Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
ограничение полета по точкам нельзя увеличить с 3 до 20 км и для чего оно вообще надо
Что-бы полеты были “по камере” а не “в камере” и чтоб Вас под статью не подвести. 😃
Скажите а чем коректно прочитать бортовой журнал может прога какая есть. Спасибо.
а чем коректно прочитать бортовой журнал может прога какая есть.
Microsoft Excel.
А можно кому нибудь свой отправить а то у меня не показания а бред какойто получается. И КУДА?
Все спасибо с бортов журнал разобрался.
Коллеги, пока Тимофей не вернулся и пока я не начал приставать по поводу размещения кода для наземки в автономную телеметрию - прошу накидать хотелки.
Что уже было в теме:
- Программные коэф. деления для всех аналоговых входов
- Подстройка полей вывода (сдвиг всей картинки вправо/влево вверх/вниз)
- По умолчанию баро/гпс для тех, у кого не выведен управляющий канал.
Что еще?
Давайте скорее, пока у меня есть время - запрограммирую.
302 пробовал кто-нить запускать? У меня запускается. 😃
Есть вопрос: для перестановки АП на лет. крыло хочется настроить управление так: элевоны - как элевоны, но направление полёта менять не креном, а воздушными тормозами на законцовках (типа Руля Направления), управление креном оставить лишь для стабилизации. С ФИ-20 так прокатывает, а вот как с автопилотом реализовать? Да и глайдер тож лучше рулём поворачивает.
Программные коэф. деления для всех аналоговых входов
Удобнее всего линейное преобразование: Y=kX+b.
Но требует 2-х коэффициентов.
лучше рулём поворачивает
Полностью согласен, можно ли реализовать в прошивке крен/поворот как раздельные функции, кому необходимо управлять только одним из способов просто двинет один и тот же стик в процессе калибровке.
Добрии вечер ГОСПОДА:)
ОГРОМНОЕ спасибо автору ТИМОФЕЙ для его труд и всем в етом форуме. Повторил ТМ-все работает нормльно у меня. Понадобилось поменят скорость порта для GPS. У меня стоит как в самом начале раработки ЕМ 411(следуящая версия после ЕМ406). Спасибо и Олега кории облекчил задачу с настройки ШП через софт. Датчик тока у меня ACS756 CSA = 100B. Думаю будет работат, только надо PCB наделать а времени не хватает:)
P.S.Извините для мой плохой русский:)
Ещо раз СПАСИБО ВСЕМ
С ФИ-20 так прокатывает, а вот как с автопилотом реализовать? Да и глайдер тож лучше рулём поворачивает.
Пустите РН в обход АП. Или через АП, но объявите его “сквозным каналом”. АП не будет вмешиваться.
Скажите пожалуйста перевод верхней строки бортового журнала. Спасибо.
Пустите РН в обход АП. Или через АП, но объявите его “сквозным каналом”. АП не будет вмешиваться.
В том и суть, чтоб АП “рулил” направлением с помощью РН, а не крена, крен хочется для стабилизации и только. Просто убрал со слингера “законцовки” - мне “летающая палка” больше нравится, нет рыскания и лишние детали убраны, только вот развороты креном автопилот не сможет адекватно реализовать, ибо там замедленная реакция курса от крена, будет гулять однозначно.
Реализация видится такой - добавить при калибровке не только левый-правый крен, пикирование-кабрирование, но и направление лево-право, а там уж кому-как…(90% юзеров будет курс менять элеронами, но на планере удобнее РН).
ЗЫ:На глайдере у меня РН сейчас и идёт напрямую, без автопилота (и Тимофей об этом знает;)).
В том и суть, чтоб АП “рулил” направлением с помощью РН, а не крена, крен хочется для стабилизации и только.
Такой логики там пока нет. Руление по курсу осуществляется выставлением и поддержанием требуемого уровня тангажа.
