Телеметрия (часть 2)

[smalltim]

В общем, отчет по полетам:

1. Стабилизация. Работает. Летал на закате, часов в 9 или 10 вечера, не помню точно сколько время, но помню что в начале полетов солнце еще маячило на горизонте, а в конце - уже нет, никаких связанных с закатом проблем не было. Было только ощущение, что на большой высоте (>150м) она сама собой отключалась, но это уже, скорее всего кривые ручки (см далее) или помехи от ЛЭП неподалеку. Надо будет перекалибровать передатчик.
Для верности проходил над собой несколько раз на небольшой высоте, чтоб оценить, как работает - таки работает. Еще для верности потыкал ИК-термометром-пистолетом в землю и небо - получил +19 на земле и -9 в небе.

2. Автопилот.
По курсу рулит ваще не туда. То есть ну просто ваще совсем сам по себе куда-то самик устремляется. Стабилизируется, выходит на одному ему ведомый курс, и пошел...
Сейчас сидел ковырял логи - нашел ошибку в вычислении угла доворота на базу.

По тангажу-крену всё нормально, куда автопилот скажет накрениться, туда и кренится. То, что математика автопилота в плане курса была слегка на один бок кривая - это уже написано.
По логике включения-выключения автопилота в принципе замечаний пока нет, но после выключения передатчика может пройти до 1 секунды, прежде чем включится автопилот - состояние fail safe и т.д. я обновляю раз в секунду. Вот за эту секунду самик может такое вытворить, пока не застабилизируется автопилотом, что волосы седеют даже в тех местах, где этого быть просто не может.
Надо будет чтоли 2 или 4 раза в секунду это состояние обновлять.

Логгинг замедляет работу автопилота. То есть, каждый раз, когда нужно сбросить дамп в память, где-то на 30-50 мсек математика автопилота тормозится. Из-за этого, например, если плавно шевелить стиками на передатчике даже при выключенном автопилоте, сервы шдвигаются с паузами в 30-50 мсек. Знаю как лечить, вылечу полностью.

При передаче настроек с компука в авопилот перепутаны максимально допустимые углы крена и тангажа при включенном автопилоте. В итоге по крену самик рулится максимум на +-10 градусов, а по тангажу - на 30.
Вкупе с тем, что столбик пирометров я закрепил не очень как бы плотно и потоком воздуха на большой скорости его, оказывается, наклоняло назад, это было ЧТО-ТО.
То есть, на высоте в 150м я выключаю передатчик, самик чахоточно дергается, потом через секунду врубается автопилот, и, поддав газу, на полной скорости хреначит в планету. Столбик ветром наклонило, так что горизонт уже не горизонт.... Пролетев 100м почти по вертикали, до целевой высоты в 50м, самик как будто втыкается в землю: с хрустом крыльев выходит на полной скорости в горизонтальный полет. Я к тому времени уже глотаю сигарету и роняю блин передатчик.
После этого эта скотина сбрасывает скорость до той, что положена на 30% газа(забито с компука), летит ровненько по горизонтали (столбик с пирометрами уже вернулся на место) куда-то вдаль, раз в секунду делая прыжки вверх-вниз на полметра-метр, на основании высоты с ГПС...

В общем, как-то так. Всё это я вроде как пофиксил, бум летать дальше.

[Dikoy]

ПС. А на тему покрытия плат есть много тем:
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=48:7384
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=48:6886
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=48:5519
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=48:3353
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=48:1966
Я для "промышленных" плат использую специальный лак из радиомагазина. Застывает чем-то средним между лаком и силеконом.
Для "босяцких" плат использую натуральный пчелиный воск. Продаётся в магазинах пчеловодства. Он не трескается, в отличие от парафина.

но после выключения передатчика может пройти до 1 секунды, прежде чем включится автопилот - состояние fail safe и т.д. я обновляю раз в секунду. Вот за эту секунду самик может такое вытворить, пока не застабилизируется автопилотом, что волосы седеют даже в тех местах, где этого быть просто не может.

