Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Метров 150, в сильный ветер (7-8 м/с).
> А почему не 0?
А фик его знает. Ставил 0, в конфиге 1. Проверю, как в очередной раз буду логи снимать.
PS
Загрузил логи в гугль. Проконтролировал. Так и есть - от 110 до 160 метров радиус “развернутой улитки”
Это любопытно. Видео есть? Кореция центробежных ускорений включена?
Каюсь, просмотрел настройки, коррекция центробежных ускорений- пустое поле…Похоже причина найдена, спасибо!
кто может, поясните (для общего развития) если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?.. кривой горизонт, нет инициализации или ещё что?..
и ещё вопрос, после перевода ручек в нейтраль через какое время должен включится КК?
кто может, поясните (для общего развития) если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?.. кривой горизонт, нет инициализации или ещё что?..
попробую предположить, что это для того, чтобы иму запомнила нулевую угловую скорость дус по нескольким значениям
если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?..
Реально IMU инициализируется на последней, 15-й сек и весь процесс занимает порядка секунды. Если в этот момент модель перемещать, гироскопы проинитятся с ошибкой и горизонт на экране будет плыть. Это видно визуально. Поэтому перед стартом надо обязательно посмотреть на нормальный горизонт, а затем, покачивая модель по крену и тангажу проверить адекватность реакции. При малейших сомениниях - перевключить питание.
после перевода ручек в нейтраль через какое время должен включится КК?
Сразу. Но если триммера на передатчике превышают коридор нейтрали - он не включится.
В случае, если бародатчик скорости будет в “плавающем” обрыве, как изменится поведение пилота в режиме стабилизации?
Если для ИМУ выставлено использовать бароскорость, то АП будет перекомпенсировать центробежные ускорения. Возможна раскачка по крену.
При оборванном шлейфе соответствующий вход АП оказывается просто висящим в воздухе и напряжение на нем плавает как вздумается, обычно растет, т.е. в сторону больших скоростей по воздуху.
Логи скиньте, пожалуйста, в форум, если нетрудно.
До этого чувствительность стояла 50% и демпфирование 50%, самолет махал крыльями и заныривал как дельфин с периодом в 1 секунду в режиме стабилизации, вот я и уменьшил чувствительность и увеличил демпфирование. И ведь это помогло, правда раскачка по тангажу все равно немного осталась в режиме стабилизации.
Алексей, Вы всё правильно сделали.
Скажите, а теоретически может быть раскачка модели, наоборот, из- за слишком малой выставленной чувствительности?
Нет, при малой чувствительности никаких негативных проявлений, кроме очень вялых реакций на управление в режиме стабилизации, и риска недоворота по коену тангажу.
Тут проблема вот в чем: при повышении воздушной скорости эффективность рулевых плоскостей возрастает очень сильно, и Ваши настройки чувствительности, хорошие для спокойных полетов, оказываются слишком высокими для режима паника и форсирование газа. Я недопилил автоматическую регулировку чувствительности в зависимости от скорости баро-гпс и данных по вибрациям-раскачкам от ИМУ , но сделаю это скоро. Сегодня выложу прошивку с подруливанием РВ при поворотах, интегральными компонентами в стабилизации и Контрольную Панель с настройкой подруливания РВ и просмотровщиком логов в бета-версии.
Настраиваемое подруливание РВ позволяет не терять высоту при поворотах на летающих крыльях, делать более плотные повороты на классических моделях, а интегральные компоненты помогают АП додавить модель до нужных углов крена-тангажа и таки повернуть туда, куда надо при неблагоприятных факторах типа кривой геометрии битой модели, опрокидывающего момента винта, ветра и т.д.
Просмотровщик допилен до такого состояния, что его можно использовать, показывать людям и собирать дальнейшие хотелки.
Сообщение от baychi перекалибруйте компас да, есть желание сделать это в полевых условиях, а не в квартире…
Эдуард, как прогресс?
и собирать дальнейшие хотелки.
Тимофей, моя хотелка:
rcopen.com/forum/f90/topic205896/4886
(Режим планирования).
Логи вечером сброшу, вырежу куски проблемные и выдам на проанализировать.
Началась тряска и разрушение, самолет сделал вираж и от перегрузки отстрельнулся и покинул пределы модели аккумулятор, вместе с батарейным отсеком… Автопилота- нема, видео падения нема. Вокруг тишина…
Здравствуйте. Вот видеонарезка последнего полета. Пожалуйста разберите по косточкам, куда двигаться с настройкой, где ошибка? Обратите внимание на вибрации возникающие при включении стабилизации, на раскачку по тангажу в режиме автопилота, на полет боком при возврате на автопилоте против ветра, и на сам краш, конечно. (чувствительность 30%, демпфирование 60%, ограничение по крену 30 град, тангажу 30 вверх и 20 вниз, мощность минимум 5%, максимум 80%)
Эдуард, как прогресс?
