Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Что скажете, стоит такое творить?!
Сама по себе идея может и не плохая, только есть один здоровый минус-ноут имеет гнусную привычку невовремя глючить, для нашей темы нужен телек или монитор не засыпающий при пропадании сигнала.
С уважением.
Good Morning! Sorry, i only speak English
Hi Ben, glad to see you here 😃
Do i need the IMU Board for Quadcopter?
Sorry, the firmware that will allow the Autopilot board to control rotary wing models is in development atm.
How do i calibrate XY / Z sensors? When placed on my model the angle is not correct?
You don’t need to calibrate the pyro sensors, they autocalibrate themselves permanently. You only neet to make sure the aircraft parts don’t obstruct the FOV of the sensors. FOV is the 90 degrees cone.
Can you only power the autopilot via the balance lead from a 3s lipo?
Yes.
Would it be wise for me to use a seperate 2s lipo with JST leads and make my own power jack? I belive i have seen a picture of the current sensor opened and used to make a 11.1v power supply…
Please, do what is more convenient for you. I personally prefer using 1 battery for all the onboard equipment including motor, camera and all the stuff, and just plugging the balance lead to autopilot.
This way I can be sure the ground of camera power is connected to the ground of RC power and the ground of autopilot power, etc. Because it’s all just one battery 😃
Am i correct that the IMU replaces the pyrosenors altogether? If so, for better performance i will buy a IMU board!
IMU is better in terms of responce time and it is espetially good compared to pyros if used in cloudy weather. And you have less hassle trying to find a place to fit it, compared to pyros.
В общем смысл понятен… На ноуте выбираешь режимы автопилота и радуешься… А, к примру, команды по переключению экранов или точек можно сделать с автоматической (заданной в настройках) длительностью. Ткнул «следующая точка», в нужном канале выдержалось заданное значение определенное время и вернулось назад… Что скажете, стоит такое творить?!
Если Вам так удобно, и есть время это сделать, то почему нет? Или Вы спрашиваете, а пригодится ли кому-нибудь еще такая софтинка? Конечно, пригодится, уверен.
Заодно покажи как сделать негатив (букофки чёрными а тени белыми). Как то давно ты писал что это элементарно, две дорожки перехлестнуть. А софтом это можно сделать?
Не, софтом не сделать.
Посему вчера набросал программулинку (пока сырую), генерирующую PPM.
Через звуковую карту?
Завести этот самый PPM через тренерский разъем в пульт (у меня турнига с прошивкой ER9X) и микшировать на выход. Конечно же тумблеры тоже запрограммирую.
Тогда уж к ноуту джой, да плюс клава, и полностью отказаться от пульта… Давно мечтаю слепить подобное, но уж очень руки к стандартным стикам привыкли…
Через звуковую карту?
Да.
огда уж к ноуту джой, да плюс клава, и полностью отказаться от пульта…
Это уж как нибудь потом (хотя программно разницы ни какой), опять же при условии удовлетворяющей точности.
Так попробуйте! У меня же нет этого модуля.
Цель - получить на выходе (автоматически, после включения питания) 3 типа NMEA посылок: GGA, RMC, и GSA
И что-бы скрость обмена была 38400, а период обновления координат - минимальный - 10 Гц.
Удачи!
В итоге на модуль была поставлена литиевая батарейка и с помощью miniGPS включена нужная строка GSA. Работает. С гипертерминалом так и не разобрался как команду в модуль слать 😃
Анализируя логи крайних полетов, обратил внимание на такую странность: в горизонтальном полете со стабилизацией целевой тангаж - 0 градусов, текущий тангаж -5 градусов. Спрашивается, что мешает АП привести текущий тангаж к требуемому?
