Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Здравствуйте. Полетал сегодня с утра с новыми настройками автопилота. Возникло несколько вопросов.
1.У меня при возврате домой самолет кружил над точкой старта то по часовой стрелке, то против- это нормально? Я предполагал, что программа настроена только на виражи с левым креном.
2.В меню панели есть настройка отключения автопилота при расстоянии менее чем … метров. Как она работает? Предположим модель лежит на земле, на базе, и вдруг пропадает сигнал РУ. Должен ли включиться автопилот, если ему надо выключаться ближе 100метров? У меня он врубается все равно! Сложно провести процедуру БИНД для РУ. Приходится с компа отключать все.
3.Стоит ИМУ, магнитное склонение 10град. Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Спасибо за ответы.
А не могли перепутать сигнал и землю при подключении?
Вы оказались правы, так и получилось. Вчера разобрал гоупро, перепаялся на правильные контакты и телеметрия заработала с гоупро. Доволен очень) так же в подольске нашелся человек с автопилотом, потому вопрос про программатор снимаю, большое спасибо откликнувшимся.
У меня при возврате домой самолет кружил над точкой старта то по часовой стрелке, то против- это нормально?
Нормально. И всмерки бывают и смена галса полсе нескольких кругов.
есть настройка отключения автопилота при расстоянии менее чем … метров. Как она работает?
Она имеет более низкий приоретет, чем причины включения АП. У пропадания РУ наивысший приориетет.
Сложно провести процедуру БИНД для РУ.
ИМХО достаточно снять пропеллер.
Можно конечно добавить логику первого появления связи (пока приемник не нашел передатчик на его выходах нет PWM сигналов), но это может ухудшить надежность при сбоях и перезагрузках приемника…
Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Может и отличается. Почему - пока непонятно.
вопрос про программатор снимаю
Зря, я подозреваю что программатор, который у Вас есть для коптера отлично Вам подошел бы для телеметрии… 😉
Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Может и отличается. Почему - пока непонятно.
Ну просто в полете запросто может одно от другого отличаться. И чем сильнее боковой ветер - тем оно. А проблемка с непоняткой, о которой Александр - немного в другом.
3.Стоит ИМУ, магнитное склонение 10град. Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Просмотрел внимательно видео полета, и обнаружил, что у меня Компас ИМУ сбился, когда автопилот вернул самолет к точке старта и сделал несколько кругов против часовой стрелки над базой, диаметром примерно 150м с креном 20градусов. До этого направления света у ИМУ и GPS почти совпадали, а после двух кругов на автопилоте и отключения последнего, ИМУ вместо востока стало показывать север! Так потом и осталось до приземления. Поскольку вся ориентация самолета была выставлена по GPS, то на полете это не отразилось. Как такое могло случиться? ИМУ я калибровал. Может где какая настройка сбилась?
Облетал АП с ИМУ, телеметрией и бародатчиками на летающем крыле Х-5. После нескольких подстроек летает в стабилизации и автовозврате хорошо, сохранив при этом резкость манёвров, присущих летающим крыльям.
Облетал в двух вариантах:
- В настройках стабилизации и автовозврата присутствовали только данные GPS.
- В настройках стабилизации и автовозврата присутствовали только данные ИМУ и бародатчиков (без любых параметров GPS).
Оба варианта отработали практически одинаково. Мне показалось, что 2 вариант автовозврата (по ИМУ, без GPS) работал более аккуратнее.
Если кто желает может посмотеть видеолинки этих двух вариантов.
Вариант с GPS - vimeo.com/44533348
Вариант с ИМУ - X-5 FPV flight-2
Мне показалось, что 2 вариант автовозврата (по ИМУ, без GPS) работал более аккуратнее.
Автовозврат без GPS невозможен. Возможен возврат, когда курс берется по компасу, но координаты все равно идут с GPS.
По 2 варианту от GPS идёт только расстояние до базы, которое конечно расчитывается по координатам GPS. Курс на базу даёт ИМУ. Скорость и высоту бародатчики.
Я имею ввиду доступные настройки в КП.
- с участием настроек GPS
- без настроек GPS
Кстати вернуть самолёт на базу можно и без участия спутников (без GPS), если Тимофей изменит алгоритм возврата в случае потери спутников и RC управления.
Так для иму мануал написан, там все подробно, что куда.
Какой русский читает мануал в первую очередь? сначала втыкаем в розетку, если пошел дым ищем мануал, если нет, то продолжаем разбираться методом тыка!😉
вернуть самолёт на базу можно и без участия спутников (без GPS),
Не мечтайте. Это невозможно. У нас обычное IMU на борту, а не система навигации баллистических ракет. 😃
от GPS идёт только расстояние до базы,
А также целевой курс. Компас лишь текущий курс показывает.
РЕально возможно. Спросите любого штурмана как вернуться в расчётную точку при помощи курса, скорости, высоты и математики. Не забывайте про лог, в который всё записывется и если вы знакомы с программированием, то всё поймете сами.
Геннадий, прошу прощения за срыв обещанной экспериментальной прошивки, на работе закрываю проект, запарка…
Вернуться при потере спутников не прям уж точно на базу, но близко - можно.
