Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Артем, тут надо разбираться с тем, как у Вашего приемника организован Fail Safe. Попробуйте откалибровать диапазоны каналов заново, но с триммером газа в верхнем положении, а Fail Safe задайте с триммером газа в нижнем положении. Тогда АП сможет определить потерю сигнала по выходу уровня газа в канале газа за калиброванный диапазон.

И ещё вопросик ,при записи настроек в память платы ,постоянно показывает ошибку

Это норма, в существующей публичной прошивке для АП не открыта возможность подключения к RC приемникам и LRS посредством комплексного PPM сигнала и по шине I2C. Пока - только стандартный тип подключения.

Tim?спасибо,последовал вашему совету и всё заработало(при отключение передатчика АП пишет нет сигнала),но смущает ,что дорожка 3канала теперь стала меньше.фото прилагается.

но смущает ,что дорожка 3канала теперь стала меньше.фото прилагается.

Да, Вы искусственно подняли уровень PPM для нулевого газа триммированием. Контрольная Панель совершенно справедливо показывает чуть меньший диапазон в канале газа.

подскажите, я где-то накосячил в настройках, немогу понять где: в режиме стабилизированного полета самолет не управляется вообще, не реагирует ни на что - только на газ и на рудер (рудер настроен как сквозной канал). в режиме автовозврата - стабилизируется по горизонту и летит по прямой, как стабилизировался, так и летит… я так понимаю, я где-то сильно зажал его настройками, не могу понять где… скажите - где копать… и еще вопрос - не работает датчик воздушной скорости - имеет ли значение диаметр трубки? как проверить датчик? телеметрия показывает какую-то хрень даже при отключенном датчике…

Алексей, если не сложно, сохраните настройки с АП в файл и выложите в форум, всё сразу станет ясно.

Только я один наткнулся на сбой робокассы? Невозможно оплатить.

У меня тоже самое, оплатил через робокассу, деньги ушли неизвестно куда. В Смалтим они не поступили.
Обещали разобраться с робокассой.

Т.е. мои денюжки тоже тю-тю? Платил КИВИ через робокассу. На почту письмо пришло:

Ваш заказ принят к обработке и будет отправлен в течении следующего рабочего дня после поступления денег на счет компании.
------------------------------------------------------------------------------
SmallTim IMU (предзаказ) 3140,00 руб x 1 = 3140,00 руб
------------------------------------------------------------------------------

Доставка - EMS-Почта России: 730,00 руб
ИТОГО: 1 товар на сумму 3870,00 руб

Уважаемые покупатели продукции SmallTim !
Убедительно прошу Вас не волноваться - ни чьи деньги никуда не пропали и не ушли “в космос”. Все кто оплатил - получат свой заказ в целости и сохранности 😉
Система приема электронных платежей Робокасса была внедрена прежде всего для возможности оплаты пластиковыми картами, и с ними проблем не возникало вроде. Оплата через Киви-терминал - разовый (по крайней мере пока) случай и системой введен лимит на разовый платеж. Разбираемся.
При положительном результате (когда платеж принимается системой) - Вам приходит уведомление о снятии денег, одновременно оно приходит и нам. Любые случаи не подтверждения оплаты разбираются нами сразу.
В любом случае никого не обидим, надеюсь Вы нам уже верите.😃
Любые вопросы по прохождению платежей можете отправлять на наши контакты, которые известны. Я надеюсь уважаемый админ. не забанит меня за рекламу.

Ура, IMU отправляют после 27-го.

Сегодня поиспытывал IMU на предмет температурной устойчивости. Засунул серийную платку в морозильную камеру холодильника (-18С) и запустил. ИМУшка на старте сбросила нули гироскопов и поработала минут 15.
После этого вытащил под выхлоп от ноутбука (+35С). Через несколько секунд угловые скорости от нулей поползли и в итоге поднялись в максимуме до 2 градусов в секунду.
Горизонт не начало вращать и кривить, математика душит такие уходы на ура.
Тем не менее, погрешность в горизонте таки появилась, около 0.5 - 1 градуса - от ухода нулей акселерометров.
И из-за того, что математика начала активно корректировать уход гир, увеличился шум в определении углов, амплитуда около 0.2 градуса.

