Телеметрия (часть 2)

[Brandvik]

Есть идея, давно крутится в голове. Для народа который летает с хэдтрекером, обычно им приходится оставлять кусок носа в поле зрения что бы не "завертетья" головой. Так вот идея такова, что бы избавиться от носа в кадре можно было бы мониторить 2 входа на сервы поворота камеры и соответственно смещать картинку ОСД. Получится что картинка от ОСД как бы стоит на месте когда ворочается камера, этакий виртуальный кокпит. Думаю реализовать будет немножко геморно (в часности настройка под каждый расход), но любопытно. Что скажет общественность и особенно Тимофей? Такого еще ни у кого нет

[smalltim]

Площади экрана не хватит для того, чтобы двигать по ней картинку на столько же (хотя бы субъективно, приблизительно) градусов, насколько вертится камера.
Плюс, входов на автопилоте не хавтит. У меня всего 5 PPM входов

[smalltim]

Прошивка версии 254 от 5 августа 2009

[скачать v254.hex, 23 кб]
[скачать v254nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]




Изменения относительно прошивки верcии 253:

• Добавлена поддержка отображения отрицательной высоты от точки старта как по бародатчику, так и по GPS. Диапазон отображаемых высот составляет -999..9999м
• Введено сохранение текущих настроек отображения на экране в EEPROM
  • Теперь при переключении, например, в "облегченный экран" или при изменении привязки шкал с GPS на бародатчики при последующих включениях платы телеметрии будут загружаться измененные настройки
  • Внимание: режим "вывод на экран отключен" не сохраняется. Это сделано во избежание недоразумений: работу платы в режиме "вывод на экран отключен" можно спутать с ошибкой при подключении платы телеметрии. Вместо "вывод на экран отключен" при старте платы телеметрии используется режим отображения по умолчанию, это позволяет исключить варианты ошибочного подключения платы и удостовериться, что система работает нормально.

Да, кстати, нигде это не сказано, но это так: при обновлении прошивок EEPROM стирается, т.е. настройки слетают на настройки по умолчанию и калибровка датчика тока слетает.
Это если не считать EEPROM программатором перед перепрошиванием и не влить его обратно после.

Впрочем, откалибровать датчик и поменять настройки - минутное дело.

[Brandvik]

Что-то я не понял причем тут площадь экрана? Надо просто сдвигать данные телеметрии на экране влево-право\вверх-низ в зависимости от угла поворота камеры. Я тут даже демку набросал


Но блин как жалко что входов ППМ свободных не сталось :..(

[SGordon]

Хотел услышать мнения гуру про историю с помехами, недавно описанную mad3d.

Напоминаю суть проблемы - телеметрия на платах Тимофея , но самопаяная, т.е. не все компоненты аутентичны.

Ну и например такой тест - при включении питания видеокамеры ( Panasonic NV Gs-30, в частности ) начинается колбасня серв. Никакой ВЧ части нет, все нч.
Как я понимаю, история одна и таже что со самым старым вариантом разводки платы, что с новым.

Провод правда простенький, но зато три раза обмотан в феррит ;-))

Собственно вопрос, а может ли причиной колбасни быть видеодиод ?
Стоит 1n4148, (bas 16 не нашел) показывает нормально - но вдруг в землю дает шум ?

Что можно поставить вместо BAS 16 ( в чип дипе нет) или где купить в Москве в розницу этот тип корпуса?

[Ewgeny]

Чуток дополню и подправлю.


4) Нужна помощь в организации цифрового канала телеметрии с автопилота или с "бутерброда" на землю. На земле планируется (чуток подправив просмотровщик логов) мониторить состояние всего, что происходит и мониторится на борту, как по логам, но в данном случае не по логам, а прямо в полете, и наблюдать за моделью в 3D, как в симуляторе. Что как лучше организовать - включайте фантазию
Можно вертеть наземной патч-антенной, схема и софт наземной железки в принципе просты как моск поросенка. Но это попозжее.
При необходимости можно сделать цифровой канал двунаправленным и гнать на автопилот управление моделью, если очень надо. В общем, есть свободный USART, куча места под код, хороший запас производительности, и несколько идей
у.

