Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
в третьем видеопоток(не относящийся к смалтиму, просто картинка с видеозахвата)
Пока не выходит. Больно геморройно из C# достучаться до DirectShow или аналогичного.
Пока не выходит. Больно геморройно из C# достучаться до DirectShow или аналогичного.
в том то и дело, что стучаться не придется. это окно программы видеозахвата, не относящееся к контрольной панели.
Мужики, не пинайте, если было. Как в КП включить карты при полете по точкам? Гугл отдельно работает, а в КП белый клетчатый экран…
Надо подключить АП по USB, и чтоб были видны спутники. Как иначе Контрольная Панель узнает координаты для показа Гугл карт?
Коллеги, начинается прием хотелок по мониторингу полета модели (с АП+ТМ или ТМ и наземкой / АП и двусторонней LRS Слона …😃
Подскажите пожалуйста, комплект от слона это “Комплект радиоуправления ROCKWELL DUALBAND FPV” или линейка “Система радиоуправления моделями с обратным каналом связи ROCKWELL HOBBY +” тоже будет совместима с новой разработкой?
Борис, речь, очевидно, идет о системе с обратным каналом. А дуалбанд она или не дуалбанд - автопилоту и наземке безразлично.
Надо уточнять у Сергея лично или на сайте, в каких из его систем есть с рождения или планируется обратный канал, и как именно он эти системы называет.
Сергей сейчас отключился от внешнего мира, на 100% сфокусировался на доработке новой системы, так что попробуйте достучаться до него, наверное, в почту.
Я его пока не хочу дергать.
Мужики, не пинайте, если было. Как в КП включить карты при полете по точкам? Гугл отдельно работает, а в КП белый клетчатый экран…
Надо подключить АП по USB, и чтоб были видны спутники. Как иначе Контрольная Панель узнает координаты для показа Гугл карт?
Добавление: в низу окошка редактирования полетных точек надо из выпадающего списка выбрать тип карты - спутник, ландшафт, карта, и т.д.
Соответствующий скриншот Контрольной панели из Мануала:
Больно геморройно из C# достучаться до DirectShow
а что конкретно не получается? есть ведь Interop.QuartzTypeLib.dll в которой все необходимы интерфейсы реализованы
Ну, из managed языка стучаться в обертку COM - не комильфо. Правда, похоже, выбора нет 😦
Тимофей, привет! Тут в соседней теме прочитал про пинание и их частоту😁. Пинаю в очередной раз😈 - RSSI в процентах на ТМ.
Имя пилота ещё хотели вроде сделать…
Можно что-то сделать, чтобы не слетала прошивка? Устал ее прошивать, в день по разу- стабильно, бывает по два. Специально для этого ноутбук приходится возить.
Питается от StepDown преобразователя 4S -> 10в от ходового акка.
Говорили там какой-то конденсатор отвечает за задержку включения процессора. Подскажите какой, напаяю 1000мкф пусть через 5 мин включается 😃
И, что-то мне подсказывает, нужен еще диод на + шину питания, чтобы конденсатор быстро разряжался при выключении… В общем какое-то решение.
Борис, это ненормально.
Слет прошивки АП может приключаться в момент выключения питания, причем, шансы слета повышаются, если подключена плата телеметрии. В худшем случае это около 1 слета прошивки на 150-200 циклов включения-выключения питания.
Когда через АП в массовом порядке прошиваются платы телеметрии, шансы слета прошивки АП повышаются, но даже и близко не настолько, как у Вас.
Что Вы делаете с АП в принципе? Включаете, полетели, выключаете?
Телеметрия подключена? Камера подключена?
Железо АП какой версии? С сервокабельками или без?
Я в последнее время по нескольку десятков раз в день включаю и выключаю АП (без телеметрии), питание от компука через USB. Ни единого слета прошивки или повреждения данных в EEPROM или еще чего-то непредсказуемого. Более того, у меня прошивки АП не слетали уже, наверное, с весны 2011.
Свяжитесь с Михаилом и попробуйте на пару дней самый крайний вариант АП, без сервокабелей, если несложно.
Дык крайний, без сервокабелей((
Включаю и полетели, без usb/компьютера конечно. Телеметрия подключена, ее прошиваю один раз с выходом новых версий ПО.
Камера… камеру бывает отключаю- провод короткий. Если от этого что-то зависит то не буду отключать.
Сейчас еще одна идея появилась- на выходе BECа стоит LC-фильтр, завтра попробую включать АП без него.
Сегодня АП решил полетать на моем самике самостоятельно ))
Задача была все проверить в новом сезоне, RTL, полет по точкам (задал квадрат +/- 200метров). Если все пойдет хорошо- то может быть одеть очки.
Но все пошло не как планировалось- самолет лег на курс первой точки, благополучно ее миновал и полетел дальше. Я включил RTL, но эффект был обратным - это привело только к включению форсированного газа. 700-ваттная мотоустановка, да еще по ветру, легко разогнала самик под 100км/ч и он скрылся вдали за секунды.