…перекалибровал на природе, чувствительность из 0,95-0,97 стала 1,07-1,10. за выходные удалось полетать в двух разных местах, так вот во втором случае чувствительность компаса показывала 0,93-0,96. налетал в общей сложности около часа, по тому видео, которое удалось посмотреть, видно, что при поворотах, иногда, компас “зависает” ненадолго… Тимофей, все таки какой разброс допустим по чувствительности компаса?
2 Алексей Конашов
Вибрирует плата ИМУ. ИМХО отсюда и все беды.
Также возможно передатчик наводит … колечки поставьте на шлейфы, к сервам поближе.
Вибрирует плата ИМУ. ИМХО отсюда и все беды.
Да вроде не похоже на вибрации ИМУ, горизонт отрабатывает то стабильно, артефактов замечено не было. И газ что в режиме стабилизации, что в ручном- одинаков. ИМУ стоит на поролоне 5мм и догружена 5руб монетой (немагнитной)- вибрации гасит на ура.
Также возможно передатчик наводит … колечки поставьте на шлейфы, к сервам поближе.
В ручном режиме то не трясет! А ферриты у меня везде на всех цепях стоят. Экраны тоже переделал как положенно- теперь все по уму.
Обратите внимание на вибрации возникающие при включении стабилизации, на раскачку по тангажу в режиме автопилота, на полет боком при возврате на автопилоте против ветра, и на сам краш, конечно.
Вибрации как в колебательной системе, как будто платка IMU стоит на очень гибком подвесе. Впрочем, они не столь значительны.
По полету боком: курс у Вас по компасу или по GPS настроен?
А вот краш - непонятен. Видно как модель сначала кружит у базы, а затем начинает удаляться, далее включается форсаж, слишком резкий поворот и сваливание в штопор со скоростью вращения превышающее возможности IMU (какой режим стоит 500 или 2000 гр/c?). Самое загадочное, зачем он ломанулся от базы? Лог выложите пожалуйста, возможно это что-то прояснит.
Вибрирует плата ИМУ. ИМХО отсюда и все беды
Нет там особых вибраций. Как и серьезных ошибок горизонта до включения форсажа.
Также возможно передатчик наводит … колечки поставьте на шлейфы, к сервам поближе.
Тоже врядли. Я тестировал IMU на BЧ наводки в 3- х диапазонах: 1.2, 2.4 и 5.8 ГГц при мощности от 0.5 до 1 Вт в упор. Никаких значимых погрешностей. Если у Вас есть отрицательные примеры, пожалуйста раскажите поподробнее?
PS: А вот компас и его курс вызывают сомнения. Пока не прояснится ситуация, я бы всем советовал ставить курс по GPS.
Есть такой пример. Но наводка не на ИМУ, а на шлейфы к сервам.
Серва на элероне при включении стабилизации начинала дрожать при включении режима стабилизации и при этом одновременно отрабатывала команды пилота.
При включении “рукопашного” режима эффект исчезал. Вылечил феритовым кольцом + cдвинул передатчик к хвостовому оперению в плотную.
Там также замонтированы две сервы, но в полностью карбоновых ложементах, есть незначительный эффект при включении передатчика (NM211A) , но не до дрожания. Так, чуть плывут. Терпимо.
Сегодня планирую уменьшить мощность передатчика до полуватта. Буду посмотреть, что изменится.
По ошибкам ИМУ.
Мне сложно сравнивать, поскольку сравнить могу только со своим комплектом.
У меня дрожания нет вовсе, все ровно и плавно, по крайней мере пока. Поэтому мне бросилось в глаза дрожание горизонта в режиме стабилизации.
Эффект бафтинга, от люфтов, я исключил сразу - в ручном режиме все ровно.
Есть такой пример. Но наводка не на ИМУ, а на шлейфы к сервам.
Так это другая тема. Сервы - известная проблемма. На 0.9-1.2 особенно. Радикально лечится заменой серв, особенно нахорошие цифровые. У Вас есть примеры влияния видео на IMU или компоненты АП (кроме пиродатчиков)?
У меня дрожания нет вовсе, все ровно и плавно, по крайней мере пока.
Мне никакие подвесы или утяжеления не помогли. Помог только вынос IMU в нос, под ходовой акк (акк придавливает IMU без проскальзывания и дребезга).
> влияния видео на IMU или компоненты АП
Нет, таковых примеров у меня нет.
Но, кажется я выхватил влияние видеосигнала на управляющий канал.
Вот лог описанной мною ранее аномалии.
Лог короткий.
Модель садится, я ее беру и проверяю работу стабилизации, кроме включения автовозврата.
