Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 27 из 37 ПерваяПервая ... 17 25 26 27 28 29 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,041 по 1,080 из 1442

Телеметрия (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от nmrz получаются градусы с десятичной долей, 6 или 7 знаков после запятой это координаты в формате DDD, который ...

  1. #1041

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от nmrz Посмотреть сообщение
    получаются градусы с десятичной долей, 6 или 7 знаков после запятой

    это координаты в формате DDD, который понимают все программы, вы же говорите про формат DMS (что по-сути одно и то же, но в другом виде)

    да, просто забыл написать, что координаты нужно привести в стандартный формат, а проще и быстрее всего это сделать в градусы в десятичном формате
    Я просто уточнил, из собственного опыта. Формат: градусы, минуты и доли минут выдает на экран телеметрия. Иногда удобно работать в одном формате.

    Кстати, Вы не знаете, yandex.maps координаты хоть в каком-нить виде принимает?

  2.  
  3. #1042

    Регистрация
    24.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    350
    не знаю

    я импортировал трэк в приложение Google Earth, в просто сайт гугл-карты трэк не запихнешь и в яндекс скорее всего тоже

  4. #1043

    Регистрация
    15.02.2009
    Адрес
    Киров
    Возраст
    35
    Сообщений
    32
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    и уже на девайсине могут быть крутилки\ перекллючалки на кучу положений....,
    тогда уж на такой девайсине лучше сделать просто 8 кнопок (нажата/не нажата). кстати так кнопок может быть наверно и более восьми и посадить все на один канал. с чередованием импульсов. а на принимающей стороне сделать "декодировщик" этих чередований. этакий пакет импульсов разных длинн

  5. #1044

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Несколько фоток недавней аэрофотосъёмки праздника в мичуринске.

    www.dikoy44.narod.ru/UAV_Berkuchi/UAV.zip

    www.dikoy44.narod.ru/UAV_Berkuchi/FlyFoto.zip

  6.  
  7. #1045

    Регистрация
    20.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    507
    я так понял никто не продаст мне ни телеметрию, ни автопилот - полный игнор в личке )
    чтож, будем брать у Вовы из майами. 10-герцовый gps рулит ))

  8. #1046

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >я так понял никто не продаст мне ни телеметрию, ни автопилот - полный игнор в личке )
    >чтож, будем брать у Вовы из майами. 10-герцовый gps рулит ))

    Странно, я вроде бы всем отвечаю. Можно было бы и еще разик в личку стукнуться.
    Впрочем, пока всех деталюшек у меня на руках всё равно нет, так что если не хочется ждать - берите у Вовы из майами.

    >Несколько фоток недавней аэрофотосъёмки праздника в мичуринске

    А где праздник-то? Несколько фоток пенолетика - это UAV, надо понимать. Еще есть фотки медной пластинки на пенолетике, фотки гаражей, полей и палаток. Очень интересно.
    Последний раз редактировалось smalltim; 08.09.2009 в 05:40.

  9. #1047

    Регистрация
    04.07.2005
    Адрес
    Подмосковье
    Возраст
    50
    Сообщений
    733
    Автопилот в процессе обкатки и доводки до более совершенного состояния, чем сейчас. Чтобы всё нормально работало и было понятно с настройками.
    А то потом будут претензии типа "Да за такие деньги можно было бы и лучше сделать!". Было тут уже такое.
    Подождите.
    Ну а если уж совсем в одном месте свербит, то можно и в другом месте приобрести.

  10.  
  11. #1048

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А где праздник-то?
    В мичуринске. Это город такой. Наукоград, между прочим, не хрен собачий

    Был заказ сделать БПЛА для подсчёта деревьев в садах (там кстати производят фруктовый сад, я, рич и прочие соки; 100 вагонов в день отгружают) и охраны садов. Как видно на фотках, далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт
    Пластинка омеднённая. А внутри текстолитовая. Это нажималка кнопки фотика - одна из рацух по просьбе трудящихся. Используется упругость текстолита для равномерного нажимания на кнопку через шпиндель. Ну не хотели люди использовать дорогой фотик с USB управлением или припаивать коммутаторы к кнопкам. Хотели чтобы тупо вставил любой и всё работало. Ну, любой каприз за ваши деньги, как говорится...
    Собственно, этот полёт был рекламным. Во-1 его увидел(а) министр сельского хозяйства. Ей потом даже вручили фотоальбом. Во-2 там была туева хуча садоводов со всей необъятной, они это тоже видели. Сегодня уже звонили "большие люди" за подробностями.
    А соль праздника в том, что мне таки удалось успешно комплексировать пирогироскопическую систему. Избавиться от уходов гироскопов и значительно улучшить качество стабилизации. В итоге при таком ветре (5-6 м/с) пенолётик висел как пришпиленый и фотки с высоты 5 метров не смазаны.
    Осталось забубенить аксель и магнитку в эту систему, ограничение на видимость горизонта (постоянную) будет снято.