Вернул ИМУшку в морозилку - шум ушел, угловые скорости в состоянии покоя пришли к нулям.
Думаю, для теплового размаха в 53 градуса это более чем прилично. Ничего не буду колхозить, термостатировать, снимать температурные кривые и калибровать или что-то еще изобретать. Для самолетов - пойдет.

Не удержался, подержал ее, не перезагрузив после инициализации при температуре -18, над кружкой с кипятком в течение 5 минут - покрылась каплями от пара, бедняжка, но так и не стала кривить горизонт. Короче, проверка пройдена.

Короче, проверка пройдена.

ТИМ!
А как она будет “0” блюсти в реальном полете?
Кориолис, резкая эволюция?Там никакая математика не спасет 😦
Или есть коррекция по ЖПС и магниту?

Сегодня поиспытывал IMU

Тим, покажите пожалуйста видео работы искусственного горизонта с ИМУ.

Павел Филиппов
Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.

У меня тоже самое, оплатил через робокассу, деньги ушли неизвестно куда. В Смалтим они не поступили. Обещали разобраться с робокассой.

Мои дошли.

По планерной прошивке.
Тимофей, группа товарищей, с Приморья, начала строительство трех планеров размахом три метра.
Один - новичек в ФПВ, один - матерый ФПВ-ник, намедни утративший модель на удалении 20 км (попал в сильный нисходняк с ветром ок 25-30 м/с и не смог выгрести. Мотопланер “Феникс”). Ну и ваш покорный слуга.
Ориентировочно планера сделаем за полтора месяца.
Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?

Короче, проверка пройдена.

А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

Может АвТаР, забыл смайлик поставить? Но как-то неуместно в любом случае… 😦

А в стиральную машину не пробовал запихнуть или хотя бы в кофемолку? А то испытания какие то неполноценные.

Лексей, ты поосторожнее с юмором, не все понимают, что это беззлобная подколка 😃
Ну, а по делу - дюже я наелся приколов от пирометров, и фишкины глюки пугают, хочу заранее жестко погонять.

Планерная прошивка поспеет к этому врмени? Можно надеяться?

Да, думаю, можно. Что не успеем к сроку - по ходу сможем вылизать.

А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?

Павел Филиппов
Несколько стариц назад и увидите, как оно работает.

Если не сложно, ткните носом, а то я сам не могу найти.

А сколько комплектов уже готово к продаже? И сколько уже предзаказано? Есть смысл заказывать? На всех хватит? Можно ли както забрать у Тимофея в Москве и соответственно перевести ему деньги?

Хватит всем.
Сколько предзаказано - много, но точно не скажу.
Заказывать смысл есть, хватит всем, даю гарантию 146% %)
Забрать можно, но лучше, всё-таки, дождаться 27го.
Все платки целиком и полностью готовы и укомплектованы, ждут заливки финальной прошивки.

Собственно, объявление:
Коллеги, надо проводить массированные облеты. Кто (из Москвы) забивался на облеты и хочет поставить IMU на модель и облетать в текущем состоянии прошивки, то милости просим - пните меня в личку, почту, скайп, телефон, короче, по удобным Вам каналам.
Объясняю, почему из Москвы. С вероятностью 99% прошивка ИМУшки перед 27м обновится до релизного состояния, и перешивать ее с пересылкой - сущее наказание. Проще будет пересечься в Москве и перепрошить за минуту. Пожалуйста, не обижайтесь. АП НЕ УМЕЕТ обновлять прошивку IMU и, хотя введение такой функции возможно, я бы не хотел сейчас тратить время на это - нам еще учить IMU/АП управлять коптерами.

На что хочется обратить особенно пристальное внимание при облетах:

1. Устойчивость к вибрациям. Если у Вас модель с несбалансированным пропеллером или ДВС - замечательно 😃

2. Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.

