Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Ответы:
- ПИД - способен, это П и ПД не способны. Нужно ли это? Главный вопрос и то с чего надо вообще начинать - критерии качества регулирования!.. На счет борьбы с “шаманством” лучший выход - автонастройка. Прикидываю как лучше реализовать ее, поэтому и задал вопрос, в начале “перепалк” пост #6330…
- Для конечного пользователя совсем не важно!.. Smalltim при настройки входных каналов это понимает, для этого, к примеру, и просит показать в какую сторону вы отклоняете стик для того, чтобы дать правый крен.
- Добавим погрешность измерений, шумы, дискретность и точность серв и т.д… Проще говоря то, что называется реальной системой!.. “Обходится” все это опять осознанием и правильным формулированием критерий качества и, соответственно, затачиванием алгоритма под них. К примеру, введением зоны нечуствительности, которую, я считаю надо будет вводить (во всяком случае если решим всетаки развивать автопилот)…
УПС… Тимофей уже ответил…
Напрашивается обратная зависимость от скорости. А выход регулятора, как и сейчас, умножать на это, только уже откорректированное значение.
Да, надо, всё никак руки не дойдут. Еще я думал о мониторинге перегрузок и мгновенном занижении общего коэффициента усиления регуляторов в случае перегрузок.
Но это всё, по сути, решится автоматически при управлении угловыми скоростями.
Только мы 2-й пункт по разному поняли… Я отвечал на приложенную цитату…
во всяком случае если решим всетаки развивать автопилот
Вы, наверное, издеваетесь 😃
Еще я думал о мониторинге перегрузок и мгновенном занижении общего коэффициента усиления регуляторов в случае перегрузок.
Это ни что иное как зажимание расходов, о которых я писал…Только при использовании ПИД, в этом случае надо внимательно отнестись к И! Иначе overshoot обеспечен!..
Вы, наверное, издеваетесь
Упс! Тимофей, извини!.. Действительно издевательски звучит!.. Надо бы над своей тактичностью поработать!..
люди, кинте ссылку где можно доходчиво понять и сделать програматор для платы телеметрии смалтим, и как потом можно бех осложнений ее перешить
- ПИ никогда не выходит на целевое значение, это понятно. Надо добавлять быстро растущий, но ограниченный интегральный, чтоб успел расти на интервалах 0.5…5 сек и помогал точнее перекладывать самолет по крену и тангажу при активном маневрировании. По сути, это получается адаптивный П.
- Есть кривые модели, у которых есть особенно сильные связи крен-тангаж, газ-крен, газ-тангаж и т.д. Быстрый интегральный, ограниченный по К*П - не лучший вариант для убиения таких вещей. Делаем медленно растущий интегральный, чтоб реально начинал давать вклад на интервалах от 10-20 сек. И ограничиваем его вклад до Х% от рабочего диапазона - останавливаем накопление, когда уперся в этот предел - чтоб не перестараться, и опять же, обезопаситься в плане стабильности.
Как-то так. Хочу выслушать советы, если Вам не жалко ими делиться.
Когда я учился летать на реальном самолете, то попытался поставить все стрелки приборов в положение “точно по учебнику”. Инструктор, легендарный летчик, заметил мою суету и спросил: “Самолет летит? Летит. А чего ты тогда суетишься?” Что в том контексте означало: не нужно пытаться поддерживать все параметры полета точно равными заданным. Достаточно приблизительного соответствия. И только в некоторых обоснованных случаях, например когда речь идет о штурманском расчете или экономии топлива, нужно точно выдерживать только 2-3 параметра. Необходимости точного выдерживания параметров полета модели я не вижу. Поэтому нет никакой необходимости в интегральной компоненте регулирования, которая в стабилизированном полете будет вынуждать пилота модели через 15-20 секунд, когда начнет сказываться интегральная компонента, убирать поправки, которые он уже автоматически внес вручную (раз уж самолет летит), даже не заметив этого. А вот процесс убирания этих поправок может у придирчивых пилотов вызвать некоторое недоумение.