Лавлю странный глюк с задержкой срабатывания стабилизации и несколько раз принудительно включаю-выключаю стабилизацию.
Борт питается, пропусков в логах не вижу.
Приемник - 8-ми канальный футабыш.
В настройках пилота стоит расширение диапазона 2%
Срабатывало всегда уверенно, по выходу за пределы диапазона.
Просмотровщик допилен до такого состояния, что его можно использовать, показывать людям и собирать дальнейшие хотелки.
О, Тимофей! Огромная просьба, прежде чем выкладывать, исправь 2 мелочи в КП:
- Открой чекбокс единиц измерения для курса компаса/GPS что бы можно было видеть курс в цифрах. Это было в старом КП. Уже третий раз прошу! 😃
- Просьба которой второй год: убери лишний LF на выходе лога.
Есть еще одна большая просьба, не закрывать дерево в КП при переходе к другим действиям или меню Очень неудобно. Прежний интерфейс был намного дружественней и удобнее (Кто у тебя дизайнер? Гони его в шею! 😃) )
Вот лог описанной мною ранее аномалии.
И зачем Вы изменили формат? Я бы глянул новейшим тимовским просмотровщиком. А так - опять глаза ломать, да? 😃
В настройках пилота стоит расширение диапазона 2% Срабатывало всегда уверенно, по выходу за пределы диапазона.
Не понял. Что срабатывало? Автовозврат? Тогда поясните, что Вы тестировали?
я ее беру и проверяю работу стабилизации, кроме включения автовозврата.
вроде не похоже на вибрации ИМУ, горизонт отрабатывает то стабильно, артефактов замечено не было. И газ что в режиме стабилизации, что в ручном- одинаков.
Посмотрел еще раз Ваше видео. Тряска по тангажу все-же есть и она похоже зависит от работы двигателя или скорости модели. Курс похоже стоит по GPS. Я прав? Если да, где Вы видите полет боком? Перед крашем я вижу увеличение удаления от базы (возможно по ветру), затем АП меняет галс (это с ним бывает, у меня тоже часто 8-ки над базой крутит). И в этот момент срабатывает форсирование по неудалению от базы. Тряска по тангажу становится очень сильной. Горизонт вроде отрабатывает правильно (по крайней мере в первые секунды), но с моделью что-то не то, как будто ее ведет в сторону. Далее АП еще раз меняет галс, но скорость уже под 100 км/ч и разворот слишком резкий. Жаль на этом видео обрывается.
Возможно наложилось несколько факторов - повышенная вибрация при форсировании двигателя, резонасс подвесв по тряске, дополнительный крен модели от большой тяги. В ручном режиме модель не крениться на макс газу?
Не понял. Что срабатывало? Автовозврат? Тогда поясните, что Вы тестировали?
Тестировался режим стабилизации.
Я его всегда проверяю после посадки самолета. Сажаю в ручном режиме, без стабилизации.
После чего проверяю стабилизацию. Она отрабатывала, но с очень большой задержкой, порядка несколько секунд.
И реакция была, очень резкой, словно включался автовозврат, или подавалось питание.
Оригинальный, короткий лог.
Александр, а можете поделиться новой КП на посмотреть?
Александр, а можете поделиться новой КП на посмотреть?
Лучше чуть подождать, пока ее выложит Тимофей. Все равно там будут исправления.
А для поддержания аппетита, пару скриншотов Вашего лога 😃
Она отрабатывала, но с очень большой задержкой, порядка несколько секунд. И реакция была, очень резкой,
Да, какието странности с target roll и pitch явно есть (если она не перепутана с current). Управляющий канал (на IN7?) вроде адекватно меняет режим.
Подождем, что Тимофей скажет.
Здравствуйте. Вот видеонарезка последнего полета. Пожалуйста разберите по косточкам, куда двигаться с настройкой, где ошибка? Обратите внимание на вибрации возникающие при включении стабилизации, на раскачку по тангажу в режиме автопилота, на полет боком при возврате на автопилоте против ветра, и на сам краш, конечно. (чувствительность 30%, демпфирование 60%, ограничение по крену 30 град, тангажу 30 вверх и 20 вниз, мощность минимум 5%, максимум 80%)
Алексей, спасибо за видео, стало намного понятней.
Я вижу 2 неправильные вещи:
-
Авиагоризонт сам по себе очень дерганый, и отзывается уходом крена на любые боковые ускорения. Это говорит о том, что параметр “Коррекция рассогласования датчиков” в Настройках системы стабилизации и ориентации имеет слишком высокое значение. Сколько у Вас стоит? Обычно 10-30 оптимально, по умолчанию стоит 20.