По последним доступным координатам высчитываем крс на базу и берем этот курс, глядя на компас. По воздушной скорости приблизительно оцениваем путь до базы, и, пройдя ожидаемое расстояние, вырубаем мотор, встаем в спираль и садимся.
Геннадий, я почему не готов пока сделать такое - хочу сделать лучше, чем обещал: с ИМУ, наконец, можно адекватно рассчитать силу и направление ветра прямо на борту, это я и хочу сделать. Сильно поможет, когда кроме курса по компасу и воздушной скорости больше нет ничего.
Геннадий, посмотрел видео из соседней темы про X5. Действительно, модель очень резко и быстро летает. Я бы даже чуть ослабил чувствительность по крену-тангажу, процентов на 20, или попробовал бы поднять демпфирование на 20-25 процентов.
Упреждение курса по ГПС стоит, похоже, 2-3 сек. Снизьте до 1 сек, будет нормально. А то сейчас АП поворачивает на базу влево, прикидывает, что через 2 секунды на базу будет нужен уже правый крен, и дает правого крена раньше времени 😃
Наконец, для столь динамичной модели компенсация центробежных ускорений по ГПС недостаточно быстра - горизонт подзапаздывает на 1 сек. в начале и конце резких маневров. Это не страшно, контроль над моделью АП не теряет, но глазам некомфортно.
Бародатчик скорости у Вас работает хорошо, поставьте компенсацию по бароскорости и угловым скоростям, будет работать вообще идеально.
Спросите любого штурмана как вернуться в расчётную точку при помощи курса, скорости, высоты и математики
У нас не штурман на борту, а несколько кусков кремния. 😃
Как летать без GPS я знаю, знаю так-же как устроены ИНС на балистических ракетах до GPS ной эпохи.
Мы про данный проект говорим. Так вот без установленного GPS, вернуться на базу из произвольного ( и даже простейшего) полета невозможно. Просто после пары кругов нам элементарно не хватит точности.
Вернуться при потере спутников не прям уж точно на базу, но близко - можно.
Это несколько другое - аварийная ситуация временной потери спутников. Если до потери курс и расстояние известно, АП в принципе может развернуть и довести модель до базы - плюс/минус лапоть (если ты добавишь соотв код в прошивку, хоть это и баловство), но если после потери спутников, пилот позволит себе несколько минут покружить, задача возврата в общем случае становится нерешаемой.
Возврат на базу без GPS рассматривается только для случая потери спутников и RC управления. Я не собираюсь летать по экстраполированному курсу при наличии GPS, но в случае пропажи спутников и RC управления, я предпочитаю, чтобы АП довёл до базы “плюс/минус лапоть”, нежели он плюхнется по спирали невесть где. Даже если он приведёт самолёт на базу “плюс/минус лапоть” шансы появления RC связи увеличиваются многократно, а значит и возобновления управляемого полёта.
Кстати лог пишется с частотой 1 сек. Для простейшего расчёта возврата на базу надо только расстояние до базы. Курс на базу даст ИМУ, скорость - целевая скорость по бародатчику, контроль высоты - баровысота.
И в этом и был смысл сравнительных облётов самолёта с участием данных GPS и без них. Облёт показал, что ИМУ с бародатчиками успешно выполнили автовозврат. Для этого на экран были выведены и все данные для сравнения. В случае пропажи спутников и РУ АП среагирует быстро. за 1 - 2 сек расстояние до базы практически останется прежним. Нам не нужна точность балистической ракеты. Нам нужен просто возврат самолёта в зону визуальной видимости в районе точки старта. А если у Тимофея точность получиться выше, то будет вообще прекрасно. Я уверен, что он с этим справится и готов испытать его разработку, так как я попадал в эту ситуацию и было обидно и горько наблюдать за падением по спирали в сущности исправного самолёта.
Курс на базу даст ИМУ, скорость - целевая скорость по бародатчику
Она относительно воздуха. Относительно земли скорость останется неизвестной.
И в этом и был смысл сравнительных облётов самолёта с участием данных GPS и без них. Облёт показал, что ИМУ с бародатчиками успешно выполнили автовозврат.
Геннадий, Вы физически отключали GPS во втором случае?
Вы пишите так, как будто АП не использовал GPS для автовозрата во втором случае. Уверяю Вас, Вы ошибаетесь. Расстояние и направление куда лететть во всех случаях вычисляется по данным GPS и без них автовозрат в данной конкретной прошивке не заложен (он даже пытаться не будет). Разница между режимами только в том, что в первом случае текущий курс береться из показаний GPS, а во втором (там где Вы ошибочно пишете “полет без GPS”) из показаний магнитного компаса.
Изначально мои возражения связаны только с этим, что-бы Ваши слова не вводили в заблуждение читателей и что-б все понимали: данная версия АП не может выполнить автовозврат (а также ПКТ) при отсутствии данных GPS.
