Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

baychi
Эд:

догонял значения до 45%…

Значит дело не в этом. Но других ограничений на включение КК нет.
Еще раз проверьте: 1) разрешили “автовключение в КП” 2) Запретили невключаться по миниммуму высоты; 3) Проверили что текущее положение стиков меньше предела отключения режима КК. 4) Убедитесь, что управляющий канал находится в положении КК и КП это отображает. 5) Убедились, что спутники доступны в количестве >= 5.
На OSD должны быть буковки КК, вместо CT.

Эд
baychi:
  1. Убедитесь, что управляющий канал находится в положении КК и КП это отображает

…так так, это интересно, я думал если управляющий включает КК, то он (КК) включается и всё… без всяких ограничений по стикам, а автоматический режим подразумевает включение КК в режиме СТ, когда бросаешь стик “крен-тангаж” в 0…
тогда все ясно, почему КК не работает… для него нужны два условия - 1)управляющий канал в КК и 2) стик в зоне не чувствительности… а я режим КК не назначал…😃
Спасибо, Александр.

Pavel_K
smalltim:

Если я правильно помню, выше 1200 начинается воздушное пространство другого класса, и мне б не хотелось привлекать лишнее внимание к вам и к себе. Поправьте, если я неправ насчет 1200.

нижний эшелон 900 метров, но класс А (для лайнеров, полёты по приборам) начинается не с нижнего эшелона, а как на аэронавигационных картах обозначено, часто это 6000 м. Над большей частью Москвы полёты запрещены, а в ближайшем Подмосковье сплошной класс C, т.е. контролируемые диспетчером полёты, начиная от высоты 150 метров (ниже летать низзя, хотя полицейский вертолёт над Балашихой регулярно прёт на 70 метрах). Так что по большому счёту сколько не возьми, а всё одно - не в той зоне окажешься… Кстати, есть замечательная карта воздушного пространства для Google Earth, может её как-то можно подключить к гугл картам в контрольной панели? А то народ регулярно летает где не попадя, а потом выясняются интересные подробности, так хоть перед взлётом еще раз на карте можно явно увидеть куда лететь не надо.

Partisan

Разложил вчерась своего ская, первый раз проверял работу СТ и АП, по стабилизации вопросов нет, а автовозврат подкачал серьёзно. Делал по инструкции, отправил самолёт в бок от себя на удалении более 200 м. включил принудительный АВ самоль развернулся аккуратно и пошел на базу, долетел, перелетел немного метров 100 и опять на базу, а на четвертый раз врубил форсаж и со снижением ломанулся проч от базы. Вернул в ручном режиме, попробывал ещё несколько раз, все так же круг, другой, и уносится со снижением и на форсаже, крайний отлёт на столько сильно пошел вниз что когда начал поднимать его он вошел в штопор и всё привет планета, восстановлению подлежит, электроника осталась цела, плаго сработал отстрел разёма питания ходового акка при входе в планету, а вот видео порадовать не смогу кирдык.Сейчас попробую настройки выложить и лог полета.

Annex
Homemonster:

Прошу пересмотреть ограничение. По высоте его можно убрать совсем.

+1 !
От нарушений это никого не остановит, а нормальным людям геморой.
😉

KBV

Без видео сложно разобраться. Непонятки лучше разбирать при последующем неспешном просмотре на компе, а то и на стоп-кадре. В поле в реал-тайме успеваешь заметить процентов 10 от того, что там есть.
Логи мало помогают- АП пишет то, что считывает с датчиков, а это не всегда правда. На картинке же видно что реально происходит.

По вашим логам, при последнем включении RTH АП начал подъем с 80метров, немного промахнулся (слишком высокая чувствительность) и поднялся на 136метров. Потом снова начал снижаться. На 112 метрах вы его отключили, и приложили к земле 😃
На момент отключения угол доворота на базу составлял 11 градусов т.е. RTH летел точно по курсу домой практически на целевой высоте 100метров 😃 Скорее всего вас жужжание двигателя при “защите от сноса ветром” напугало 😃
А включилась она оттого, что немногим ранее в логах был полет с креном 20-30 градусов практически без изменения курса. Похоже это авиагоризонт врет.

Kozhenkov

В вынужденных экстремальных ситуациях убедился в великолепной работе АП+ИМУ+ТМ. Большое спасибо тебе Тимофей и творческих успехов.
Один раз самолёт ушёл с глаз долой с отказом видео. Включил автовозврат. Через 1.5-2 минуты самолёт вернулся и встал в круг над точкой старта.
несколько раз он спасал самолёт при отказе RC. Тимофей, ты интересовался выводит ли АП летающее крыло из штопора.
Я попадал в него до этого 2 раза. Мои попытки по выводу его из штопора в ручном режиме успеха не имели.
7 июля 2012 г. у меня ЛК Х-5 в ручном режиме сорвался в штопор. Я включил автовозврат и АП прекрасно вывел ЛК из штопора на малой высоте
и занял круг на 100 метровой высоте.
В подтверждение сказанного привожу фрагмент видео.
Extreme FPV flight X-5

Алексей_Сергеевич
Partisan:

перелетел немного метров 100 и опять на базу, а на четвертый раз врубил форсаж и со снижением ломанулся проч от базы

Ставьте в настройках 200…300 метров от базы на запрет форсажа, я уже один раз так накололся. Настроил АП на плавные виражи и в 100 метров не вписался- получил краш после включения форсажа над базой.