+1, та же проблема. Если фиксить меньше потерь ППМ пачек, переключение ненадёжное. Для себя сделал двухуровневое переключение: 5 потреных пачек, включается стабилизация крен/тангаж (5 корректных пачек - отключается). 75 пачек (около 1,5 сек) - полностью автопилот. Для возврата в ручное нужно принять 75 правильных пачек подряд.

[smalltim]

Я каждую секунду считаю в каждом канале число пришедших PPM импульсов, и еще число тех, что попали в заранее заданный диапазон (калиброванный с передатчика диапазон, расширенный на 5 или 10 или 15%)
Если число импульсов в пределах диапазона в каком либо заданном или в любом (задается с компука) канале оказывается меньше 30, я включаю автопилот. Соответственно, автопилот в худшем случае может с включением запоздать на секунду.
Стабилизацию я включаю по отдельному каналу с передатчика. Щелк вверх - включилась, щелк вниз - выключилась.

Про память: перейти с AT45DB161D на AT45DB321D можно сразу, там всё такоеже, только места в 2 раза больше. На 642D перейти будет сложнее: у нее размер страницы в 2 раза больше, стало быть, адресация другаяч, и, главное, корпус другой. Многоногий TSOP 28 ног я не хочу брать, это монстр, а BGA и CASON я не запаяю.

[foxtrot]

После этого эта скотина сбрасывает скорость до той, что положена на 30% газа(забито с компука), летит ровненько по горизонтали (столбик с пирометрами уже вернулся на место) куда-то вдаль, раз в секунду делая прыжки вверх-вниз на полметра-метр, на основании высоты с ГПС...

Гы гы метр - полтора это мелочи жизни, вот у меня в крайнем ролике (Видеоклипы) высота ЖПС скакнула что-то вроде с 130 до 190 м. Причем количество спутников при этом изменилось с 6 до 7 (странно, на земле после включения обычно 8-10). Кстати, при скачке высота по барометру похоже отображалась правдивее. Как бы повел себя автопилот при таких показаниях ЖПС?

P.S. Товарисч, раньше знаимавшийся ЖПС для экспедиторов, грит точность далеко не фонтан. У них ЖПС-ки давали погрешность что-то около 20 см на 20 км (если я правильно запомнил), тока у них антенны были покрупнее.

[Dikoy]

Кстати, при скачке высота по барометру похоже отображалась правдивее.

Мы недавно катались по городу с GPS и баро. С учётом статической ошибки баро идеально повторил GPS (условия приёма GPS были отличные и ничего не скакало), так что мастер-фильтр баро/GPS необходим.

На 642D перейти будет сложнее: у нее размер страницы в 2 раза больше, стало быть, адресация другаяч, и, главное, корпус другой. Многоногий TSOP 28 ног я не хочу брать, это монстр, а BGA и CASON я не запаяю.

Я думаю, скоро будет 642 в SO8. Когда я делал свой первый автопилот в 2005-м, 161-е были только в TSOP 28. А сейчас вот поуменьшились. Так что возможность проапгрейдить будет, я думаю. А адресация легко задаётся дефайнами - у меня код при старте проверяет ID флешки и выставляет размеры страницы и их число согласно типу. Мне это, в принципе, не нужно, просто остался атавизм со старого проекта, где из них набиралось 32 мБ. Не стал убивать
Насчёт монстрости TSOP 28 - так выводы только с одной стороны, очень удобно подключать. Монтаж не усложняется, а места на ваших платах ещё достаточно много, надо только найти маленькую свобрдную полоску под ряд противоположных выводов и туда его припаять. ИМХО.

[Irogotoshi]

А можно ли будет отдельно (например с какогонить канала в полете) включить только стабилизацию крена автопилоту, а упрваление по высоте и РН оставить себе?

пасиба

[smalltim]

Гы гы метр - полтора это мелочи жизни, вот у меня в крайнем ролике (Видеоклипы) высота ЖПС скакнула что-то вроде с 130 до 190 м. Причем количество спутников при этом изменилось с 6 до 7 (странно, на земле после включения обычно 8-10). Кстати, при скачке высота по барометру похоже отображалась правдивее. Как бы повел себя автопилот при таких показаниях ЖПС?

