Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
При наборе высоты газ от требуемого тангажа - самый надежный способ. Просто ставить нужно с запасом. Для любой модели зависимость макс тангажа от газа вычисляется за один тестовый полет. В КП ставится ограничение на тангаж вверх на 5-10 градусов меньше реально достижимого. И все. Полная гарантия защиты от сваливанивания, а заодно и надежный выход на крейсерскую скорость при достижении целевой высоты.
Сам летаю именно на таком алгоритме уже 2-й год, ни разу не подводил. Разумеется логика занятия целевой высоты - сразу, если текущая ниже целевой. А вот вниз- кому как нравится. Мне нравится - двигаться по прямой.
Когда планируется выход нового АП и сколько это будет стоить?
В этом месяце. Сколько будет стоить - не могу сказать.
Гасить скорость закрылками, кроме как на посадке - расточительство.
Если надо погасить излишек скорости на резком спуске и надежно притащить модель с высоты. то я не знаю другого способа. Разве что поменять выравнивание по тангажу и выпуск закрылков местами: если газ в 0, а скорость по-прежнему слишком велика, то начинаем выравнивать тангаж. Если и это не помогает, то выпускаем закрылки.
Опять раскачку по тангажу получим
Этим заведует контроллер скорости, а с ним ни у кого раскачек до сих пор не было замечено.
Сделайте разделение настроек “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте” в случаях когда высота меньше и когда больше требуемой. Т.е. чтобы было 2 настройки: для > и для <
Сделано не напрямую так, но в итоге всё ведет себя именно так.
Любой порыв ветра в жо хвост приведет к срыву без возможности вывода.
У нас не Боинги, не забывай, и порыв ветра в жопу просто разгонит модель относительно земли, воздушная скорость сильно не поменяется. У нас нет такой инерции в воздухе.
Получается хочешь делать как было раньше? Ставить тангаж, а газом держать скорость?
Да. Но с модификациями, описанными выше.
Раскачка по тангажу это отговорка чтобы ничего не делать?
Это не моя отговорка.
Вот еще в догонкукак правильно набирать высоту privat.aero/articles/Advice_a...Eту/. Советую почитать.
То есть, по факту предлагается скорость для набора высоты делать выше крейсерской. Или, как предлагает baychi, газ для набора высоты делать фиксированным и высоким.
Сейчас контроллер скорости держит всегда одну крейсерскую скорость. Включается набор высоты - выставляется тангаж на подъем, затраты возрастают и контроллер автоматом добавляет газ, удерживая ту же крейсерскую скорость. Если скорость по-прежнему падает, то контроллер скорости будет снижать тангаж. Таким образом будет обеспечен режим максимальной возможной скороподъемности при соблюдении крейсерской скорости. Аналогично будет поддерживаться режим максимальной скорости спуска на крейсерской скорости.
Я понимаю смысл изменения целевой скорости для подъема. Можно ввести несколько скоростей и газов для подъема, для крейсерских режимов. и т.д., но это только собъет с толку и заставит чесать репу. Кто знает, какая оптимальная скорость для набора высоты у его четырежды битого Ская? А в крейсерском режиме? А если напортачит, и модель начнет валиться? А если укажет слишком большие и спалит мотор/сожрет батарею раньше ожидаемого?
Вот поэтому я оставил одну крейсерскую скорость, и отдал всё остальное на откуп автоматике, и это уж моя задача - сделать так, чтоб модель не свалилась и в максимально экономично пришла домой.
Вот этот советский документ clubavia.ru/docs/dynamics/aerodynamics05.doc говорит, что на углах подъема до 20-25 градусов можно вообще не париться с изменением скорости и подниматься с маршевой скоростью. Более того, они говорят, что на подъеме требуется меньшая скорость по сравнению с крейсерской. Или я что-то путаю, или я и неправильно их понял.
А вот тут e-reading-lib.com/…/Ershov_-_Praktika_poletov_na_s… для Ту154 говорят, что рекомендуется бОльшая скорость на подъеме - 550 против 500 кмч.