Пока я искал и включал очки, это заняло секунд 30-40, он успел пролететь больше киллометра. В очках- картинка присуствовала, и никаких намеков на проблемы с РУ на Футабе. Вернулся 😃
Подозреваю, что неисправны пиродатчики- вчера при посадке хватанул ими снега. Просушил, герметично заклеил, и вот решил проверить((
Можно по логам понять с ними проблема или нет?
Борис, под конец режима автономного полета (полет по точкам длился 38 секунд, еще 8 секунд возврат на базу, потом ручное), перед включением ручного управления самолет удаляется от базы со скоростью около 40-50кмч по ГПС, так что 100 там нету.
Удаляется прямо, хотя АП пишет, что до базы нужно довернуть на 150 градусов влево (правильно считает, ГПС данные и траектория подтверждают), выставляет крена 40 градусов влево (у Вас, очевидно, стоит чувствительность по курсу 50% и пределы на крен в поворотах 40 градусов). И при этом АП считает, что с датчиков как раз идут требуемые 40 градусов крена влево.
Да, вот она, проблема с датчиками. Ваш самолет может лететь прямо с креном 40 градусов?
Нет конечно, не может. Спасибо 😃 Попробую протереть спиртом, если не поможет- обращусь за новым.
ps Ах вотано в чем дело! А то уже начал сомневаться в своей адекватности- как мог летать с таким горизонтом???.. А оно плавающее было и вылазило в неподходящий момент (наверное на холоде термоусадка дубела или при деформации фюзеляжа). Ну тогда все понятно 😃
Еще раз спасибо! Вопрос решен!
Настроил общение АП и IMU по I2C, вбил в Контрольную Панель соответствующие опции (галка подключения IMU вместо пиродатчиков, калибровка компаса IMU).
Дополнительных настроек IMU не предполагается.
Выбор положения платы IMU не предполагается. Платка компактная, 26х28мм, на шлейфике, разместить ее как положено не проблема на любой модели.
На столе система ведет себя превосходно. Ошибка калибровки компаса или наличие мощных магнитных помех на разумном расстоянии (30-40см) не дает погрешностей на углы крена и тангажа, ошибка по углу курса не выше 10 градусов.
Любые сколь угодно продолжительные манипуляции с платой IMU в руках не выбивают плату из стабильного режима - я не могу вертеть-качать-дергать ее так быстро, чтобы сбить горизонт.
Ударные нагрузки (бросить плату на поверхность), разумеется, сбивают горизонт, время восстановления зависит от того, насколько сбит горизонт, скорость восстановления по углам крена-тангажа оголо 5 градусов в секунду, по углу курса - около 3 градусов в секунду. Это сейчас фиксировано, но, наверное, будет настраиваться автоматически со стороны АП.
Вбил в IMU анализ шумов/насыщения на датчиках (для предотвращения раскачки при вибрациях или слишком высокой чувствительности системы и т.д.), но пока не использую со стороны АП.
Вбиваю 2 алгоритма компенсации центробежных ускорений (по данным от АП и без них), плюс интегрирование линейного положения модели в пространстве для квадриков-вертолей (для четкого висения без ползания из-за дрейфа GPS), и, пожалуй, всё.
Обновление прошивки IMU не предполагается, поэтому необходимо сейчас как можно лучше вылизать всю математику получения углов и положения аппарата, а логику выбора режимов компенсации, подстройки чувствительности и т.д. возложить на АП - он и так уже 90% этой работы делает, работая с пиродатчиками.
Сейчас цикл опроса датчиков+математики IMU вертится с частотой около 600 Гц. Думаю, этого достаточно для любых самых шустрых аппаратов.
АП вынимает данные из IMU с частотой 125 Гц. Думаю, для самых шустрых аппаратов надо будет поднять до 250 Гц, и перейти на быстрый PPM или I2C.
Серийная партия IMU уже давно в производстве, будет готова даже раньше, чем я допилю математику.
Обновление прошивки IMU не предполагается, поэтому необходимо сейчас как можно лучше вылизать всю математику получения углов и положения аппарата,
А если завтра изобретут алгоритм получше Марга? 😃
Что-то плохо верится, что сразу получится версия не требующая доработок после первых испытаний в воздухе.
Но в любом случае готов проверить новый IMU, как только появится опытная партия.
Во-первых, без испытаний на всех типах моделей IMU выбущена не будет.
Во-вторых, все ключевые параметры математики IMU могут изменяться со стороны АП, так что главный тут, по-прежнему, АП, а IMU для него лишь инструмент - набор датчиков со своей математикой. Если надо, АП может быстро вправить мозги плате IMU.
В-третьих, в случае крайней необходимости можно запилить обновление прошивки IMU средствами АП.
Обновление прошивки IMU не предполагается
Элементная база не позволяет? Или так и задумано?
возложить на АП - он и так уже 90% этой работы делает, работая с пиродатчиками.
Но ведь с пиродатчиками всё по-другому?
без испытаний на всех типах моделей IMU выбущена не будет.
Это сколько же еще ждать? 😃
PS: Если-б ты с IMU платки брал только сами показания MEMS-ов, а алгоритм определения положения крутился бы на АП - перещивка скорее всего не потребовалась. Но эта задачка явно не для Меги…