P.S. Товарисч, раньше знаимавшийся ЖПС для экспедиторов, грит точность далеко не фонтан. У них ЖПС-ки давали погрешность что-то около 20 см на 20 км (если я правильно запомнил), тока у них антенны были покрупнее.

Это у Вас где-то секунд 5-7 показания по высоте от ГПСа не обновлялись, пока самик набирал высоту. Или ГПС модуль посчитал необязательным обновлять высоту - мож, все спутники столпились в одном углу неба - или строки с ГПС побились помехами и не прошли проверку контрольной суммы, или момент прихода этих строк в течение этих 5-7 секунд совпадал с одним неудобным моментом в телеметрии, когда она может пропускать символы приходящие с ГПС, и строки не проходят проверку контрольной суммы. Но судя по тому, что широта-долгота-скорость-курс обновлялись нормально, скорее всего, это ГПСу что-то не понравилось.

Автопилот бы в таких условиях, видя константную высоту с ГПС, выставил бы руль высоты в 0 и летел бы горизонтально, пока не придет обновленная высота.
То, что он у меня на тестовом полете прыгал - ошибка передачи данных с компука в автопилот, я слишком большие углы тангажа позволил автопилоту. Щас уже пофиксено, должен плавно, ну или как зададите , набирать-снижать высоту.

А можно ли будет отдельно (например с какогонить канала в полете) включить только стабилизацию крена автопилоту, а упрваление по высоте и РН оставить себе?

пасиба

Примерно в таком режиме и работает стабилизация. Она позволяет кренить самик влево-вправо-вверх-вниз, но петель и бочек уже не получится, и если бросить ручки, самик сам выравнивается. Вы этого хотели? Такая стабилизация включается щелчком на отдельном канале.

Мы недавно катались по городу с GPS и баро. С учётом статической ошибки баро идеально повторил GPS (условия приёма GPS были отличные и ничего не скакало), так что мастер-фильтр баро/GPS необходим.

Я, возвращаясь после полетов с дачи, врубил автопилот с ГПСом в балансирный разъем батарейки и бросил на торпеду под лобовое стекло. Получил полтора часа логов поездки на машине. Проштудировал логи и не нашел никаких глюков ГПСа вообще. То есть, скорость, высота, координаты, курс - всё в норме. А логи посмотреть, кстати, было афигеть как интересно. После макс скорости в 160кмч пробка на въезде в город кажется ну просто чудовищной, а на самом деле провел я в ней всего минут 15 и скорость в пробке была 30-40 кмч. Интересно еще то, что высота дорожного полотна от Чехова до севера Москвы метров на 150 гуляет. Если когда-нибудь кто-нибудь будет пускать оттуда сюда самик на автопилоте, с целевой высотой метров в 100, то фигушки оно прилетит. Холмы, блин...

[Dr.Virus]

Автопилот бы в таких условиях, видя константную высоту с ГПС, выставил бы руль высоты в 0 и летел бы горизонтально, пока не придет обновленная высота.

А на какой высоте самолет летит на автопилоте? Как она изменяется?

[Dikoy]

Проштудировал логи и не нашел никаких глюков ГПСа вообще.

А это как повезёт. Я одно время делал логгеры для транспорта - писали все перемещения во флеш и по блютузу потом читались владельцами машины. Так когда война в грузии началась мне телефон сорвали - врут приборы и всё!
Коммизм ситуации был ещё и в том, чтоя в этот момент находится в 200 км от границы с Осетией
Посему сейчас я все показаниц ЖПС проверяю относительно баровысотоимера. И лишь если баро показывает аналогичное изменение, принимаю данные ЖПС верными. Ну и "фильтр исключения" - зная предельную скорость самолёта можно прикинуть, является ли верным изменение координаты на 100 км за 2 секунды.
Вот так эти выбросы выглядят в озике:

[smalltim]

>А на какой высоте самолет летит на автопилоте? Как она изменяется?