Попробуй использовать модули Zigbee http://www.digi.com/products/wireless/zigbee-mesh/. Двунаправленный канал с практически любой скоростью.

[smalltim]

Brandvik, демка забавная. Но практический смысл?

[Brandvik]

Я же писал. Для обладателей хэдтрекеров, избавиться от носа самолета в кадре(он им нужен что бы не потерять связь с реальностью(самолетом) крутя головой) введя виртуальный кокпит\нос (впринципе можно двигать какой нить указатель, где находится нос самолета и не двигать основную телеметрию)

[blade]

Для обладателей хэдтрекеров, ся нос самолета и не двигать основную телеметрию)

Андрей!
Для "связи с реальностью" существует указатель крен-тангаж (уже падаем или- ещё нет?) и указатель курса: куда летим- там и нос
То есть можно конечно, нарисовать стрелку компаса в виде "носа"
Но нужно ли?

[DIM81]

Идея у Brandvika здравая, но уже неосуществимая... входов то нет. А сколько автопилот входов РРМ занимает? в принципе достаточно отслеживать только по горизонтале вращение, т.е. один РРМ вход.

А крен-тангаж - это не то, тут то реч идет о вращении головой. И стрелка компаса не поможет. Нужно чтобы ВСЯ инфрмация, выводимая на экран уезжала с него в лево-право. Только тогда будет нужный эффект

[blade]

компаса не поможет. Нужно чтобы ВСЯ инфрмация, выводимая на экран уезжала с него в лево-право. Только тогда будет нужный эффект

Ну,чтобы :"...выводимая на экран уезжала с него в лево-право"- очевидно, нужны нехилые вычислительные ресурсы (хотя это- Тим знает безусловно, лучше).
А второе- для уверенной ориентации где либо- нужна "точка опоры", т.е. неподвижный ориентир: попробуйте поехать на велосипеде прикрутив к голове бумажный тубус, который вместе с ней будет крутиться туда, куда повернута голова
Далеко уедете?
А это- примерно и есть суть обсуждаемого предложения...

[maloii]

Да вещь нужная, я давно про это думою. Когда гонялся за ленточкой часто не хватало этой фишки, потому как нос из когда пропадает не понятно как и куда лечу.

[Серый Волк]

А может проще сделать, что будет отображаться где в это время нвходится нос самолёта?
Т.е. поворачиваешь голову на право, индикатор смещается влево и наоборот.
Типа компаса или даже местоположения базы.
Зачем всю картинку двигать?

[Brandvik]

Ну так я об этом тоже писал

впринципе можно двигать какой нить указатель, где находится нос самолета и не двигать основную телеметрию

в принципе достаточно отслеживать только по горизонтале вращение

Не, я пробовал нужно знать точное "пространственное положение взгляда" (во как завернул ), иначе можно просто воткнуться носом впланету и не поймешь, а че случилось.


то: blade По ходу вы не верно воспринимаете предложение, сейчас я летаю без хедтрекера, повороты камеры выведены на стики, носа в кадре никогда не бывает. Фактически тубус на голове, но я никогда не терял ориентации потому что я знаю что когда отпускаю стики камеры то она смотрит строго по кусу. С хед трекером без ориентира курс низачто не угадаешь(можно но стремно) А движущийся указатель, неважно вся картинка телеметрии или какой то индикатор, будут работать виртуальным ориентиром "пространственного положения взгляда" вместо носа.
Но все, поздно, поезд уехал, входы ППМ закончились.
Но как инфа на будущее можно подумать.

[leliksan]

А зачем электронику лишнюю изобретать? Не проще ли перед обьективом нитку на проволочке прилепить, куда не повернёшся-она перед носом и направление полёта покажет.

[Brandvik]

Проще, но не прикольно

[slides]

Ну это мне напоминает анекдот про прапора и двух солдат - мне не нужно, чтобы было лучше, нужно чтоб вы заеб..лись !

