Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
АП рулит углами крена и тангажа. Лодка этого отработать не сможет. При определенных настройках, возможно все сведеться к неким дискретным воздействиям, типа руль влево/вправо, но получить пропорциональные отклонения будет сложно.
PS: Как ни странно, но более прозаические АП, типа EagleTree будут работать лучше. 😃
Жаль, америкосы под лодки уже смастерили что-то похожее на АП по точкам, но стоит зараза 500уе 😃
америкосы под лодки уже смастерили что-то похожее на АП по точкам
Возмите простейший OSD с функцией RTH. Там нет стабилизации, пирометров, IMU и прочих наворотов. Тока GPS и управление РН - то бишь килем в Вашем случае. Стоить будет в пределах 100$, и для лодки самое то. Конкретный тип не подскажу, так как не слежу за этим сегментом, но ИМХО таких изделий нынче на рынке - легион. 😃
А вот это уже ближе к реальности. Но точности в десятые доли м/с на существующем датчике и ацп - не получить. А снижение больше 5м/с - в любом случае плохо, и уже неважно, насколько больше. Так что, стоит городить огород? ИМХО, выхлопа не будет.
Лично меня наверное устроило бы усредненное значение вертикальной скорости, за последние 2-3 секунды. но разрешение в 1 м/с конечно маловато, хотя бы 0,5 м/с. Возможно подключить на вход ад7 какой-то более точный вариометр?
Возможно подключить на вход ад7 какой-то более точный вариометр?
Вот такой вариант мне кажется более универсальным. А какие есть более точные вариометры?
А какие есть более точные вариометры?
у Слона есть довольно точный вариометр, может он что-то подскажет?
А на последок ветром сдуло наземку и от падения срезало шестерни на серво поворота по горизотали и сломался механизм крепления наземки на штативе. ух!
Всем FPV шникам дарю идею предотвращения такой ситуации: закрепите с нижней стороны платформы штатива крючок. В землю, по центру установленного штатива вбиваем другой крючок. Между двумя крючками растягиваем резиновый жгут подходящей длины, тот, который автомобилисты используют для крепления груза на верхнем багажнике. Продается почти везде, цена копеечная. Вероятность падения штатива резко уменьшится, разве что в ураган! Ну тогда и не до полётов 😃
Есть у меня сомнения… На плате (АП в версии с проводами) есть две индуктивности, возле кнопок, одну ту которая у края платы, я немного повредил, но визуально все целое. Может там собака порылась? Если обрыв можно вместо нее перемычку кинуть? Какой номинал индуктивности? Монтаж очень мелкий, не хочется лезть туда без “направляющих косинусов”
Это фильтрующие индуктивности, для разделения аналогового и цифрового питания. В крайнем случае конечно можно закоротить, но лучше поменять. проверит легко померьте тестером напряжения на обеих концах, должно быт +5В. Тип LQH43MN 1uH, можно ставить до 10uh.
у Слона есть довольно точный вариометр, может он что-то подскажет?
если будете сами делать - там нужен хороший операционник 😭
если будете сами делать - там нужен хороший операционник 😭
У Слона стоит операционник? И что, он реально что-то существенное дает? У Слона тот же MPX4115. ИМХО сам датчик не дает нужного разрешения. У Слона, если верить его описанию, применены программные вещи.
у Слона есть довольно точный вариометр, может он что-то подскажет?
Именно такой мне и нужен, только без передатчика, с возможностью отдавать данные на смолтим телеметрию. Ну или как вариант, пищать собственной пищалкой или выдавать в виде аудиовыхода на передатчик видео. В электронике не разбираюсь, буду благодарен за любую помощь.
ИМХО сам датчик не дает нужного разрешения.
Как раз сам датчик дает великолепное разрешение, так как у него аналоговый выход. Это уже при преобразовании аналогового сигнала в цифровую форму АЦП дает недостаточное для хорошего вариометра разрешение. Тут Oliver говорил кто-то что шаг дискретизации около 0,3 м/с.
Хотя в теории получаем разрешение около 0.3м
Имхо для авиамоделей такое сойдет. Если показания будут индицироваться на экране как 0, 0,3, 0,9, 0,9, 1,3, 1,6 и так далее, с пропуском промежуточных значений, то это уже неплохо.
шаг дискретизации около 0,3 м/с
0,3м и 0,3м/с - это не одно и то же.