На той, что пилот вбивает с компука, но не выше 1000м и не ниже 50м.
Высота меряется от высоты точки старта. В полете не изменяется никак.

[smalltim]

Разобрался, почему на большой высоте ассист не работал.
На высоте >100м (задается с компука) включается автопилот и отрубает ассиста. Но, поскольку с компука задано, что при наличии RC сигнала автопилот автоматом выключается, через сто строк кода он автоматически выключается.
В итоге имеем то, что ассист выключается, а автопилот так и не включается.
Вообще, с вылизыванием логики включения автопилота будут еще приколы...

Про кривобокую математику поворота на базу я уже говорил. Когда на компуке я вектором рисую угол доворота на базу, всё выглядит хорошо. Но на самом деле довернуть, скажем, на 270 градусов влево - это совсем неправильно. Правильно - довернуть на 90 градусов вправо.
Углы +270 градусов и -90 градусов абсолютно равнозначные, поэтому на компуке всё выглядит шикарно. А вот по смыслу - совершенно неправильно выходит.
Пофиксил.

[Brandvik]

Тимофей, я все забываю спросить, показания высоты по бародатчику все так же ограничены 999 метрами?

[smalltim]

В телеметрии с прошивкой v252 ограничение 9999 метров.

[Brandvik]

Ура!!! Я помню что где-то проскакивало что ограничение было пофикшено, но в описаниях к прошивкам вроде нигде не упоминается.

[Irogotoshi]

Примерно в таком режиме и работает стабилизация. Она позволяет кренить самик влево-вправо-вверх-вниз, но петель и бочек уже не получится, и если бросить ручки, самик сам выравнивается. Вы этого хотели? Такая стабилизация включается щелчком на отдельном канале.

Да! здорово!
Еще мысль, просто мысль на +-100% включать стабилизацию, на +-50% ничего не включать - управление пользователя. на +-0% включать автопилот.

[Oliver]

Гуру и Тимофей, подскажите, можно ли чем-нибудь безболезненно заменить LM1881 относительно схемы данной телеметрии?
Ну блин кончилась она в рознице в Питере по нормальной цене. А у меня как раз свободный вечер для поездок по городу.

[smalltim]

Я не знаю аналогов LM1881.
У меня осталась пара LM1881 в DIP корпусе, если пойдет, то могу отдать за пиво

[Irogotoshi]

1. автопилот руководствется приборной скоростью или тупо выставляет тягу на 30% как запрограммировано с компука? а если встречный ветер сильнее этой тяги?
2. можно ли задавать точки следования автопилоту?
3. можно ли задавать разные высоты у точек следования?
4. точки надо задавать абсолютными координатами или можно в метрах относительно старта?
5. можно ли запрограммировать возвращение на точку взлета с заданной высотой (50м над точкой старта например) и удержание коробочки. далее пока опять управление не возьму на себя. если не возьму то "мягкая" посадка после отсечки регуля.

В общем хочу купить и дальше на си дописывать условия возврата и тд если это возможно.

Сколько надо будет денег чтобы купить автопилот?
главный вопрос

[Oliver]

если пойдет, то могу отдать за пиво

До Питера будет ехать неделю и еще неделю - пиво обратно. Хотя, зная нашу почту, думаю, пиво даже не доедет....

По каким параметрам выбирать D1?
D2 - вообще любой Шотки?

[Rusfaner]

Гуру и Тимофей, подскажите, можно ли чем-нибудь безболезненно заменить LM1881 относительно схемы данной телеметрии? Ну блин кончилась она в рознице в Питере по нормальной цене.

Можно в Мегаэлектронике на заказ, через пару дней привезут. Сам так делаю.

[Dikoy]

До Питера будет ехать неделю и еще неделю - пиво обратно. Хотя, зная нашу почту, думаю, пиво даже не доедет....

Мне посылка из планеты хобби шла 48 часов. ЕМС почтой.

[smalltim]

По каким параметрам выбирать D1?
D2 - вообще любой Шотки?

D1 - минимальная емкость p-n перехода. Любой ВЧ диод подойдет.
D2 - шоттки или обычный на 0.5 или 1 А.