[maloii]

Ну это мне напоминает анекдот про прапора и двух солдат - мне не нужно, чтобы было лучше, нужно чтоб вы заеб..лись !

Зря Вы так. Все кто переходит на хэндтрекер упирается в данную проблему. И носы моячат у людей не из за кривизны рук, а из за необходимости. Я с Вовой из рэнч видео общался по этому поводу ещё 1,5 года назад, он сказал что хотят реализовать эту возможность, а вот реализовали или нет не знаю, надо спросить . В самопальную телеметрию я тоже планирую это засунуть, просто сейчас творческий перерыв у меня .
Хотя может это и не дело телеметрии, а допустим трекера. Мой трекер счелкает когда на ноль выходит, но этого мало и не заметно. Возможно в трекер можно сигнализатор всунуть который будет изменять частоту звука при повороте головы, а в центре допустим пикать. В каждую сторону звук будет иметь разный тон. Надоедать конечно будет но зато интуитивно понятно.

[Серый Волк]

TrackR2 тоже щёлкает, когда через нулевую точку проходишь, вот только камера может за это время съёхать и нулевая точка трекера не будет совпадать с положением камеры. Я обычно пользуюсь волшебной кнопкой на трекере, нажимаешь её и камера возвращается в центральное положение.
А что мешает покрутить головой и определиться с "пространственным положением взгляда"?
На FPV RC Racer-e камера сама потихоньку возвращается в центральное положение. Перестал головой крутить и она мееедленно возвращается в центр.

[smalltim]

Эфо выкатил сроки поставки GPS модулей в 7-8 недель. Я в шоке, не знаю что делать. Модулей у меня ровно 1 штука осталась.

[slides]

Хэдтрекер меня сейчас мало волнует, ибо каналов на него не хватает, да и Спектрум не подключишь. В сложившейся со мной ситуации закупка новой аппы по деньгам не реальна, да и к полетам пока охладел. А может и не пока...

[SGordon]

Про модули - неужели низзя заказать у забугорного поставщика? И дешевле и быстрей выйдет, по моему :-))

[smalltim]

>Про модули - неужели низзя заказать у забугорного поставщика? И дешевле и быстрей выйдет, по моему :-))

У какого? Я б рад, да не знаю, куда стучаться.

[-=Женек=-]

Тимофей, я так понял, вы заказали себе еще печатных плат для телеметрии? Я бы купил у Вас две печатки. ПРошу прощения у модераторов за коммерческий вопрос в этой теме, но у Тимофея переполнен ящик, а в барахолку он не заглядывает. Тимофей, если не сложно, ответьте в личку.

[Oliver]

Тимофей, может пока суд да дело с новыми платками/детальками - вы найдете минутку заглянуть в личку и отправить мне обещаное старье? Пожааалуста. Писал в начале недели...

[SGordon]

про поставщика я ведь точно не знаю что за модули вам нужны :-)) У меня LS 20033 от вовы резника, но по моему Вам нужны другие. Но в принципе сами ведь из лондона звонят на мобильник ( ну так уж определилось) и русским языком уговаривают купить у них че нить (фарнелл вроде это был)

[smalltim]

Тимофей, может пока суд да дело с новыми платками/детальками - вы найдете минутку заглянуть в личку и отправить мне обещаное старье? Пожааалуста. Писал в начале недели...

Отправлю

Тимофей, я так понял, вы заказали себе еще печатных плат для телеметрии? Я бы купил у Вас две печатки. ПРошу прощения у модераторов за коммерческий вопрос в этой теме, но у Тимофея переполнен ящик, а в барахолку он не заглядывает. Тимофей, если не сложно, ответьте в личку.

Личку вычистил, стучите.

Хотел услышать мнения гуру про историю с помехами, недавно описанную mad3d.

Напоминаю суть проблемы - телеметрия на платах Тимофея , но самопаяная, т.е. не все компоненты аутентичны.