Если показания будут индицироваться на экране как 0, 0,3, 0,9, 0,9, 1,3, 1,6 и так далее, с пропуском промежуточных значений, то это уже неплохо.
Я ж говорю, я попробую на автономной телеметрии вывести вариометр цифрами и посмотреть, на что это будет похоже.
Как раз сам датчик дает великолепное разрешение, так как у него аналоговый выход.
Это в даташите такое написано?
0.3 м на бит - это теория. На практике 12 бит АЦП меги шумит на 2-3 бита никаким быстрым фильтром этого не обойти. Либо 1 м/с реального разрешения, либо 10-20 сек интегрирования. Нужнен анешний аналоговый диферегатор на ОУ и сразу верт. скорость получать.
У Слона стоит операционник? И что, он реально что-то существенное дает? У Слона тот же MPX4115. ИМХО сам датчик не дает нужного разрешения. У Слона, если верить его описанию, применены программные вещи.
У слона несколько вариометров , я про тот схема которого там выложена. У аналоговых датчиков не бывает такой характеристики как разрешение , бывают много разных других …
У слона несколько вариометров , я про тот схема которого там выложена.
Эгм… Где? Что-то я сегодня туп глух и слеп.
где оно на оффсайте сейчас не знаю, но вот была такая чтука … rcopen.com/forum/f8/topic175417/17
Коллеги, АЦП на Меге дает 10 бит разрешения, оверсэмплинг чуть помогает, но это не фонтан всё равно.
Есть мысль забубенить хороший 16бит АЦП и те же бародатчики на выносной платке и по I2C подцепить к АП. Должно быть гораздо лучше.
Мне это и самому надо: с текущим бародатчиком квадрик, например, не особо повисит над землей 😃
Те, у кого нет (не надо) ОСД, получат возможность использовать бародатчики с АП.
Есть готовые микроскопические 16бит I2C АЦП… В принципе, вам это интересно?
мне повышение точности бародатчиков весьма интересно, особенно если их качество получится как у стандартных самолетных приборов, а цена не дороже ИМУ 😃
Сейчас на ОСД я получаю без оверсэмплинга разрешающую способность бародатчика около 8м, с оверсэмплингом выходит около 1м.
На 16 битах я получу разрешающую способность около 10см, с небольшим оверсэмплингом можно будет довести до 1-2 см, а это уже фонтан!
На 16 битах я получу разрешающую способность около 10см, с небольшим оверсэмплингом можно будет довести до 1-2 см,
Врядли. 15-16 реальных бит - в наших условиях предел. Оверсемплинг хорош, когда шум нормализован и независим от алгоритма. 😃 Но и 10 см - неплохо. Это типичный показатель для хорошего вариометра.
Возможно глупость скажу… А что если использовать одну и ту же разрядность штатного АЦП, но сделать два отдельных режима вариометр/высотомер?
С высотомером понятно, будет как сейчас, а в режиме вариометра оцифровывать усиленный (до нужной точности) дифференциальным операционником сигнал бародатчика а в качестве опорного на операционник завести сильно проинтегрированное напряжение бародатчика, например через аналоговый ФНЧ?
Выделить таким образом какую то часть диапазона высот (скажем ± 100 метров) и ее уже цифровать, думаю 10 бит тогда хватит за глаза…
Возможно глупость скажу…
И ничего не глупость. Само по себе решение оригинально и вполне разумно. Только есть одна сложность. Опорное напряжение, даже и сильно проинтегрированное (постоянная времени должна быть заметно больше времени полета), нужно брать непосредственно с датчика и интегрировать конденсаторами, чтобы исключить влияние низкой разрядности АЦП. Если ничего не предпринимать, то прибор будет очень долгое время “приходить в себя” после включения. Поэтому нужно не интегрировать опорное напряжение а практически фиксировать его в момент включения. То есть запоминать высоту старта. Если нужна работа вариометра в диапазоне 0-2000 метров над стартом, то при разрядности 10 бит получится шаг высоты 2000/1024=2 метра. Слишком много для вариометра. Так что как ни крути, а 10 бит АЦП мало. Так что в полете придется периодически “перезапоминать” опорное напряжение, введя например 20 перекрывающихся диапазонов -10-110 м, 90-210 м, 190-310 м и так далее. То есть фактически расширить диапазон работы АЦП еще одним программным АЦП, для работы которого потребуется ЦАП или запоминание в качестве опорного напряжения с бародатчика на конденсаторе. Второй вариант проще.