[smalltim]

Вот логи одной из поездок на машине. Можно кликнуть на картинку правой кнопкой и "сохранить как", ибо форум картинки уменьшает принудительно.
Пока в екселе графики строил, двое коллег захотели себе логгеры, один - на мотоцикл, второй - на машину

Автопилот теперь рулит правильно, еще пару свежих косячков на земле поправлю - и в полеты

Вот собственно ексельные логи: http://www.smalltim.ru/f/ap_track.xls

[slides]

Я так понял, что можно поздравить с победой нал Гуглом ?

[smalltim]

Я так понял, что можно поздравить с победой нал Гуглом ?

Победить Гугл - как два пальца. Лог экспортируецо в формат KML/KMZ и заливается в Google Earth.
Но для этого надо иметь на компутере платную версию Google Earth или искать интернет-сервис, позволяющий показывать треки на картах. Вроде такие есть. Но всё равно некошерно.
А просто так из гугл мапс попереть карты - это встраивать блин интернет-приблуды в программу, искать способы как из гугла карты бесплатно утянуть - короче, нафик.
Я вот свой просмотровщик логов делаю, без карт, но прикольный.

1. автопилот руководствется приборной скоростью или тупо выставляет тягу на 30% как запрограммировано с компука? а если встречный ветер сильнее этой тяги?
2. можно ли задавать точки следования автопилоту?
3. можно ли задавать разные высоты у точек следования?
4. точки надо задавать абсолютными координатами или можно в метрах относительно старта?
5. можно ли запрограммировать возвращение на точку взлета с заданной высотой (50м над точкой старта например) и удержание коробочки. далее пока опять управление не возьму на себя. если не возьму то "мягкая" посадка после отсечки регуля.

В общем хочу купить и дальше на си дописывать условия возврата и тд если это возможно.

Сколько надо будет денег чтобы купить автопилот?
главный вопрос

1. в автопилоте 2 варианта управления газом, по выбору. Скорость относительно земли по ГПС и уровень газа. В первом случае самик будет напрягать мотор против ветра и халявничать по ветру. Правда, я еще не продумал, что будет если попутный ветер очень сильный, и газа вообще не надо. Тогда самик будет газ держать близко к нулю. Но высоту-то держать надо... Самик рискует потерять высоту и/или свалиться. Наверное, введу ограничение на минимальный газ в первом варианте.

Во втором варианте, когда самик тупо газ на каком-то уровне держит, позволяется ввести еще и повышенный уровень газа и время в секундах. Если в течение этого времени расстояние до базы не уменьшается, самик выставляет газ на повышенный уровень и прет на этом газу до базы.

2. Пока нет, но планируется, ибо это очень просто. Место в коде, в данных и во внешней памяти под это выделено, пара тысяч контрольных точек влезет

3. Да. Возможно, добавлю еще изменение "тонких" настроек автопилота по мере прохождения контрольных точек.

4. Пока не придумано. Вопрос в том, как это удобнее пользователю. Кликами на карте, скорее всего, без большого геморроя с интернетом и залезанием в API гугла или яндекса, не получится. Смещениями от точки старта в километрах, метрах или попугаях - элементарно.

5. Такой вариант как раз и используется по умолчанию. Самик прилетел и болтается на заданной высоте до тех пор, пока не включили передатчик и не сделали специальные телодвижения щелчками на управляющем канале.

Цена - вопрос пока непонятный. Не думаю, что сильно дороже телеметрии, если вообще дороже. Тем у кого уже есть телеметрия, ваще халява - ГПС уже есть, пирометры - 2 платы - идут в комплекте с автопилотом, ничего докупать не надо. Воткнул телеметрию, поменял в ней прошивку на автопилото-совместимую, настроил, полетел.

Насчет открывания исходников вообще вопрос неизвестный. Тут уже ссылки на шеререра и отцов-основателей не проканают, тут всё своё самописное, и автопилот, и компуковая управляющая программа.

Есть уже давно проталкиваемая коллегой baychi тема c выделением места и возможностей под произвольный пользовательский код, вертящийся параллельно с основным в автопилоте, но над тем, как это сделать правильно, еще думать и думать.