3. Влияние бортовой электроники на компас. Мои тесты показывают, что стандартный бесколлекторник на 10см дистанции почти не влияет на компас, но есть еще силовые провода и т.д. Как проверять - установить IMU в самое неподходящее место и посмотреть, как работает компас. Должен работать, ибо нефига.

4. Коррекция центробежных ускорений по данным GPS (в условиях заметного ветра) и бародатчика скорости. Как проверяется - агрессивные, плотные круги, большие плавные круги (по 10-20 кругов), размашистые наклонные петли вполнеба (3-4-5петель).

Соответственно, чего еще нет в прошивке IMU и что хочется сделать к релизу:

1. Динамический выбор рабочего диапазонов гироскопов: при приближении угловых скоростей к 500 град/сек IMUшка должна переключаться на 2000 град/сек и сохранять это состояние в течение, скажем, как минимум пары секунд.

2. Имитация пирометров для подключения сторонних АП, использующих пирометры.

3. Управление параметрами MARG (математики IMU, обеспечивающей слияние данных со всех датчиков IMU) со стороны АП. В текущем состоянии математика MARG работает даже лучше, чем я надеялся, но на всякий случай надо уметь поменять параметры MARG со стороны АП.

Чего нет в АП и хочется сделать к релизу ИМУ:

1. Анализ сигнала по датчикам угловых скоростей (после ФВЧ), оценка уровня раскачек-вибраций и автоматическое снижение чувствительности/демпфирования по крену/тангажу при намеках на раскачку.

2. Автоматическая установка углов коррекции установки IMU по крену и тангажу в полете по команде управляющего канала.

3. Применение углов коррекции к углам, получаемым от IMU.

Чего нет в Контрольной Панели и что хочется сделать к релизу ИМУ:

1. Добавление параметров, задающих углы коррекции установки платы IMU относительно плоскости горизонтального полета модели, в пределах +/- 10 градусов.

2. Добавление оценочного параметра, показывающего, насколько полно сделана калибровка компаса, и сколько еще нужно вертеть модель при калибровке компаса.

Пожалуйста, обратите внимание, что IMU не умеет и не будет уметь определять позицию модели без GPS, для этого нужны датчики другого класса и порядка стоимости. Плату правильнее было бы назвать AHRS - гирокурсовертикаль, т.е. железка, заточенная на то, чтобы определять не ПОЗИЦИЮ, а ОРИЕНТАЦИЮ аппарата.
Второе: несмотря на то, что математика, примененная в IMU, с успехом используется на коптерах, на данный момент ни IMU, ни АП не умеют управлять коптерами. Добавление математики управления коптерами - следующая наша цель в развитии АП. Есть основания предполагать, что в текущем состоянии прошивки IMU без труда справится с коптерами как минимум на уровне фишки или там кука, но для реализации нормального функционала математику IMU придется дописать. Простейший промер: для хотя бы приблизительной оценки дрейфа коптера под влиянием ветра и четкого висения над пятном в полметра, с высотой +/- сантиметры, нужны ТОЧНЫЕ показания акселерометров. Эксперименты показывают, что в текущем состоянии не удается сделать это с приемлемой точностью.
Вместо автокалибровки на старте (как сейчас) нужно ввести возможность полной калибровки всех датчиков IMU (нули, чувствительность по осям, нелинейность, неортогональность осей, неортогональность отдельных датчиков и т.д.) силами пользователя. Это весьма трудоемкая процедура, но результат, похоже, будет того стоить.

Стабильность при агрессивных маневрах: при маневрах с угловыми скоростями >500 град/сек гироскопы будут насыщаться и ИМУ будет показывать недоворот до тех пор, пока не выровняется математикой. Как проверять - 5-10 бочек с угловыми скоростями выше 1 бочки в секунду. Резкие развороты, горки, петли-полупетли и т.д. с угловыми скоростями выше 500 град/сек.

Боюсь, 500 градусов мало. Я тут недавно Вову (RVOSD5) уронил из-за этого. Сместил центровку на модели, весь полет стабилизация держала, а на последнем развороте свалилась в штопор. И RVOSD ничего этому шотору противопоставить не смогло, горизонт явно запаздывал за реальностью.
Может сразу на 1000 переключиться?