Нам не нужна точность балистической ракеты. Нам нужен просто возврат самолёта в зону визуальной видимости в районе точки старта. А если у Тимофея точность получиться выше, то будет вообще прекрасно. Я уверен, что он с этим справится и готов испытать его разработку,
Геннадий, я хорошо знаком с железом на котором построен данный и большинство модельных АП. И берусь утверждать, что задача навигации без GPS на нем В ОБЩЕМ СЛУЧАЕ НЕРАЗРЕШИМА, а потому и ставить ее бессмысленно. Если хотите, могу углубиться в математику, ТТХ MEMS и доказать Вам это в цифрах.
Поддерживать последний найденный курс при временной потере спутников, это совсем не то, что отыскать его обратным интергрированием лога, даже если писать последний с максимальной частотой 5 раз в сек.
Александр, речь,конечно, идет об аварийной ситуации - потере спутников ГПС. Пропали - чешем домой по курсу от компаса и последним известным данным от ГПС, делая поправку на ветер. Координаты базы известны, координаты самика до потери спутников известны, считаем нужное время при нужной воздушной скорости, считаем, куда должен смотреть нос с поправкой на ветер, разворачиваемся и чешем.
Александр, речь,конечно, идет об аварийной ситуации…
Тимофей, мы то с тобой прекрасно знаем как оно работает, что может сейчас и чего не может в принципе. 😃 Я “прицепился” лишь к явному непонимаю принципов работы автовозврата в rcopen.com/forum/f90/topic205896/5029 и что-бы пост Геннадия не вводил остальных в заблуждение, затеял этот спор.
PS: Обрати внимание на уже не первый пост о существенном расхождение курса GPS и компаса и о сбоях в работе компаса, например: rcopen.com/forum/f90/topic205896/5028
Александр, я не сомневаюсь в Вашей высокой компетентности. Я повторяю, что этот вариант для случая, когда нет ни GPS, ни РУ. Я тоже не с печки свалился и прекрасно понимаю что к чему. Меня, да, я думаю, и всех пользователей АП Smalltim, вполне устроит возврат самолёта в пиковой ситуации в направлении базы, что даст возможность восстановления РУ или посадку в пределах видимости модели. Старый алгоритм спасения самолёта был расчитан на пиродатчики и с появлением ИМУ устарел. Чем заниматься критикой лучше бы проявили креативность в решении этой проблемы.
Я тоже не с печки свалился и прекрасно понимаю что к чему.
Геннадий, Вы по прежнему настаиваете, что Ваше утверждение:
В настройках стабилизации и автовозврата присутствовали только данные ИМУ и бародатчиков (без любых параметров GPS). Оба варианта отработали практически одинаково. Мне показалось, что 2 вариант автовозврата (по ИМУ, без GPS) работал более аккуратнее.
истинно и АП вернул модель на базу не используя данных GPS? И что если бы Вы физически выключили GPS, возврат состоялся бы?
Старый алгоритм спасения самолёта был расчитан на пиродатчики и с появлением ИМУ устарел. Чем заниматься критикой лучше бы проявили креативность в решении этой проблемы.
Иногда креативность состоит в том, что-бы указать пределы применимости той или системы, а не биться головой об стену, пытаясь реализовать нереализуемое. 😃
Расскажите нам, Геннадий, откуда АП узнает какой курс ведет к базе, если у него нет текущих координат?
ИМХО даже если и вводить эту фичу, то только с правом выбора за пилотом при настройке варианта поведения модели.
Обоснование.
При старом алгоритме (точнее при текущем алгоритме) есть последние координаты, и модель будет лежать в радиусе 100-200 метров от этой точки.
Если пилот потащит модель на базу, при потере спутников, в отсутствие р/связи (как наивысший приоритет), то она гарантированно промахнется и чем сильнее будет снос, тем больше будет промах.
А учитывая то, что тащить будет исходя из вычисления направления по магнитному компасу + вираж в непонятную сторону, то падение модели будет “где-то там”, упаси нас всех от такой напасти.
Но, прежде чем вводить подобное, треба проанализировать, на сколько часто такие ситуации возникают. И имеет ли сия “хотелка” приоритет перед более насущными.
Уважаемый Александр, ответы на Ваши вопросы смотрите в моих предыдущих постах. Я не собираюсь заниматься перепалками на форуме. Вы просто не хотите понять проблему и принять участие в её решении. С меня достаточно, что меня понял Тимофей, так как реализовать идею может только он.
даже если и вводить эту фичу, то только с правом выбора за пилотом при настройке варианта поведения модели
Согласен полностью.
Я уже раз терял самолёт при пропаже GPS и РУ. Больше не хочу. Если бы на моём самолёте АП не встал бы в круг, выключив двигатель, а пошёл бы, пусть даже с неточным курсом, но в направлении базы, я на 100% уверен, что РУ бы восстановилось и я вернул бы далее самолёт в режиме стабилизации или в полностью ручном управлении.
Если пиковая ситуация возникнет над сопками, или над морем, то что толку, что модель будет лежать в радиусе 100-200 метров от этой точки. А многие летают в этих местах или над населёнными пунктами, где падение ( приземление) самолёта может привести к печальным последствиям.