Схему, разводку и готовые прошивки выложу ессно.

[ReGet]

Автопилот опирается на GPS высоту? Если да, то по какому принципу был сделан этот выбор?

[pionegger]

Простите, что учу учёного.
А если, в первом пункте, учитывать две скорости, от ГПС и воздушную, от датчика давления, и принудительно поддерживать ту которая меньше?

[ReGet]

Собственно самолет летит по воздуху, а не едет по земле

[smalltim]

Автопилот опирается на GPS высоту? Если да, то по какому принципу был сделан этот выбор?

Никаких принципов, мы люди беспринципные.
Всё просто: доделаю общение с платой телеметрии - будет возможность поддерживать баровысоту. Это если будет воткнута телеметрия, и если на ней будут бародатчики.

Простите, что учу учёного.
А если, в первом пункте, учитывать две скорости, от ГПС и воздушную, от датчика давления, и принудительно поддерживать ту которая меньше?

То же самое касается и воздушной скорости

>Гуру и Тимофей, подскажите, можно ли чем-нибудь безболезненно заменить LM1881 относительно схемы данной телеметрии? Ну блин кончилась она в рознице в Питере по нормальной цене.

Кстати, вспомнил. Нашел у себя сломанную пополам плату телеметрии - у коллеги-пилота из Украины морква приключилась. Чинить нет смысла, выслал новую плату.
LM1881 в мелком корпусе, в SOICе, выглядит как живая. Ну и прочие детальки, что на разлом не попали, живые, скорее всего. Могу выслать труп телеметрии по цене оплаты посылки, кидайте адрес в личку.







Прошивка версии 253 от 2 августа 2009

[скачать v253.hex, 23 кб]
[скачать v253nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]





Изменения относительно прошивки верcии 252:

• По просьбе владельцев очков Saibex 3D640 верхняя строка опущена на 8 телевизионных строк, средняя часть опущена на 4 строки. В прошивке 252 часть верхней строки выходила за пределы отображаемого очками Saibex 3D640 изображения

[Frr]

А просто так из гугл мапс попереть карты - это встраивать блин интернет-приблуды в программу, искать способы как из гугла карты бесплатно утянуть - короче, нафик.

Хотелось бы рисовать путь на поле и обходиться без интернета.
Карты можно утянуть на комп заранее, в виде картинок - кусочков карты
Ссылки на кусочки - хттп://khm0.google.com/kh/v=41&x=0&y=0&z=0
khm0 - может быть khm0, khm1, khm2, khm3
v=41 - периодически меняется, растет, пол года назад было v=34
z=0 - зум, может быть от 0 до 18
x=0 y=0 - номер кусочка, зависит от широты, долготы и зума

Например z=0
http://khm0.google.com/kh/v=41&x=0&y=0&z=0


или z=15 (место на скриншотах на smalltim.ru 5555.886N/03732.553E)
http://khm1.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10213&z=15 http://khm3.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10213&z=15
http://khm2.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10214&z=15 http://khm0.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10214&z=15
-
-

2 smalltim: Какой должен быть формат файла с контрольными точками для загрузки в автопилот? kml?
Или подойдет просто текст - долгота, широта?

[V.Labanauskas]

Хотелось бы рисовать путь на поле и обходиться без интернета.
Карты можно утянуть на комп заранее, в виде картинок - кусочков карты
Ссылки на кусочки - хттп://khm0.google.com/kh/v=41&x=0&y=0&z=0
khm0 - может быть khm0, khm1, khm2, khm3
v=41 - периодически меняется, растет, пол года назад было v=34
z=0 - зум, может быть от 0 до 18
x=0 y=0 - номер кусочка, зависит от широты, долготы и зума



или z=15 (место на скриншотах на smalltim.ru 5555.886N/03732.553E)
http://khm1.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10213&z=15 http://khm1.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10213&z=15
http://khm2.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10214&z=15 http://khm1.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10214&z=15
-
=-

Nuznie kusocki mozno vsiu zizn iskat

Kak Vi konvertiruete? 5555.886N/03732.553E -> "v=41&x=19801&y=10213&z=15"


to:Smalltim

A otricatelnaja visota po GPS v poslednei prosivke nebila ispravlena ?