только вот развороты креном автопилот не сможет адекватно реализовать
Запраллелить РН с креном (через микшера или при калибровке) - и пожалуйста.
Так-же можно РВ замиксовать…
Реализация видится такой - добавить при калибровке не только левый-правый крен, пикирование-кабрирование, но и направление лево-право, а там уж кому-как…(90% юзеров будет курс менять элеронами, но на планере удобнее РН).
Реализовать можно только явным введением режима “управление курсом через РН” (отдельная галочка в КП).
PS: Не очень понятно, зачем Вам руление только РН (!) в режимах АП (RTL и ПКТ). Разве не достаточно этой возможности, при ручном управлении (в том числе при активной стабилизации)?
Запраллелить РН с креном (через микшера или при калибровке) - и пожалуйста.
Перекрестные связи - при стабилизации крена будет рыскать (у меня газ и РВ были чуть-чуть замиксованы при калибровке - при резкой даче газа получился УЖЖОС!!!)
Повторюсь -
, только вот развороты креном автопилот не сможет адекватно реализовать, ибо там замедленная реакция курса от крена, будет гулять однозначно.
это надо видеть как оно летает без законцовок…
Ну я пока сильно не настаиваю, но подумать о такой галочке стОит…
Перекрестные связи - при стабилизации крена будет рыскать (у меня газ и РВ были чуть-чуть замиксованы при калибровке - при резкой даче газа получился УЖЖОС!!!)
Попробуйте явные связи, через матрицу микширования. Должно помочь. Фактически там можно сделать так-же как в РУ. Если микшеры РУ Вас устраивают, АП тоже будет работать.
А вот неявные миксы - дают чудеса. Хорошо хоть в последних версиях КП отсекаются “слабые зависимости”. 😃
Во вложении лог кому интересно помочь разобраться.
10 человек посмотрело, а никто не подсказал что можно подчеркнуть из этого лога (((
- Программные коэф. деления для всех аналоговых входов
Удобнее всего линейное преобразование: Y=kX+b. Но требует 2-х коэффициентов.
Коэф. хочу сделать три, все целые 1байт. Т.е. Y=aX/b+c
Значицца дальше есть два пути.
- Вводим линейное преобразование сразу же на этапе чтения сэмплов со входа. Для всех входов. Всю остальную логику, связанную с тем, какие физически датчики висят на входе не трогаем. Плюсы: можно почти все, что угодно, можно подбирать датчики исходя из того, что есть в магазинах, а не из того, что подходит по параметрам, можно любым входом мониторить наиболее подходящее по диапазону напряжение, а датчик со низковольтного(без делителя) входа перевесить на другой свободный и т.д. Минусы: при настройке всего этого надо быть вдвойне аккуратным, (особенно помнить, на каком входе какой железный делитель и не превышать допустимого напряжения), потеря точности при делении/умножении при подключении низкого напряжения на вход с делителем и т.п.
- Вводим преобразование уже при расчете конкретных физических величин. Только для напряжений, тока, возможно - температуры. Плюсы - не потеряем в точности на тех же баро, заранее будем знать, сколько потеряем на остальных. Минусы - залезание в логику расчетов (а там и усреднения и т.д. и т.п., а я в асме только подмастерье пока), невозможность свободно перетаскивать что хошь куда хошь, ну и вообще некрасиво.
Я начинаю делать по первому варианту. Если кто заранее предупредит о подводных камнях - скажу пасибки.
ЗЫ: еще б не такой убогий вид виндового приложения… Но тут я тоже пока пас - просто добавлю еще некоторое множество окошечек ввода.