Так что интегральная компонента автоматической стабилизации модели не только в принципе не нужна, но даже и вредна. Ее использование было бы оправдано, если бы действительно требовалось выдерживать скорость, высоту, радиус поворота и курс очень точно. Но от модели этого абсолютно не требуется. Поэтому ПД регулирования вполне достаточно.
Можно конечно для изощренных любителей оставить интегральную компоненту. Но со строгим указанием - если вы не знаете, для чего вам это нужно - не трогать! Стабильность полета это никогда не улучшит. Может только ухудшить.
Но это всё, по сути, решится автоматически при управлении угловыми скоростями.
но от перегрузок не защитит… Т.ч. удар при перегрузке - правильно думаете!..
Необходимости точного выдерживания параметров полета модели я не вижу. Поэтому нет никакой необходимости в интегральной компоненте регулирования, которая в стабилизированном полете будет вынуждать пилота модели через 15-20 секунд, когда начнет сказываться интегральная компонента, убирать поправки, которые он уже автоматически внес вручную
😁 Интегральная состовляющая - это и есть те самые поправки, которые Вы вносите!.. Вам просто не надо будет их вносить…
Интегральная состовляющая - это и есть те самые поправки, которые Вы вносите!.. Вам просто не надо будет их вносить…
Извините, если я управляю моделью, хотя и в режиме стабилизации, то я должен видеть реакцию модели на мое управление сразу, а не тогда, когда отработает интегральная составляющая. Я не хочу вносить ручные поправки на поправки интегральной компоненты.
Меня вполне устраивает ПД регулирование пространственным положением модели, а не положением рулей, которое имитирует управление суперустойчивой моделью и освобождает меня от учетов ее моментов инерции.
Если модель по каким-то причинам не полностью устранит например крен, то мне гораздо проще устранить его движением стика, чем дожидаться, пока сработает интегральная компонента. В крайнем случае триммера есть.
люди, кинте ссылку где можно доходчиво понять и сделать програматор для платы телеметрии смалтим, и как потом можно бех осложнений ее перешить
Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?
Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:
www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487
Что ж вы ее так боитесь? Ктож вам сказал, что из за нее будет инертное регулирование? И с сего Вы взяли, что ПД или П работают быстрее чем ПИД?
Боятся инертности от И составляющей - это все равно, что при выборе комплектации автомобиля для скоростной езды выбирать самый маломощный двигатель, аппелируя это тем, что он легче, стало быть машина будет легче и динамичнее…
Так что интегральная компонента автоматической стабилизации модели не только в принципе не нужна, но даже и вредна. Ее использование было бы оправдано, если бы действительно требовалось выдерживать скорость, высоту, радиус поворота и курс очень точно. Но от модели этого абсолютно не требуется. Поэтому ПД регулирования вполне достаточно.
В большой части случаев соглашусь, да. И это будет тем более актуально с новой навигацией, когда даже с неточными углами ориентации модель контролируется гораздо более жестко вышестоящими контроллерами - курс, скорость, высота. Для автовозврата и полета по точкам - очень надежный вариант.
А вот для полетов именно по камере, да для съемок, да для стабилизации и круиз-контроля хочется чтоб модель была будто прибита гвоздем к горизонту, да под нужными углами. Сейчас с земли кажется, что так и есть, модель в стабилизации летит прямо неестественно ровно. Но в этот момент на виде с бортовой камеры видны небольшие подергивания да покачивания да порыскивания. Не комильфо.
Это ПД не может, а ПИД - более чем может. Мы просто (возможно, излишне) осторожничаем с И, вот и всё.
Ну не знаю… вон буржуи особо не боятся.
Дают волю пользователю в настройках.
Понятно, что многое не понятно! 😃
Но всегда можно спросить, и всегда есть рекомендации от создателей.
Значение P поставьте вот такое, I - вот такое…
Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?
Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:
www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487
к сожелению не получил от вас письма, если вы действительно представитель организации смалтим, попробуйте еще раз написать, в вашей базе все мои данные (для подтверждения предложения). я готов рассмотреть данное предложение
Человек, если сильно упрощать, идейно наверное, близко к ПИД работает, но тут очень много всяких деталей. Моя димпломная
Таки и што, формализованного “человекоподбного” алгоритма до сих пор не существует? 😃
В большой части случаев соглашусь, да. И это будет тем более актуально с новой навигацией
Вот. Именно это я и хотел предложить, как вариант. Разные алгоритмы ПИД регулирования в зависимости от режима.
Добавлять соответствующие поправки в контроль - вбивать диапазоны нечувствительности системы, гистерезис и т.д.
И как это будет сочетаться с ПИД?
На самом деле хочу пропробывать ввести простейший параметр “минимальный квант действия” (минимальное отклонение сервы, заметное в полете для конкретной модели). Если рассчитанное отколение сервы меньше этой величины, но больше квант/4 оно увеличивается до +/- кванта.
Давно не заходил в ветку, Надо ж куда дискуссия зашла!
Внесу свои 5 грамм практики в килограммы интеллектуальных мыслей.
И - в ручном стабилизаторе убрал полностью. Как правильно сказали, оно только мешает. И сбивает с толку. Если надо, я сам поправлю и додавлю, но чувствовать отклик на ручки важнее, всяких точных регулирований.
Для автоматических полетов сейчас у меня работает фактически адаптивный П и И, но контуром выше (в терминологии Тимофея), чем ручной стабилизатор. Принцип основан на анализе действий человека при управлении самолетом. Что мы делаем, когда понимаем, что нам надо, например вправо?
- Дергаем ручку джойстика примерно туда, куда думаем, что попадем на задуманный угол
- Смотрим за реакцией самолета
- Корректируем воздействие для установки самолета в нужную позу: либо додавливаем медленно, либо епт…, перебрали и соответственно…
Пункт 1 - это П верхнего контура
Пункт 2 - оценка реакции и самоадаптация к инерциальности самолета в ДАННОМ КОНКРЕТНОМ направлении, при данных погодных условиях. По оценке результатов, строится функция адаптивного И
Пункт 3 - Применение “И”, полученного в пункте 2.
На протяжении всего маневра “И” постоянно подстраивается в зависимости заданных контролируемых параметров. При необходимости корректируется П, так как погодные и ветряные условия меняются постоянно в процессе поворота.
Осталось придумать как вычислить П для пункта 1. Я себе эти формулы придумал примерно после 10 экспериментальных полетов. В результате сейчас я добился того, что самолет способен держать курс и нужный угол до 20 сек в вилке ошибки +/- 2 градуса. После 5 секунд стабильного полета с ошибкой не более 1 градуса, включается режим автоматического триммирования по крену. И теперь да, я знаю, насколько китайцы криво наштамповали мой скай 😃 И больше у меня нет настроек типа целевого тангажа и крена и прочей детерминированной за ранее шняги. Самолет сам находит примерно нужную позу для маневра.
И да, на все виды маневров у меня разные функции “П” и “И”. Подобраны все методом тыка и экспериментов на реальной практике.
Алекс, насколько я понял, ты как раз рулишь угловыми скоростями, если не прямо, то опосредованно, и, мониторя их и ставя в соответствие величине управляющего воздействия, находишь КУ в П и И.
Разумно вполне.
Но вот иметь для всех видов маневров свои функции П и И - хорошо, имея одну модель. Это, если я правильно понял, разные наборы начальных Ку и параметров, определяющих правила, по которым эти КУ изменяются.
А если моделей целый зоопарк? А даже если одна, но присядешь на нее попой, незаметно погнув фюзеляж, или влепишь батарейку потяжелее? Всё, понеслась, всё перенастраивать.
Если не спишь, загляни в личку, есть один вопрос по железке.