[Frr]

Nuznie kusocki mozno vsiu zizn iskat

Это можно автоматизировать.
Карта 40км.*40км. на z=17 (масштаб примерно 20м/см) - 70тыс кусочков
закачивается за несколько часов.

Kak Vi konvertiruete? 5555.886N/03732.553E -> "v=41&x=19801&y=10213&z=15"

03732.553Е=37.54255град.
доля от всей ширины карты (слева-0,справа-1)=(180+37.54255)/360=0.6042848611
Всего на z=15,в ширину, 2**15=32768 кусочков.
Итого: 32768*0.6042848611=19801.206, берется целая часть, x=19801
Для широты (y=...)- немного сложнее, при удалении от экватора масштаб
увеличивается, на гугле где-то было описание.

[smalltim]

2 smalltim: Какой должен быть формат файла с контрольными точками для загрузки в автопилот? kml?
Или подойдет просто текст - долгота, широта?

Завтра подробно расспрошу, как и что надо делать. Коллега мой за 5 минут как-то ловко положил на Гугл мой трек с автопилота. Я его попытаю.
Я пока практики с Гуглом не имел. Так, нахватался верхушек - почитал доков.


Сделал прошивку 254е, с давно обещанным запоминанием текущего режима вывода на экран и привязки GPS/Baro в EEPROM. То есть, теперь можно один раз настроить на земле вывод, дальше в полете или при последующих включениях оно само будет показывать так, как ёго настроили.
В полете тоже как и раньше можно менять режим вывода, но теперь изменения остаются в памяти и используются при следующих включениях.

Единственная некрасивая, но, думаю, нужная штука - при сохранении в EEPROM режима "вывод на экран выключен" я при последующих чтениях его сбрасываю в режим "всё включено", чтоб при следующих включениях не было недоразумений и вопросов, а включилась ли телеметрия вообще или нет?

Проверю прошивку в работе, хотя бы на балконе - выложу.

[myname]

Цена - вопрос пока непонятный. Не думаю, что сильно дороже телеметрии, если вообще дороже. Тем у кого уже есть телеметрия, ваще халява - ГПС уже есть, пирометры - 2 платы - идут в комплекте с автопилотом, ничего докупать не надо. Воткнул телеметрию, поменял в ней прошивку на автопилото-совместимую, настроил, полетел.

Раскройте пожалуйста тему )
Объясню почему спрашиваю. Хочу купить телеметрию, однако наблюдая как движется прогресс с автопилотом, решил подождать и купить уже с функцией автопилота. Однако, если плата та-же самая и для активации автопилота просто требуется новая прошивка, можно купить телеметрию уже сейчас, а впоследствии просто обновить прошивку и все. Или я что-то не так понял? И что есть "пирометры"?

[SGordon]

плата другая , фото в теме....

[V.Labanauskas]

Завтра подробно расспрошу, как и что надо делать. Коллега мой за 5 минут как-то ловко положил на Гугл мой трек с автопилота. Я его попытаю.
Я пока практики с Гуглом не имел. Так, нахватался верхушек - почитал доков.


Сделал прошивку 254е, с давно обещанным запоминанием текущего режима вывода на экран и привязки GPS/Baro в EEPROM. То есть, теперь можно один раз настроить на земле вывод, дальше в полете или при последующих включениях оно само будет показывать так, как ёго настроили.
В полете тоже как и раньше можно менять режим вывода, но теперь изменения остаются в памяти и используются при следующих включениях.

Единственная некрасивая, но, думаю, нужная штука - при сохранении в EEPROM режима "вывод на экран выключен" я при последующих чтениях его сбрасываю в режим "всё включено", чтоб при следующих включениях не было недоразумений и вопросов, а включилась ли телеметрия вообще или нет?

Проверю прошивку в работе, хотя бы на балконе - выложу.