    Вот, главные садоводы страны
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: mich.JPG‎
Просмотров: 38
Размер:	64.5 Кб
ID:	278746  

  12. #1049

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    В мичуринске. Это город такой. Наукоград, между прочим, не хрен собачий

    Был заказ сделать БПЛА для подсчёта деревьев в садах (там кстати производят фруктовый сад, я, рич и прочие соки; 100 вагонов в день отгружают) и охраны садов. Как видно на фотках, далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт
    Пластинка омеднённая. А внутри текстолитовая. Это нажималка кнопки фотика - одна из рацух по просьбе трудящихся. Используется упругость текстолита для равномерного нажимания на кнопку через шпиндель. Ну не хотели люди использовать дорогой фотик с USB управлением или припаивать коммутаторы к кнопкам. Хотели чтобы тупо вставил любой и всё работало. Ну, любой каприз за ваши деньги, как говорится...
    Собственно, этот полёт был рекламным. Во-1 его увидел(а) министр сельского хозяйства. Ей потом даже вручили фотоальбом. Во-2 там была туева хуча садоводов со всей необъятной, они это тоже видели. Сегодня уже звонили "большие люди" за подробностями.
    А соль праздника в том, что мне таки удалось успешно комплексировать пирогироскопическую систему. Избавиться от уходов гироскопов и значительно улучшить качество стабилизации. В итоге при таком ветре (5-6 м/с) пенолётик висел как пришпиленый и фотки с высоты 5 метров не смазаны.
    Осталось забубенить аксель и магнитку в эту систему, ограничение на видимость горизонта (постоянную) будет снято.

    Вот, главные садоводы страны
    А сам подсчет будет в ручную производится или прога которая будет анализировать фотки?

  13. #1050

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Пока вручную. Там же не только факт наличия дерева считается, но и его плодоспособность, и т.д... Трудно этому обучить прогу, а девочку нет.
    Вот склейка фотопланов - то да, прога.
    Но это уже офтоп Я просто зарулил похвастаться результатом.

    ПС. Т.к. в мою личку тоже порой пишут, отвечу здесь всем.
    1. Я не делаю аналог тимовского автопилота.
    2. Я с ним не конкурирую никак.
    3. У меня нет времени делать продукт "для народа". Юзабельные интерфейсы, дуракаупорные разъёмы, исполнение желаний страждущих и т.д. Два года назад (когда тим ещё и не думал об автопилоте) я предлагал сделать его скопом, дальше 3,14здежа в личке дело не пошло. Все выражали горячую заинтересованость, но в итоге никто НИЧЕГО не сделал. По этому я стал делать его для себя, так как я хочу и не более. Получается неплохо, но доводить до продукта я ничего не буду. Если кому нужна информация - милости просим в мыло. Что могу расскажу и подскажу. Но делайте сами. Или покупайте у тима готовый.

    ППС. Коллектив нашего санатория выражает особую благодарность Brandvik-у за советы и посильную помошь в сборке и настройке пенолёта
    Последний раз редактировалось Dikoy; 08.09.2009 в 17:47.

  14. #1051

    Регистрация
    08.05.2008
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,583
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Dikoy Посмотреть сообщение
    далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт
    Не в обиду, но, на представленных фото не то-что плодородность или болезненность, а даже дерево от куста отличить невозможно. Или фотик слабоватый, или снимали с большой высоты.
    То, что со стабилизацией всё в порядке, молодец!

  15. #1052

    Регистрация
    17.06.2007
    Адрес
    Киев
    Возраст
    43
    Сообщений
    82
    Вопрос а если прошить телеметрию прошивкой gpskicker локосис 2033, а потом отрубить питание, то он расконфигурируется и опять будет вмыкатся на 1Hz или запомнит и будет работать на 5HZ даже с выключенным питанием ( у этой модели батарейка выносная)
    Спасибо.

    P.S. прикупил датчик тока правда 50А, а кто нибудь может дать печатку платы под датчик я б утюгом сделал платку чтоб аккуратно было.Спасибо.

  16. #1053

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Вопрос а если прошить телеметрию прошивкой gpskicker локосис 2033, а потом отрубить питание, то он расконфигурируется и опять будет вмыкатся на 1Hz или запомнит и будет работать на 5HZ даже с выключенным питанием ( у этой модели батарейка выносная)

    С кикером должен запоминать и работать на 5 Гц без батарейки. Кикер вписывает настройки в энергонезависимую память модуля.