Чтобы не распугать пользователей, могу автоматом увеличить крейсерскую скорость на отрезках полета с подъемом на 1/cos(a), где а - угол подъема, ограниченный по величине максимального допустимого тангажа на крейсерском режиме. Т.е. если хотят подъем вертикально вверх на километр, то будет 1/(cos(30град)) = +15.5% - небольшая комфортная добавка. И модель будет взбираться на этой скорости с наклоном траектории, обусловленным максимальным допустимым тангажом, т.е. 30 градусов плюсминус немного.
Ну вы наворотили…
Сейчас сидел просматривал ОК (объективный контроль) вчерашних полётов и расстроился… привык, понимаш работать с “большой” техникой, а тут - не получается раскопать то, что хочется. Пытался вычислить зависимость файлсейфа от дальности и положения самолёта, а расстояния до базы-то и нету…
Вторая мулька - надо, чтоб навёл мышкой на график, нажал левую кнопку на ней и получил вертикальную линию, соответствующую данной точке записи, при этом справа, после названия параметров, должны высвечиваться их текущие (в этой точке) значения. Мышкой повёл в сторону - соответственно меняются точки записи и соответствующие параметры полёта справа…
С такой программой Ми-26 пару месяцев назад работал - очень удобно и точно раскладывается “по полочкам” всё, что надо, если надо могу показать в НИЦ ЭРАТе. Впрочем, судя по всему, вам пока не до этого… да и по мне уж лучше сначала - под коптер…
В Москве дилер не появился, чтоб не заказывать ИМУ с Новосиба?
Я не предлагаю делать газ фиксированным. Я предлагаю (уже 2-й год) сделать как у меня - газ зависит от требуемого тангажа и только от него. Существующий автомат скорости - это вырезание гланд через ж… Для КК может еще такое удержание и полезно, но для автовозврата однозначно нет!
И не надо в базовой версии управлять никакими закрылками или тормозами.
Почемуто все забывают, что автовозврат - это аварийный режим, он должен быть самым простым и надежным.
Да. Но с модификациями, описанными выше.
лень взяла верх. и отговорок не нужно. столько всего просили, в итоге получим то что было взад.
То есть, по факту предлагается скорость для набора высоты делать выше крейсерской.
предлагается пользователю самому назначить скорость набора до определенной высоты и после этой высоты. наивыгоднейшая скорость набора около 1,2-1,5 скорости срыва. никак не выше крейсерской. использовать набор на этой скорости на предельно малых высотах. например до 100 метров. выдерживая эту скорость изменением тангажа при полном газе, будем гарантированно на 100% защищены от срыва. и даже если он вдруг произойдет, скорость упадет, нос опуститься пропорционально падению скорости, а не будет пытаться выдержать заданный тангаж, как это сейчас.
А вот когда у нас уже есть эта минимальная безопасная высота, можно разогнаться до крейсерской скорости, далее держать ее тангажем, сбавить газ до более экономного, и набирать высоту.
И не надо подбирать тангаж, который для разного веса всегда разный. я иногда летая с 10ач на борту, а иногда с 3ач. разница в весе в килограмм.
в кп всего лишь 4 параметра ввести скорость набора до мин безоп высоты, эту высоту, газ и скорость после этой высоты. никаких заморочек для пользователей. зато какой диапозон покрыт - от полетов на рекорд высоты, до полетов на рекорд дальности.
Кто знает, какая оптимальная скорость для набора высоты у его четырежды битого Ская?
должен знать пилот, который конечно же уже облетал модель с тм на борту и знает на какой скорости его самолет еще летит, а на какой сыпется.
могу автоматом увеличить крейсерскую скорость
увеличивая скорость, уменьшаешь вертикальную. Сопротивление растет квадратично от скорости и больше тяги идет на поддержание этой скорости, а не на обеспечение набора.
что рекомендуется бОльшая скорость на подъеме - 550 против 500 кмч.
там всего лишь написано как схитрить и не растрачивать топливо впустую, ожидая разрешения диспетчера на дальнейший набор. также там написано, что если надо резко занять высоту, то можно разменять кинетическую энергию (скорость) на потенциальную(высоту).
делай как считаешь нужным. Прошу только об одном. Сделай так, чтобы залететая за здание и летя вдоль него, при потере связи или видео, самолет набирал высоту прямолинейно, без крена, а не начинал разворот на базу, врезаясь в этот дом. (или гору)
Спасибо.