A otricatelnaja visota po GPS v poslednei prosivke budet sdelana?
Dia poliotov s vozvisenii ili s visokih domov

[smalltim]

>A otricatelnaja visota po GPS v poslednei prosivke budet sdelana?

Сделаю.

[Серый Волк]

плата другая , фото в теме....

В смысле другая плата?
Другая плата телеметрии или другая плата автопилота?

[myname]

В смысле другая плата?
Другая плата телеметрии или другая плата автопилота?

Спасибо BigDaddy за очень подробный ответ в личке. Мне теперь все понятно.
Цитирую:

Если Вы собираетесь покупать телеметрию для полетов по камере от Smalltim, то в комплекте с платой телеметрии идут датчик тока, бародатчики, термодатчик и приемник GPS.
Для того чтобы дополнить комплекс телеметрии автопилотом, необходимо будет докупить плату автопилота, которая подсоединяется к плате телеметрии "бутербродом".
Автопилотная плата имеет на себе помимо процесора и USB линка электронный компас и пиродатчики (которые нужны для работы авиагоризонта и стабилизации полета). Данные с бародатчиков и GPS автопилот получает через плату телеметрии.
Т.е. если у Вас уже есть телеметрия (комплект), то "для полного счастья" нужна только плата автопилота (с пиродатчиками в комплекте).
Если нет ничего, а нужен только автопилот (без телеметрии), то тогда к нему нужно будет докупать отдельно приемник GPS. Но тогда не будет данных телеметрии.
Так что более правильно купить пока телеметрию, а потом доукомплектовать ее автопилотом.

[smalltim]

Чуток дополню и подправлю.

1. При наличии платы автопилота, если не нужны полеты FPV, то видеокамеру и плату телеметрии можно и не ставить.
При этом, если есть и если хочется, то плату телеметрии можно подтыкать даже без камеры, в специальной "для работы с автопилотом" прошивке платы телеметрии наличие видеосигнала не обязательно.
Наличие подключенной платы телеметрии расширяет возможности автопилота в плане мониторинга баровысоты-бароскорости, состояния батарей, тока, температуры и т.д.

2. При подключении автопилота возможности телеметрии в плане отображения расширяются:
а) произвольная настройка экранов отображения
б) добавляется авиагоризонт
в) у автопилота мозгов побольше и формирует изображение на основе данных телеметрии и своих собственных данных именно он, так что можно запрограммировать на экран почти всё, что душе угодно. Включайте фантазию

3) Автопилот берет данные ГПС таки сам, а не с телеметрии

4) Нужна помощь в организации цифрового канала телеметрии с автопилота или с "бутерброда" на землю. На земле планируется (чуток подправив просмотровщик логов) мониторить состояние всего, что происходит и мониторится на борту, как по логам, но в данном случае не по логам, а прямо в полете, и наблюдать за моделью в 3D, как в симуляторе. Что как лучше организовать - включайте фантазию
Можно вертеть наземной патч-антенной, схема и софт наземной железки в принципе просты как моск поросенка. Но это попозжее.
При необходимости можно сделать цифровой канал двунаправленным и гнать на автопилот управление моделью, если очень надо. В общем, есть свободный USART, куча места под код, хороший запас производительности, и несколько идей

Добавление по телеметрии:

Сейчас у меня все телеметрии выгребли, я пуст. Новый заказ печаток и ГПСов (это самое долгое) будет готов недели только через 2-3. Прошу прощения, я, честное слово, не ожидал такого всплеска интереса к проекту.

Коллеги, с текущей разводкой платы автопилота обнаруживается нехороший неудобняк, если подтыкается плата телеметрии с бародатчиками. Сосок бародатчика скорости, к которому подсоединяется гибкая трубка, оказывается уж больно близко к USB разъему на автопилоте, и для поворота трубки вправо или влево на 90 градусов остается 3-4 мм. Надо будет искать тонкостенную трубку, ибо толстостенная рискует пережаться в месте сгиба.
Заранее прошу прощения. В большой серии печаток автопилота я это дело постараюсь передвинуть в сторону.