ЗЗЫ: если вдруг код Тимофея для наземки окажется больше, чем мы ожидаем - часть рюшечек придется почикать обратно…
Первое: еще глюк в Бетта версии КП: Не снимает логи с АП выдает ошибку с предложением продолжить или закрыть приложение. Второе: как “правильно” читать логи, не смог правильно интерпретировать дату с GPS, да и многие пункты не понятными остались. P.S. Сегодня был первый полет с АП. Итоги: Самолет на АП начал разворачиваться по длинному пути, улетев за зону действия пульта, начал крутить круги примерно в 1,5 км от точки старта и сел в траву там. 1,5 часа поиска из-за несовпадения типа координат АП и навигатора. Пытаюсь проанализировать полет. Во вложении лог кому интересно помочь разобраться.
Тимофей, я приеду - разберусь обязательно. Сейчас со временем не очень.
Летали с настройками по умолчанию? Настройки по умолчанию очень мягкие, АП делает развороты с очень большим радиусом.
Модель очень вяло рулится в режиме стабилизации, так?
Других причин посадки в 1.5км, кроме не нахождения спутников на старте АП, я просто не вижу. Если АП не обнаружил спутники, то автовозврат просто не включается, а включается режим стабилизации.
Если спутники вдруг нашлись в полете, то АП считает точкой старта точку нахождения спутников.
Если спутники на старте нашлись, а в полете потерялись, то АП по умолчанию спиралькой плавно сажает модель на землю.
Вводим линейное преобразование сразу же на этапе чтения сэмплов со входа. Для всех входов. Всю остальную логику, связанную с тем, какие физически датчики висят на входе не трогаем. Плюсы: можно почти все, что угодно, можно подбирать датчики исходя из того, что есть в магазинах, а не из того, что подходит по параметрам, можно любым входом мониторить наиболее подходящее по диапазону напряжение, а датчик со низковольтного(без делителя) входа перевесить на другой свободный и т.д. Минусы: при настройке всего этого надо быть вдвойне аккуратным, (особенно помнить, на каком входе какой железный делитель и не превышать допустимого напряжения), потеря точности при делении/умножении при подключении низкого напряжения на вход с делителем и т.п.
При применении такого подхода к баро надо помнить, что зависимость высоты от разницы давлений на земле и в воздухе логарифмическая. Зависимость по датчику скорости - корень квадратный.
если вдруг код Тимофея для наземки окажется больше, чем мы ожидаем - часть рюшечек придется почикать обратно…
194 байта сейчас. Может быть, будет еще на 30-40 байт больше, введу еще одну проверку контрольных сумм для пущей помехозащищенности.
Много?
При применении такого подхода к баро надо помнить, что зависимость высоты от разницы давлений на земле и в воздухе логарифмическая. Зависимость по датчику скорости - корень квадратный.
Именно это я и имел ввиду. Поэтому для пользователя ИМХО будет проще считать, если преобразование будет сразу на входе. Т.е. например перевешиваем бародатчик на вход, где висит делитель 1:3. Значит софтом надо умножать обратно. Остальная логика будет не затронута, кроме, естественно, потерь точности. Или берем датчик тока на 30А, такого в настройках нет. Значит ставим в настойках 100А и вводим софтовое деление на 3.
194 байта сейчас. … Много?
Да вроде нормуль. Буду на 256 байт рассчитывать. 😉
Для barsx Эти звери говорят(вернее показывают ) о том, что вы задеваете за больное и давно обговоренное выше , все только этого и ждут… и многое другое тоже - например поворотку и т.д
Просто у меня было возникло некоторое непонимание почему именно так а не иначе. С точки зрения подключения интерфейсов - не думаю что гироскоп имеет какой-либо закрытый либо очень сложный интерфейс (к тому же думаю тимофей на интерфейсах уже давно собаку съел). Там же вроде всего два выхода для двух осей. Запитав гироскоп, подключив выход к осциллографу и покрутив его, можно посмотреть что он за зверь и как работает. Ну а дальше уже дело техники. Другой вопрос - его цена.
P.S. Читаю форум с первой страницы, но вроде про гироскопы ничего не видел. Поэтому и спросил.
Сорри за больное. Просто читая про перекосы горизонта и перевороты моделей из-за пиродатчиков как-то нахлынуло…