-
Демпфирование по тангажу очень сильное. По крену всё прекрасно, а вот по тангажу модель дерганая, и чем выше скорость, тем хуже. По сути, это как будто по тангажу у Вас стоит авиамодельный гироскоп со слишком сильно задранной чувствительностью. Уменьшите демпфирование в полтора-два раза.
Краш, скорее всего, из-за первого фактора - пошел поворот, горизонт отклонился от нормы, и пошел слишком большой крен.
На вибрации ИМУ категорически не похоже.
Тряска по тангажу все-же есть и она похоже зависит от работы двигателя или скорости модели. Курс похоже стоит по GPS. Я прав? Если да, где Вы видите полет боком?
Так оно и есть, при разгоне самолет трясет-вихри от винта воздействуют на стабилизатор, пропеллер 12 дюимов тоже при разгоне оказывает крутящий момент на корпус самолета- самолет кренится влево. Курс стоит по GPS. Полет боком виден на последней части видео, после установления курса на базу самолет разворачивается немного вправо и летит левым бочком вперед.
В ручном режиме модель не крениться на макс газу?
Да кренится, наверное придется ограничить максимальную мощность для автопилота.
Жаль на этом видео обрывается.
Модель перевернулась в инверт и из неё выпал тяжелый аккумулятор 5000мА, сорвав стеклопластиковую крышку батарейного отсека и отстегнулся от разъема. На всех цепях у меня стоят кондеры, которые давали энергию еще пару секунд, затем вырубилась курсовая камера, затем OSD. На видео видно падение напряжения. Затем самолет вышел из инверта и полетел как планер по ветру кругами еще на 2 км с высоты в 300м. Где плавно приземлился. Поэтому Крепите Аккумулятор и будет счастье!
Вибрации как в колебательной системе, как будто платка IMU стоит на очень гибком подвесе. Впрочем, они не столь значительны.
Если Вы это о плавном маханий носом по тангажу во время работы АП то попробую увеличить жесткость, чтоли…
слишком резкий поворот и сваливание в штопор со скоростью вращения превышающее возможности IMU (какой режим стоит 500 или 2000 гр/c?). Самое загадочное, зачем он ломанулся от базы? Лог выложите пожалуйста, возможно это что-то прояснит.
Стоит 500 град/сек. Наверное надо увеличить чувствительность элеронов, может 30% просто не хватило, когда ветер был справа, а затем самолет пересилил ветер и его опрокинуло по крену.
Лог попробую выложить вечером.
“Коррекция рассогласования датчиков” в Настройках системы стабилизации и ориентации имеет слишком высокое значение. Сколько у Вас стоит? Обычно 10-30 оптимально, по умолчанию стоит 20.
Блин… у меня 250 почемуто, но я её не выставлял, или я чего то путаю, вечером посмотрю…
Блин… у меня 250 почемуто, но я её не выставлял, или я чего то путаю, вечером посмотрю…
Всё, забыли о вибрациях. Этот вопрос закрыт. До самого конца ИМУшка вполне адекватно показывала горизонт, исключая полыхания в ответ на боковые ускорения (может быть, у Вас даже стоит микс руддер-элероны на АП?).
С 250 ИМУшка дает ОЧЕНЬ высокий вес показаниям акселерометров при коррекции данных от гироскопа, и сам алгоритм в ИМУ выдает шумные результаты. Всё это выливается в более-менее адекватное поведение в плавных поворотах, но в сильные погрешности при резких поворотах, пока компенсация центробежных ускорений от ГПС не пришла, она подзадерживается на секунду.
Коллеги, чтобы понять, как это выглядит, поставьте на своей ИМУшке коррекцию рассогласования датчиков в 250, и, включив мониторинг показаний ИМУшки, подвигайте модель или ИМУшку резко вправо-влево на столе, не меняя углов ориентации. С 250 горизонт будет отзываться на боковые ускорения очень сильно.
Теперь ударьте ИМУшку об стол или сильно щелкните по углу ИМУшки ногтем. Выброс показаний по гироскопам и акселерометрам, явно выходящий за пределы измерения датчиков, будет мгновенно исправлен.
Поставьте обратно 20, не забудьте 😃. Повозите ИМУшку по столу. Горизонт дает отклонения в единицы градусов. Щелкните ИМУшку. Горизонт после улара исправляется примерно секунду-две.
Если Вы это о плавном маханий носом по тангажу во время работы АП то попробую увеличить жесткость, чтоли…
Не надо. Народ летает на жутких мочалках, я в том числе, и всё ок.
Стоит 500 град/сек.
Для Ская выше крыши.
Наверное надо увеличить чувствительность элеронов, может 30% просто не хватило, когда ветер был справа, а затем самолет пересилил ветер и его опрокинуло по крену.
Да, 40-45% будет хорошо.