Кладу модель дома на стол, лежит строго горизонтально, РВ в нейтрале, переключения из ручного режима в режим СТ, не меняют положение РВ. Начинаю немого приподнимать хвост, РВ не колышеться и только отклонение на 7-10 градусов начинают заметно воздействать на РВ. В другую сторону - тоже смое. А ведь даже единичный шелчок триммером - виден, значит есть куда двигаться! Увеличиваю чувствительность по тангажу вдвое, - зона неподвижности РВ становится вдвое меньше, но все равно - это единицы градусов. ИМХО многовато для качественного пилотирования. Аналогичные погрешности давно замечал по курсу и высоте при работе автовозврата, - курс очень редко сходится в 0 с требуемым, 5-10 градусов погрешности даже в полный штиль.
Вероятно это свойство ПИД регулирования, но откуда такая дискретность на выходе? Или там гистерезис специально заложен? Тимофей, объясни пожалуйста, этот феномен и можно ли это исправить?
С гипертерминалом так и не разобрался как команду в модуль слать
Если набираемые символы не видны на экране, надо включить эхо. В конце нажать Enter. 😃
была поставлена литиевая батарейка и с помощью miniGPS включена нужная строка GSA. Работает
А если отключить батарейку, настройки сохраняются?
А если отключить батарейку, настройки сохраняются?
Да в том то и дело что нет. С помощью miniGPS похоже нельзя в энергонезависимую память писать. Ну думаю батарейки надолго должно хватить:)
Анализируя логи крайних полетов, обратил внимание на такую странность: в горизонтальном полете со стабилизацией целевой тангаж - 0 градусов, текущий тангаж -5 градусов. Спрашивается, что мешает АП привести текущий тангаж к требуемому? Кладу модель дома на стол, лежит строго горизонтально, РВ в нейтрале, переключения из ручного режима в режим СТ, не меняют положение РВ. Начинаю немого приподнимать хвост, РВ не колышеться и только отклонение на 7-10 градусов начинают заметно воздействать на РВ. В другую сторону - тоже смое. А ведь даже единичный шелчок триммером - виден, значит есть куда двигаться! Увеличиваю чувствительность по тангажу вдвое, - зона неподвижности РВ становится вдвое меньше, но все равно - это единицы градусов. ИМХО многовато для качественного пилотирования. Аналогичные погрешности давно замечал по курсу и высоте при работе автовозврата, - курс очень редко сходится в 0 с требуемым, 5-10 градусов погрешности даже в полный штиль. Вероятно это свойство ПИД регулирования, но откуда такая дискретность на выходе? Или там гистерезис специально заложен? Тимофей, объясни пожалуйста, этот феномен и можно ли это исправить?
Интересное наблюдение, Александр. Точность регулирования должна быть очень высокой: на входе и на выходе PPM захватывается и генерируется с точностью 2048 отсчетов на весь диапазон. Но, если исключить вариант с неудачной сервой, есть одна мысль, обсудим по телефону.
Точность внутренней математики АП проверяется элементарно: повторяешь весь этот эксперимент, но при этом держишь открытой Контрольную Панель. Она пишет все выходные каналы АП на экране с точностью до микросекунды.
повторяешь весь этот эксперимент, но при этом держишь открытой Контрольную Панель
До этого не додумался. Вечером гляну. 😃
Тим, слеты прошивки уже дважды укладывали меня на лопатки. 😃 Приношу на поле новую модель, собираю, включаю, вижу мертвую или полумертвую прошивку, выключаю, разбираю, иду домой. И так 2 раза подряд.
Похоже вероятность слета заметно выросла, когда с датчиков стали идти реальные данные. Может есть еще идеи, как бороться?
Да в том то и дело что нет. С помощью miniGPS похоже нельзя в энергонезависимую память писать. Ну думаю батарейки надолго должно хватить
Сейчас проверил на балконе - спутники находит как и прежде, но мигать перестает. Видимо заработало как надо. И высоту стало показывать.
в горизонтальном полете со стабилизацией целевой тангаж - 0 градусов, текущий тангаж -5 градусов
Может и не связано, но у меня самолет в режиме АП всегда летит на 10-15 метров ниже чем задано в КП. То есть например задаю 300м, а самолет держит 290-285м, удерживает высоту стабильно ниже, но никогда не выше!