самолет набирал высоту прямолинейно, без крена, а не начинал разворот на базу, врезаясь в этот дом. (или гору)
при диф. управлении АП может вообще не набрать требуемую высоту- если ЦТ чуть сместить вперед- он наберет (например) 95 метров при заданной 100. А 100 не будет никогда.
Как быть?
ps У меня нет рецепта, просто сделайте чтобы он не улетел хз куда)))
при диф. управлении АП может вообще не набрать требуемую высоту- если ЦТ чуть сместить вперед- он наберет (например) 95 метров при заданной 100. А 100 не будет никогда.
Как быть?ps У меня нет рецепта, просто сделайте чтобы он не улетел хз куда)))
Если целевая высота выше мин безопасной, например 120, то самолет не прекратит набор и перемахнув через 100 начнет разворот на базу с разгоном скорости.
целевая высота выше мин безопасной, например 120
лично я не понял, что значит мин безопасная и как она связана с целевой:) А зачем тогда целевая высота, если она не совсем целевая и ее надо перемахнуть? 😃
Инструкцию потом сами будете писать, чтобы всем понятно было)))))))
В Москве дилер не появился, чтоб не заказывать ИМУ с Новосиба?
Заказывайте, пойдет не с Новосиба.
Существующий автомат скорости - это вырезание гланд через ж…
Да вообще вся эта автоматика - суета сует и томленье духа. Берите фишки, там нет мозгов и нет настроек.
Я предлагаю (уже 2-й год) сделать как у меня - газ зависит от требуемого тангажа и только от него.
Ну нивапрос, добавлю режим управления непосредственно газом. Сейчас прописывается логика Зеленого по газу, поэтому лучше всё предусмотреть сейчас, а не потом.
Газ для нулевого тангажа (крейсерский), газ для набора высоты (для максимального допустимого тангажа) и газ для спуска (для минимального указанного тангажа). И делать интерполяцию между этими значениями, глядя на текущий требуемый тангаж.
И какие обычно значения ты для газа выставляешь?
Чем мне нравится идея с газом:
- Всё достаточно понятно и очевидно. Указываешь 3 величины газа, ограничения на минимальный и максимальный тангаж, и этим полностью определяешь поведение контроллера газа.
- Прямое соответствие уровня газа полетным параметрам, без промежуточных звеньев и математики.
- Нет привязки к скоростям вообще. Нет проблемы отсутствия бародатчика скорости или выбора между воздушной или земной скоростью. Ввести модель в сваливание при ветре в хвост очень тяжело.
- Хорошо реализуется автовзлет и автопосадка. Ну вот прямо то, что надо.
- При правильном выборе значений газа будет максимально экономичный режим полета при нулевом тангаже, подъем с запасом газа, спуск с нулевым газом - то есть, практически максимально экономичный режим полета, что нам и надо.
Чем мне не нравится идея с газом.
- При резком изменении характеристик модели (например, недогрузе или перегрузе модели) не измененные значения газа могут быть сильно неподходящими. Либо ненабор высоты, либо постоянное вспухание. Это будет парироваться контроллером тангажа, но не полностью, лишь в какой-то степени.
- Непредсказуемое время возврата или полета модели по маршруту: земная скорость никак не контролируется. С автоматом скорости Зеленый, поддав газу, вернет модель быстро даже против ветра. Без него возврат может идти черепашьим шагом, а в таком режиме навигация по курсу с ГПС работает фиговенько.
Плюсов всё равно явно больше, чем минусов.
Настолько всё хорошо, что автомат скорости можно и убрать, но добавить несколько страхующих фишек.
- От слишком маленькой скорости по земле. С крейсерским экономичным газом можно жестоко обломаться, летя против сильного ветра.
- От слишком высокой скорости в воздухе на спуске. Даже с нулевым газом при снижении разогнаться в мясо проще простого.
- От потери воздушной скорости при наборе высоты. Даже с максимальным газом можно жестоко обломаться, если модель перегружена или тупо села батарея.
Блин, вы пишете быстрее. чем я успеваю отвечать.
лень взяла верх. и отговорок не нужно. столько всего просили, в итоге получим то что было взад.