Ну и например такой тест - при включении питания видеокамеры ( Panasonic NV Gs-30, в частности ) начинается колбасня серв. Никакой ВЧ части нет, все нч.
Как я понимаю, история одна и таже что со самым старым вариантом разводки платы, что с новым.

Провод правда простенький, но зато три раза обмотан в феррит ;-))

Собственно вопрос, а может ли причиной колбасни быть видеодиод ?
Стоит 1n4148, (bas 16 не нашел) показывает нормально - но вдруг в землю дает шум ?

Что можно поставить вместо BAS 16 ( в чип дипе нет) или где купить в Москве в розницу этот тип корпуса?

Если камеру не подключать к телеметрии, а просто включить рядом, то дрожит?
Видео-проводок экранированный?
Камера питается сама? Земля камеры где с землей борта соединяется?

[SGordon]

к сожалению - видео провод экранирован не весь, кусок до телеметрии не экранирован, камера питается сама ( отдельный элемент питания), земля соединяется на штырьке телеметрии Камера.

[mega_john]

Чуток дополню и подправлю.

4) Нужна помощь в организации цифрового канала телеметрии с автопилота или с "бутерброда" на землю. На земле планируется (чуток подправив просмотровщик логов) мониторить состояние всего, что происходит и мониторится на борту, как по логам, но в данном случае не по логам, а прямо в полете, и наблюдать за моделью в 3D, как в симуляторе. Что как лучше организовать - включайте фантазию

c 3д визуализацией, на земле, могу предложить свою помощь

[smalltim]

Дык у меня и так с 3D графикой неплохо.

Вот связать телеметрию и автопилот по SPI без SS сигнала - вынос мозга. Выношу вот, сижу...

[Artie]

А проблема только в синхронизации, или в пролетающих помехах ?

Если первое, то сделай на телеметрическом модуле вычитку буфера в конце каждой (или каждой n-ной) строки (на это времени достаточно), а передачу из автопилота - заведомо реже... Проблема может возникнуть только в тот момент, когда камера не подключена, но тогда и титровалка нафиг не нужна.

У меня общение "считалки" с "рисовалкой" примерно так и сделано (с точностью до того, что на считалку прерывания от синхродетектора все-таки идут, так что ему всегда понятно чем в это время рисовалка занимается)...

[smalltim]

Нога SS у SPI на телеметрии болтается в воздухе, и это больше всего напрягает.
Из-за этого нельзя заранее утверждать, заработает она мастером или слейвом или будет помехи ловить и будет работать себе на уме.
Что интересно, прошивка телеметрии автопилотом через SPI работает как часы. Но есть подозрение, что в состоянии обновления прошивки мега8 кладет на состояние SS и является всегда слейвом.
С синхронизацией, а главное, с растаскиванием внешней памяти и телеметрии, сидящих на одном SPI, проблем не то чтобы нет, но те что есть, представляются решаемыми.
Висящий в воздухе SS тоже решается - небольшой правкой платки или проводком, но просить людей бросать проводок от 14й ноги меги на землю - негуманно. Вот и сижу, думаю..

Автопилот по любому мастер, слейвом ему никак не стать - его SS подтянут вверх резистором стоящим на входе CS внешней памяти.

Буду пробовать, смотреть, как ведет себя телеметрический слейв SPI с висящим в воздухе SS.

[smalltim]

Сегодня облетал автопилот в Митино в полном функционале и в боевых условиях.

Рассказ какой-то скучный, наверное, получится. Всё, что проверяли, работает.

Стабилизатор работает стабильно, так как летали в поле, отключили запрет стабилизации при маленькой высоте, и красиво садились со стабилизацией на полосу.

Выключаешь передатчик - рулит на базу и вертится над базой кругами, пока не включишь передатчик и не перехватишь управление.

Изиком без элеронов, только с РН и РВ, рулит ваще без проблем, и по крену и по тангажу. Изик так изящненько чуть-чуть попкой подмахивает, выставляя нужный крен во время возвращения на базу

С максимальным углом крена в 30 градусов, заданным с компука, закладывает круги (не теряя, разумеется, высоты) диаметром метров 30. С допустимым углом крена в 45 градусов делает круги диаметром метров 8-10.