Посмотрел логи полетов, в режиме АП требуемый угол тангажа в среднем +4 градуса, реальный угол тангажа -4 градуса.
Помогите пожалуйста разобраться в логах.
1.После включения АВ самоль начал набирать высоту над базой, но в процессе набора как-то закомкался(видно было плохо). Хотелось бы понять, что произошло и что изменить в настройках АВ, угол крена или тангажа.
2. В режиме АВ форсаж разрешен на отдалении 500 метров и больше, на 50%. Если я правильно понял, то он давит все 100%. Так ли это?
Спасибо!
повторяешь весь этот эксперимент, но при этом держишь открытой Контрольную Панель. Она пишет все выходные каналы АП на экране с точностью до микросекунды.
Повторил. По отображении в КП, на выходах все идеально. “Пропущенных” кодов не видно, выход реагирует на еденицы градусов в отклонении IMU.
Единственно что, при чувчтвительности < 100%, недотягивает до границ диапазона при максимальнрых наклонах.
Также проверил работу настройки углов крена в крайних положениях стика - все четко, выходы PWM дают нейтраль, когда модель отклонена на заданный угол и стик тоже.
Похоже не выход текущих крена/тангажа в 0 связаны со свойствами модели, например - со самостабилизацией.
Интересно, можно ли это перешибить автопилотом?
День добрый, с месяц назад приобрел, правда с рук, на нашем форуме комплект автопилота и осд мини со всеми датчиками. После изучения всех инструкций и форума, решился поставить все это добро на самолет и попробовать настроить. Для начала решил просто подключить АП через USB к компу и сбросить все настройки. АП подключился без проблем и все прошло хорошо. Затем, разложил все датчики, платы, приемник, видео передатчик на столе и соединил все это, строго придерживаясь инструкций. Дальше специально проверил все еще раз - боялся испортить, включил пульт, видео приемник и очки, подрубил аккумулятор 3S к плате автопилота через балансировочный разъем, а основной разъем начал подключать к датчику тока и случайно коснулся плюсовым контактом “папы” на датчике тока минусового контакта на разъеме аккумулятора. И тут началось! Запахло горелым и от платы OSD пошел дым! Испугался, жуть как! Тут же начал выдергивать акк из автопилота, он, зараза, туго выдергивался и пока я его отключал, боясь еще чего нибудь отломить, дым пошел еще сильнее. Результат этого ужаса на фото. На телеметрии выгорело несколько элементов и дорожек, на АП ничего, вроде, не сгорело и гарью не пахнет, но при подключении пилота к компьютеру уже без OSD вылазит сообщение, что устройство не опознано, а на самом АП кроме пятого диода питания ни чего не светится. Пробовал сносить и пере устанавливать драйверы, но это не помогло. Ребят, подскажите что делать? Неужели все это в утиль? Может можно отремонтировать?
а на самом АП кроме пятого диода питания ни чего не светится.
Попробуйте перепрошить АП. Верните драйверы на место, подключите АП (без ТМ!) через USB. Дайте команду “Обновление микропрограмм”->“Перепрограммирование АП”, укажите прошивку. Пока он пишет “Ожидаю готовности платы”, нажмите обе кнопки на АП, затем отпустите сначала RST, затем HBW. Если прошивка пройдет, Вам повезло.
Насчет ТМ - попробуйте восстановить все сгоревшие дорожки для начала. Кроме них должен был сгореть диод на входе, и видно что сгорел. Диод можно заменить практически любым планарным, подходящим по размеру.
Вот вся загвоздка в том, что при подключении АП к компъютеру, выдается сообщение, что устройство не опознано и переустановка драйверов не помогает. А сам автопилот, по идее должен мигать лампочками при подключении, но сейчас он светит только пятым диодом, показывающим питание.
выдается сообщение, что устройство не опознано и переустановка драйверов не помогает.