Partisan
KBV:

Потом снова начал снижаться. На 112 метрах вы его отключили, и приложили к земле

Вот как раз в тот момент высота была максимум метров сорок было на что ориентироваться, там деревья недалеко были и я его попытался вытянуть на верх, ещё в логе большая разница между баровысотой и gps высотой

KBV:

Похоже это авиагоризонт врет.

Но стабилизация работала отлично, самолет несколько раз как по рельсам летал.

Алексей_Сергеевич:

Ставьте в настройках 200…300 метров от базы на запрет форсажа, я уже один раз так накололся. Настроил АП на плавные виражи и в 100 метров не вписался- получил краш после включения форсажа над базой.

Можно попросить ваши настройки, хотелось бы посмотреть, сравнить со своими и дронавта.

KBV
Partisan:

Вот как раз в тот момент высота была максимум метров сорок было на что ориентироваться, там деревья недалеко были и я его попытался вытянуть на верх, ещё в логе большая разница между баровысотой и gps высотой

а в логах 112 метров 😃 я ж грю- без видео от этого толку немного

Partisan
KBV:

я ж грю- без видео от этого толку немного

Нема видео:(, турнижку неудачно плюхнуло, карточка памяти даже картрайдером не читается,:) о как.
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).

olegu
Partisan:

Нема видео:(, турнижку неудачно плюхнуло, карточка памяти даже картрайдером не читается,:) о как.
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).

Мне давали настройки создатели. Могу послать на почту

KBV
Partisan:

Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).

Всю прошлую неделю искал нужные настройки, теперь жалко отдавать… По секрету- пришел к дефолтным, оказалось самое оно 😃
Отличия от дефолтных:
-в стабилизации угол крена и тангажа 60 градусов
-запрет включения форсажа (защиты от сноса ветром) 200метров
-удержание воздушной скорости по бародатчику 50км/ч
-тангаж при автономном полете +20 -15 градусов
-резкость занятия целевой высоты 15%
-включение/выключение автовозврата запрещено (включается принудительно по управляющему каналу тумблером или ФСейвом)
Всё… Самика под рукой нет чтобы считать, написал по памяти, благо пока свежо 😃

KBV

Какой-то странный глюк вылез - телеметрия отказалась показывать расход батареи. Ток показывает, расход акка - 00000мАч

Алексей_Сергеевич
KBV:

-в стабилизации угол крена и тангажа 60 градусов -запрет включения форсажа (защиты от сноса ветром) 200метров -удержание воздушной скорости по бародатчику 50км/ч -тангаж при автономном полете +20 -15 градусов -резкость занятия целевой высоты 15%

Самолета нет под рукой, но у меня аналогично, только в стабилизации углы 45град, включение автовозврата разрешено, целевая высота 300м (потом уменьшу) демпфирование немного увеличено (Если надо то скрины настроек ближе к выходным выложу). Завтра выложу видеонарезку работы автопилота на спуск и подьем к целевой высоте.

KBV
Алексей_Сергеевич:

демпфирование немного увеличено

у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену, наверное плечи кабанчиков разные или что-то подобное

Алексей_Сергеевич
KBV:

у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену

У меня вроде 60 стоит, и при больших значениях демпфирования колебания возникают скорее низкочастотные… Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем.

smalltim:

Но с АПом это не просто т.к. требует перекалибровки каналов, иначе самик начинает тянуть в какую-то сторону в режиме автономного полета (да и стабилизации). Обычно сажу и длинну тяг меняю, чтобы в поверхности встали в нужное положение без триммеров. Борис, в стабилизации можно триммировать АП точно так же, как в ручном, Вы просто триммированием говорите стабилизации держать крен-тангаж на чуть-чуть в сторону от горизонта, выправляя кривизну модели.

Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?

Kozhenkov
Алексей_Сергеевич:

Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?

Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой. Но если до этого самолёт в ручном режиме был оттримирован аналогичным образом,
то после тримирования в режиме стабилизации, при переходе на ручное управление можешь встретить не адекватное поведение модели. Я с таким столкнулся.

Kozhenkov:

7 июля 2012 г. у меня ЛК Х-5 в ручном режиме сорвался в штопор

KBV
Алексей_Сергеевич:

Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем

низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:

youtu.be/E2qqWATdIBo

Алексей_Сергеевич
Kozhenkov:

Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой

Спасибо. Как то я в руководстве на АП это пропустил…

KBV:

низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:

Здесь по моему чувствительность высокая, а не демпфирование…