “галку” все время приходится искать на экране, отвлекаясь от всего остального.
Короче полная жесть…

Ильвир:

Примерно как на видео Максима

Ага, две птички там на экране сразу, а это уже неоднозначность, приняв на большом удалении не ту “птичку” за направление на базу можно поиметь фатальные для модели последствия

Зато такие как на видео Максима шкалы высоты и скорости читаются лучше чем у Тимофея

Ильвир
Дми-III-й:

приняв на большом удалении не ту “птичку” за направление на базу можно поиметь фатальные для модели последствия

А зачем принимать за направление не ту птичку. Максим летает, ставит рекорды и не путается. С таким же успехом можно принять “за не ту цифру” и препутать высоту с расходом батареи, думая что летая в течении 40 минут на высоте 100 метров, израсходовал всего 100 мА. Так и крашнуться недолго, путая показания ТМ.

Дми-III-й

Дело привычки. Нормальный индикактор направления домой был одним из критериев по которому я выбрал телеметрию Smalltim

Android1

А я на градусы не смотрю-меня это немного отвлекает. У каждого свои привычки но мне хотябы как в изи осд чтобы показывало, хотябы птичка кружила вокруг базы. Первой телеметрией у мя была воваметрия и после все другие со сходной индикацией как родные а компасу мозг сопротиляктся.

Ильвир
Android1:

А я на градусы не смотрю-меня это немного отвлекает. У каждого свои привычки но мне хотябы как в изи осд чтобы показывало, хотябы птичка кружила вокруг базы. Первой телеметрией у мя была воваметрия и после все другие со сходной индикацией как родные а компасу мозг сопротиляктся.

Я тоже не могу смотреть на градусы. При том, что увидев градусы нужно еще мысленно представить угол, на который нужно довернуть модель на базу. А птичка просто показывает носом свое направление, и просто разворачивай ее стиками, и не надо включать при этом фантазию, она и так наглядно показывает куда летит модель.

Oliver
Ильвир:

Я тоже не могу смотреть на градусы.

На градусы не надо смотреть. Указатель на нижней шкале показывает, куда поворачивать. Визуально же показывает и как сильно надо доворачивать. Указатель этот всегда в одном месте. Право у него - всегда право, а лево - всегда лево. Вообще не с целью охаять игловский или вовин подход (у кого еще рисуется птичка) а из опыта - все навигаторы, автомобильные, велосипедные, пешеходные - у всех основной режим - показать себя в центре окружающей действительности, а не двигающимся вокруг некоей зафиксированной в центре точки.

А собственно к чему продолжаем дебаты то?

Варианта три:

  1. Оставить как есть и еще раз разжевать в инструкции, как пользоваться направлением на базу.
  2. Сделать себя в центре, базу ползающей по экрану, как в навигаторах.
  3. Сделать базу в центре, себя - летающим вокруг, как в некоторых других телеметриях.
    Тимофею решать, что из этого, прислушиваясь к пожеланиям клиентов, реализовывать.

По поводу автономной телеметрии я уже говорил, на что хватит места - вариант 2 и возможно без отображения относительного удаления. Но смысла - 0.

Ильвир
Oliver:

По поводу автономной телеметрии я уже говорил, на что хватит места - вариант 2 и возможно без отображения относительного удаления. Но смысла - 0.

Поддерживаю, смысла нет.

Oliver:
  1. Оставить как есть и еще раз разжевать в инструкции, как пользоваться направлением на базу.

Принцип то работы ясен всем, но уже высказывалось другими пользователями о неудобстве сейчашнего направления на базу. Привыкать к ней сейчас долго нужно.

Oliver:
  1. Сделать базу в центре, себя - летающим вокруг, как в некоторых других телеметриях.

Именно об этом речь и идет, был бы отличный вариант.

Oliver:

Тимофею решать, что из этого, прислушиваясь к пожеланиям клиентов, реализовывать.

Действительно, решение за гуру. О технической возможности реализации варианта№3 он давал положительный ответ. А нельзя сделать, чтобы при настройке экрана ТМ, можно было проставлением галочки в соответствующем окошке выбирать между вариантами отображения модели на экране. Т.е. оставить действующую систему и добавить передвигающуюся птичку. А дальше - кому как удобно, хоть сразу оба варианта на экране выставь.

skillcoder

В полном комплекте есть аналог EgleTree Guardian ?

baychi
skillcoder:

В полном комплекте есть аналог EgleTree Guardian ?

Пока нет. IMU в процессе разработки.
Однако стоит отметить, что система стабилизация горизонта на основе пиродатчиков встроенна в АП от smalltim изначально, в отличии от EagleTree.