Попробуйте зайти в диспетчер устройств, удалить DFU уст-во со знаком ?, а затем еще раз подключить АП и нажать комбинацию из 2-х кнопок. Если будет спрашивать драйвер, укажите подкаталог Drivers в папке с КП.
Однако есть шанст, что мега АП сдохла. 😦
Сообщение от 03.09.2012. Завтра с меня фото с кружочками и т.д.
Смысл - процессор логической единицей на ноге отпирает полевик, включенный между землей и видеосигналом, когда надо сделать тень. Между полевиком и видеосигналом стоит резистор, вот его надо уменьшить, чтоб сделать тени гуще.
Тимофей, разреши тебя по дружески подопнуть:).
Тимофей, разреши тебя по дружески подопнуть
Исправляюсь:
Резистор (300 Ом) помечен стрелкой. Если его уменьшать, то получатся более густые тени.
Заодно покажи как сделать негатив (букофки чёрными а тени белыми). Как то давно ты писал что это элементарно, две дорожки перехлестнуть. А софтом это можно сделать?
На фотке ноги 10 и 11 процессора должны поменяться местами. То есть, надо перерезать дорожки от них к резисторам по 150 Ом и бросить мелкие перемычки от ног к резисторам крест-накрест.
Помогите пожалуйста разобраться в логах.
Разобрались по телефону 😉
Вот вся загвоздка в том, что при подключении АП к компъютеру, выдается сообщение, что устройство не опознано и переустановка драйверов не помогает. А сам автопилот, по идее должен мигать лампочками при подключении, но сейчас он светит только пятым диодом, показывающим питание.
Не обращайте на это внимание. Подключите АП к компу, нажмите ближнюю кнопку к разъему телеметрии, нажмите дальнюю, потом отпустите ближнюю, потом отпустите дальнюю. Автопилот перезагружается и входит в режим перепрограммирования. Виндовс тренькает, что подключено новое USB устройство.
Если до этой стадии доходит, то уже хорошо.
Если ни разу не обновляли прошивку АП, то надо поставить драйвер. Запустите обновление прошивки, Контрольная Панель сама втихаря попытается установить драйвер. Не сможет - пишите в форум, будем разбираться дальше.
А плата телеметрии точно мертвая. Восстановление сгоревших дорожек и замена процессора и стабилизатора и скорее всего, поможет. Они недорогие, но возни с пайкой… Справитесь?
Похоже не выход текущих крена/тангажа в 0 связаны со свойствами модели, например - со самостабилизацией. Интересно, можно ли это перешибить автопилотом?
Можно. Например, интегральные компоненты в ПИДах, которые ты очень не люишь 😉
Может и не связано, но у меня самолет в режиме АП всегда летит на 10-15 метров ниже чем задано в КП. То есть например задаю 300м, а самолет держит 290-285м, удерживает высоту стабильно ниже, но никогда не выше!
Да, в навигации тоже ПД стоят без интегральных компонентов. Ничего, скоро с новой навигацией наиграетесь, не отвертитесь 😃
Например, интегральные компоненты в ПИДах, которые ты очень не люишь
Глянь видео. В правом нижнем углу вместо напряжений выведены углы крена (вверху) и тангажа (внизу). На точки внимание не обращай, углы в градусах от 0 до 359, так как знака у напряжений нет. Видео на 7 мин, необработанное, но смотреть стоит следующие моменты (по таймеру АП):
- 0:50-1:00 горизонтальный полет на стабилизации. Целевой тангаж 0 градусов, реальный -5. Чувствительность по тангажу 90%.
- 1:30-1:45 КК както неуверенно держит курс.
- 3:35-4:00 АВ - раскачка по тангажу.
- 5:25-5:30 - чудный глюк горизонта, когда воздушная скорость падает до 0 при развороте. Компенсация центробежных - по воздушной.
Глянь видео.
О, наконецто Эльф мини в полете! А где же обзор?
Кстати, использование гопро как курсовой помогает исправить плохие тени в осд. На темной рамке гопрошки все отлично видно! 😃