Лень здесь ни при чем. Я хочу, чтобы настройки были простыми, и чтобы логика управления всех устроила, пусть даже внутри будет адова математика.
предлагается пользователю самому назначить скорость набора до определенной высоты и после этой высоты. наивыгоднейшая скорость набора около 1,2-1,5 скорости срыва. никак не выше крейсерской. использовать набор на этой скорости на предельно малых высотах. например до 100 метров. выдерживая эту скорость изменением тангажа при полном газе, будем гарантированно на 100% защищены от срыва. и даже если он вдруг произойдет, скорость упадет, нос опуститься пропорционально падению скорости, а не будет пытаться выдержать заданный тангаж, как это сейчас.
Так. Сначала про минимальную высоту в начале возврата. Сделано уже.
Как это выглядит:
В момент включения автовозврата Зеленый вывешивает стрелу в пространстве, начало стрелы в точке включения возврата, конец стрелы в точке на целевой высоте над базой. Включив автовозврат, Зеленый шпарит по прямой к базе по этой стреле. Прямую выдерживает и по координатам, и по высоте. Так вот, когда начало стрелы ниже заданного в КП значения, Зеленый приподнимает начало стрелы до этой высоты. Всё. Что происходит в полете: Зеленый набирает высоту до высоты начала стрелы, а потом спокойно шпарит домой. Ввести запрет крена, пока высота не набрана - нивапрос.
По поводу контроля набора высоты: вариант с фиксированным газом для набора высоты, что предлагает baychi, но со страховкой в виде снижения тангажа, если падает скороподъемность, подойдет? Это, наверное, надежнее удержания какой-либо воздушной скорости. Я просто ОЧЕНЬ очкую того, что пользователи не поставят бародатчик скорости так, как надо и он у них будет работать так, как надо.
он наберет (например) 95 метров при заданной 100. А 100 не будет никогда.
Сейчас полет по прямым сильно строже. 100, если и не будет, то будет 99.
Афигеть. Придется брать)
В итоге видится мне вот такой вариант контроля газа: фиксированный газ по Александру с отключаемой в КП (для негурманов) подстраховкой автоматом воздушной скорости по Евгению.
-
Три величины газа: газ для подъема, газ крейсерский, газ для спуска. Газ выставляется в зависимости от требуемого тангажа, при максимальном требуемом тангаже ставится газ подъема, в нулевом тангаже крейсерский, на максимальном тангаже снижения - газ для снижения. В промежуточных положениях требуемого тангажа газ ставится в соответствующие промежуточные положения.
-
Страховки по воздушной скорости: минимальная воздушная скорость - если воздушная скорость опускается ниже порога, начинаем потихоньку увеличивать газ. Если газ уже в 100%, то начинаем уменьшать требуемый тангаж до тех пор, пока не придем в равновесие между тангажом и скоростью. Если тангаж уже в 0, то жопа, нет мотора или батареи, подъем обламывается. Планируем на базу на нулевом тангаже. На OSD показываем факт увеличения газа и снижения тангажа.
Максимальная воздушная скорость: если воздушная скорость выше порога, то начинаем потихоньку уменьшать газ в 0. Если газ уже в 0, то начинаем потихоньку увеличивать тангаж. Если тангаж уже в нуле, то начинаем потихоньку опускать закрылки. Если закрылки уже опущены, то жопа, рассыпаемся в воздухе или выпускаем парашют.
- Страховка по земной скорости: Минимальная земная скорость. Если скорость по земле ниже порога, а модель находится в воздухе выше порога и далеко от базы, то включаем режим форсирования газа. Газ в пол до прилета на базу.
В одном месте я сжульничал: минимальная воздушная скорость для подъема и минимальная воздушная скорость для защиты от сваливания - величины разные, но, думаю, близкие по значению, так что я оставил один параметр. Можно будет поставить его побольше, будет только безопаснее.
В итоге под жопой минимум по 1 подушке в каждом случае. О(б)судим?