Ограничение на скорость изменения курса - пробовали и 180 градусов, и 90 градусов в секунду - не выстрелило, всё-таки Изик - не юркий товарищ. Если бы выстрелило, крен бы при маневрах принудительно в 2 раза уменьшался.

Впрочем, чо это я гадаю про размер кругов да про выстрелило-не выстрелило... Логи все есть, чуть попозже выложу.

Удержание на целевой высоте работает, но из-за моего недосмотра отработало не совсем здорово. Я задал максимально допустимый угол тангажа +-10 градусов, но этого оказалось мало, чтобы парировать то, как Изик прет вверх с нулевым тангажом на хорошем газу. В итоге болтание над базой происходило с мееедленным набором высоты.

Удержание скорости относительно земли не проверялось - есть новые мысли, надо переписать покрасивше да понадежнее. Автопилот летал на заданных с компука 80% газа.

Вот, в общем-то и всё. К крайнему полету солнышко уже шло к закату, а хотелось поскорее-поскорее еще полетать, и я запустил Изика, не обратив внимания, что автопилот еще не начал отмигивать светодиодами, что спутники найдены и позиция старта сохранена. В итоге в этом полете при отключении передатчика автопилот не врубился и самик врезался в планету. Всё живое, но Изиков нос и мотогондолу надо будет поклеить.

Надо будет при такой ситуации - потере сигнала с приемника и отсутствии спутников - включать полет кругами с удержанием текущей баровысоты или выходом на заранее заданную высоту.

Видео полетов и логи выложу ночью, как только разберусь-пережму-проанализирую.

[smalltim]

Вот логи (2МБ в архиве): http://smalltim.ru/f/secondflight.rar

Внутри файлы:
- secondflight.log - то, что выдает программа автопилота, совместимо с екселем
- secondflight.xlsx - переведенное в формат екселя, немного перетасованное, и с тремя графиками.
Между сэмплами в логе 0.2 секунды.
Широта и долгота - в минутах. Т. е. 125.22 - это 2 градуса, 5.22 минут.


По графикам видно, что крен автопилот держит просто изумительно для самика с РН и без элеронов. Тангаж - поведение странное. Тангаж держится тоже цепко, но не в том значении, которое надо, а в нуле, несмотря на то, что PPM выход на РВ нифига не в нейтрали. Это видно и по логам, и по поведению самика со стороны - с ассистом он летит нормально, а с автопилотом медленно, но упорно набирает высоту.
Грешу на, во-первых, заедание тяги в боудене - давно раздражало, во-вторых, кривую установку пирометров на самике: нифига не горизонтально по оси тангажа.
В общем, разберемся.

Еще по графику перемещений самика видно, что круги вокруг базы смещены влево-вниз - дул северо-восточный ветер.
Вот так самик реагирует на ветер. Пока летим к базе, на ветер покласть, потому что самик не нос разворачивает к базе, а вектор скорости относительно земли разворачивает к базе и при наличии ветра летит бочком, но прямо к базе.
А когда самик уже над базой, во время кругов его слегка сносит от базы, и на каждом следующем круге он подтягивается к базе обратно.



По Х и У - километры.

Видео пусть BigDaddy выложит, когда сможет. У меня что-то не получилось его MOV в AVI перегнать.

Опытная партия автопилотов для самых смелых - в производстве

Всё, нашел причину недержания высоты. Две строчки в коде надо было местами поменять. Логи рулят

[alex-ber]

Опытная партия автопилотов для самых смелых - в производстве

Сколько будет стоить? как купить?
Я в очередь!!!!

[Brandvik]

Я бы тоже в очередь встал, только как ? Как раз и самик к этому делу готовится

[Dr.Virus]

Опытная партия автопилотов для самых смелых - в производстве

Присоединяюсь к постам выше.

[slides]

Хе-хе ! Вот драка начнется-то !

[Irogotoshi]

я третим буду)

[Dronavt]

Четвертый