В общем, отчет по полетам:
1. Стабилизация. Работает. Летал на закате, часов в 9 или 10 вечера, не помню точно сколько время, но помню что в начале полетов солнце еще маячило на горизонте, а в конце - уже нет, никаких связанных с закатом проблем не было. Было только ощущение, что на большой высоте (>150м) она сама собой отключалась, но это уже, скорее всего кривые ручки (см далее) или помехи от ЛЭП неподалеку. Надо будет перекалибровать передатчик.
Для верности проходил над собой несколько раз на небольшой высоте, чтоб оценить, как работает - таки работает. Еще для верности потыкал ИК-термометром-пистолетом в землю и небо - получил +19 на земле и -9 в небе.
2. Автопилот.
По курсу рулит ваще не туда. То есть ну просто ваще совсем сам по себе куда-то самик устремляется. Стабилизируется, выходит на одному ему ведомый курс, и пошел...
Сейчас сидел ковырял логи - нашел ошибку в вычислении угла доворота на базу.
По тангажу-крену всё нормально, куда автопилот скажет накрениться, туда и кренится. То, что математика автопилота в плане курса была слегка на один бок кривая - это уже написано.
По логике включения-выключения автопилота в принципе замечаний пока нет, но после выключения передатчика может пройти до 1 секунды, прежде чем включится автопилот - состояние fail safe и т.д. я обновляю раз в секунду. Вот за эту секунду самик может такое вытворить, пока не застабилизируется автопилотом, что волосы седеют даже в тех местах, где этого быть просто не может.
Надо будет чтоли 2 или 4 раза в секунду это состояние обновлять.
Логгинг замедляет работу автопилота. То есть, каждый раз, когда нужно сбросить дамп в память, где-то на 30-50 мсек математика автопилота тормозится. Из-за этого, например, если плавно шевелить стиками на передатчике даже при выключенном автопилоте, сервы шдвигаются с паузами в 30-50 мсек. Знаю как лечить, вылечу полностью.
При передаче настроек с компука в авопилот перепутаны максимально допустимые углы крена и тангажа при включенном автопилоте. В итоге по крену самик рулится максимум на +-10 градусов, а по тангажу - на 30.
Вкупе с тем, что столбик пирометров я закрепил не очень как бы плотно и потоком воздуха на большой скорости его, оказывается, наклоняло назад, это было ЧТО-ТО.
То есть, на высоте в 150м я выключаю передатчик, самик чахоточно дергается, потом через секунду врубается автопилот, и, поддав газу, на полной скорости хреначит в планету. Столбик ветром наклонило, так что горизонт уже не горизонт.... Пролетев 100м почти по вертикали, до целевой высоты в 50м, самик как будто втыкается в землю: с хрустом крыльев выходит на полной скорости в горизонтальный полет. Я к тому времени уже глотаю сигарету и роняю блин передатчик.
После этого эта скотина сбрасывает скорость до той, что положена на 30% газа(забито с компука), летит ровненько по горизонтали (столбик с пирометрами уже вернулся на место) куда-то вдаль, раз в секунду делая прыжки вверх-вниз на полметра-метр, на основании высоты с ГПС...
В общем, как-то так. Всё это я вроде как пофиксил, бум летать дальше.