Хм, эти подушки больше похожи на костыли 😃
Если нужен оппонент, готов в воскресение придти в гости и обсудить. Пиво с меня 😉
Не, в воскресение весь день с дитем проведу, не могу, хоть и очень хотелось бы 😃 Сюда пиши 😃
Кто знает, как сделать так, чтобы 1 управляющий канал автопилота срабатывал с “задержкой”? То есть, если после изменения состояния управляющего сигнала он не изменился в течении какого то времени (0.5-1 сек) то это не помеха а команда оператора. А то бывает летишь в режиме стабилизации, пролетаешь зону с помехами так Автопилот начинает переключатся по установленным командам, из-за этого самолет начинает не хило “колбасить”. Потом помеха пропадает и все возвращается на круги своя, но такое поведение автопилота сильно напрягает.
управляющий канал автопилота срабатывал с “задержкой”
подписываюсь за поддержку задержки времени включения автовозврата… но только в условиях, когда автовозврат включается по файлсейфу без условия дальность больше чем.-высота меньше чем. Я б три…четыре секунды “дал” на восстановление связи, с обязательным переходом в это время на режим стабилизации… (В Руднево на днях в 300метрах умудрился файлсейфиться Спектрум с самым чуствительным, семитысячным, приёмником.)
Не вижу разницы между задержкой в 200 мс и 1-2 сек. Кроме падения безопасности автовозврата. Если связь дерьмовая, это ничего не изменит.
Боритесь с причиной, а не со следствием. Ставьте нормальные РУ и ЛРС, избавляйтесь от детских болезней. 😉
Боритесь с причиной, а не со следствием. Ставьте нормальные РУ и ЛРС, избавляйтесь от детских болезней.
Интересно как бороться с причиной которая внешняя а не на борту самолета?
У меня стоит ЛРС от Слона 868 Мгц, переключение рабочих частот - FHSS.
Вот как попадет на частоту где есть помеха так и начинает “колбасить” пока не перескочит на другую частоту.
Неужели в продвинутом Слоне нет настроек задержки FS?
А вообще это даже полезно, знать, что ты на пороге потери связи. Лучше чем гадать, почему модель вошла в штопор и не рулится? 😉
Неужели в продвинутом Слоне нет настроек задержки FS?
А вообще это даже полезно, знать, что ты на пороге потери связи. Лучше чем гадать, почему модель вошла в штопор и не рулится?
На случай FS есть режим автовозрата домой и он работает очень хорошо. Я описываю ситуацию которая случается по вине кратковременной помехи, даже если когда рядом с собой летаешь. Летишь себе спокойно в режиме стабилизации потом вдруг последовательно включается Полет по контрольным точкам, Автовозврат, Круиз контроль, потом возвращается в прежний режим - стабилизация и все это в течении 1-2 секунды. За эти 2 секунды самолет от быстрого, последовательного переключения режимов “колбасит” в разные стороны и по высоте. Если летишь с большой скоростью от таких неожиданностей и перегрузок, на Skywalker крылья если не сложатся так из пазов выскочат и тогда никакой Автопилот не поможет. Случай произошедший с Ильвиром на “Втором Всероссийском Фестивале FPV Нижний Новгород 2012”, полет в высоту - прекрасное тому подтверждение.
Не понял, почему у Вас режимы путаются? Логика АП проста: либо режим задается упр. каналом, либо детектором ФС.
И то и другое зависит только от РУ. У АП последних версий задержка переключения режима около 250 мс. Логика простая: если новое состояние стабильно в течении 200-250 мс, режим переключается.
Так что ищите причину “колбасы” в настройках РУ.
Интересно как бороться с причиной которая внешняя а не на борту самолета?
У меня стоит ЛРС от Слона 868 Мгц, переключение рабочих частот - FHSS.
Вот как попадет на частоту где есть помеха так и начинает “колбасить” пока не перескочит на другую частоту.
У Эксперта можно выставить желаемое время, через которое АП поймет, что нужно брать управление на себя. Переход на другую частоту(их у него 8) проходит незаметно. Как сказал Александр, переходите на нормальную ЛРС. И вообще, вопрос по ФС на РУ это в данной теме флуд. Можно обсудить это в теме про Слоновий ЛРС без проблем. А АП Смаллтим берет на себя управление сразу же, как только понимет что пропало РУ или поступила команда. Разберитесь со своим ЛРС и будет Вам счастье.