Вот тут никто не говорит про энеогозатраты для “идеального” полёта - они должны быть огромны. Я практически все коэффициенты вывел на мах.(у меня Вовина телеметрия но суть проблемы это не меняет) - идеально лететь он не стал(даже большие самолёты болтает, что говорить о наших), летит прямолинейно ГОРАЗДО лучше меня, но при этом я с земли слышу и вижу, как работают сервомашинки туда-сюда, я бы такого явно не сделал, поэтому я теперь (наверное уже в следующем сезоне) буду уменьшать коэффициенты Д и И.
Всё, понеслась, всё перенастраивать.
Это надо проверять на практике. Со временем будет статистика по этому делу. Будет сегодня время , вырежу из воскресного ролика отрезок и покажу в своей теме, где видно как навигатор сначала дает воздействие, затем смотрит, что получилось, вычисляет грубый начальный “И”, а затем начинает рулить и выходит на нужные угла тангажа и крена.
не подскажите такой програматор не подойдет для прошивки ? banned link
Подойдет, сам пользуюсь пачкой таких.
Потребует только изготовления красивого разъема 7х1 (вместо 5х2) (при желании).
Алексей, я в личку скидывал свои извинения и раскаяния и предложение поменять плату телеметрии на прошитую для работы без OSD. Вы решили не ждать пересылки?
Вот это более-менее подробно описанный и опробованный вариант:
www.masterkit.ru/info/magshow.php?num=361
www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=276487
Я начал с такого getchip.net/…/delaem-lpt-programmator-dlya-avr-mik… (пока не пришла посылка с ХС)
Т.к. то, что показал Тимофей тоже нуждается в прошивке.
На самом деле хочу пропробывать ввести простейший параметр “минимальный квант действия” (минимальное отклонение сервы, заметное в полете для конкретной модели).
5+. Только включай по условию стабилизированного полета, в зоне нечувствительности с замороженными И и П.
- Дергаем ручку джойстика примерно туда, куда думаем, что попадем на задуманный угол
- Смотрим за реакцией самолета
5+
В посте #6350, упоминая «условный ударный переход», я об этом и молвил…
- Корректируем воздействие для установки самолета в нужную позу: либо додавливаем медленно, либо епт…, перебрали и соответственно…
😃
Это делает ПИД, а корректировать надо «степень удара» (причем непрерывно на протяжении всего полета). На похожих режимах (не в моделизме), я в системах с плавающими характеристиками ИМ и блуждающим внешним воздействиям, но требующих максимально быстрой отработки и жесткого ограничения перерегулирования комбинирую алгоритмы регулирования.
Тут напрашивается комбинация двухпозиционного регулятора (с ежеударным зональным корректированием) -> безударный переход в ПИД -> Д регулирование (по гироскопу с фиксированным И в зоне нечуствительности) совместно с «квантом действия» 😃
А даже если одна, но присядешь на нее попой, незаметно погнув фюзеляж, или влепишь батарейку потяжелее? Всё, понеслась, всё перенастраивать.
Для этого и нужна корректировка в полете… В начале полета (после сидения на модели) будет немного промахиваться, но немного пролетев автопилот забудет про тот «прямой»носитель и адаптируется к кривому с более тяжелой батарейкой и с неожиданно появившейся ГоПро на законцовке крыла… 😃
Наверное сказанное мной кажется многим фантастикой, а стало быть автор – придурок выскочка, пытающийся показаться умником… Но я неоднократно с удовольствием наблюдал за оторопелыми взглядами заказчиков систем, которые глядя на точность позиционирования, превышающую на порядок механические люфты, чесали репу и как загипнотизированные платили шефу бабло… 😃
И еще…
Можно не ломамть/терять носители в процессе оттачивания методов регулирования, а просто сваять какой нибудь простенький симулятор. Заодно решатся проблемы с непониманием «неочеловеченных» параметров и желанием русских обязательно поменять то, что обозначено «Если не уверен – не трогай!»…