  17. #1054

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от Вахтанг Посмотреть сообщение
    Или фотик слабоватый, или снимали с большой высоты
    ...или фотки отресайзили, чтобы у народа траффик весь за раз не съесть
    На оригинальных 12 мегапикселях можно яблоки пересчитать на деревьях.

  18. #1055

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Процесс потихоньку движется: завёл плату автопилота на одной из серийных печаток, написал нормальный класс для работы с настройками автопилота, закончил самую важную страницу настройки автопилота. Дальше эти страницы пекутся как пирожки. ОЧЕНЬ жалею, что поленился сразу изучать и писать на .NET и трахался с первой версией программы столько времени.

    Всё на русском языке, под каждым пунктом настроек выводится мини-справка, введена защита от дурака и т.д.:





    Потихоньку возвращаюсь к насущному - добивание общения автопилота и телеметрии. Очень хочется, наконец, авиагоризонт и всякое прочее на экране телеметрии рисовать, и иметь в автопилоте данные с телеметрии.

    Кстати, ЭФО меня "обрадовало" сегодня: ГПС модули приедут не раньше начала октября
    Хоть бери, покупай у них чипсеты - они есть в наличии - и клепай модули сам...

  19. #1056

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Щя поем и напишу что нить умное

  20. #1057

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Щя поем и напишу что нить умное

    Вижу, краткость - сестра таланта

  21. #1058

    Регистрация
    06.10.2005
    Адрес
    Казань
    Возраст
    35
    Сообщений
    532
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Кстати, ЭФО меня "обрадовало" сегодня: ГПС модули приедут не раньше начала октября
    Хоть бери, покупай у них чипсеты - они есть в наличии - и клепай модули сам...

    А давайте заведем аккаунт новый, назовем его "ЭФО" и щедро наградим помидорками?

    по теме- если автопилот пойдет в серию к концу 2009- началу 2010 года- будет здорово

  22. #1059

    Регистрация
    25.11.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    27
    Цитата Сообщение от deNick Посмотреть сообщение
    если автопилот пойдет в серию к концу 2009- началу 2010 года- будет здорово
    Присоединяюсь!

    У меня в воскресенье улетел FPV-самолёт , я без автопилота больше в небо ни ногой!

  23. #1060
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Печально...

    Кстати вот опечалился след. мыслью - при сильном ветре и нехватке тяги, даже при правильном направлении возврата на базу (изначально был правильно отработан разворот) будет сносить и ГПС покажет полет в другую сторону, как поведет себя автопилот ? Т.е. ветер условно постоянный 30 км/час, макс. скорость самолетика 20 км/час, чего вообще произойдет ? Цифры взяты от фонаря. И второй вопрос, реализована ли логика поведения упавшего самолета (обсуждали дай бог память в июле)?

    ЗЫ. Братья, вроде решилась моя судьба на след. неделю, вроде в понедельник соперируют. Ура ? 3д реконструкция моего черепа. Вот этот скворечник заделают титаном, думаю надо будет ник поменять.

    Последний раз редактировалось slides; 10.09.2009 в 21:21.

  24. #1061

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение

    Кстати, ЭФО меня "обрадовало" сегодня: ГПС модули приедут не раньше начала октября
    Тим, попинай эфу ХОРОШЕНЬКО ..

    Может быть ситуация - так сейчас у нас - приемники застряли на промежуточном складе, по основному складу они не видятся, срок поставки менеджер переносит на 6 недель... Я поднимаю бучу- счет оплачен месяц назад, обещали поставку 4-6 недель- где наши gps-ы!
    В результате нашлись, через 3 дня будут Питере (хотя может и "завтраками" кормят)

  25. #1062

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Тим, попинай эфу ХОРОШЕНЬКО ..
    Да хрен с ними с Эфо. Если всё сложится хорошо, будет другой поставщик.


    Сегодня облетали автопилот еще разик на DG-1000, с подтюненными параметрами чувствительности по курсу и высоте.
    И он полетел.
    Спокойно и без дерганий развернулся на базу, поднабрал высоты, и начал нарезать круги вокруг базы

    Еще сегодня я поставил свой автопилот на Торика (летающее крыло Toro900).
    Включил микшер элевонов, откалибровался, и полетел.
    Скептики, ау! Стабилизирует автопилот Торика, даже не хрюкает.
    Ветер на поле был достаточно сильный, ~20 км/ч, поэтому Торика порывами подшвыривало по крену и тангажу градусов на 5, но никакой раскачки или каких-либо глюков не было.
    После ветровых швырков он тут же возвращается в горизонт и летит со стабильным тангажом и креном, и чуть забирает влево по курсу - пиродатчики я чуть криво присобачил.

    Бочки-петли вертеть, конечно, уже не получается, стабилизатор не дает.
    Настройки чувствительности стояли такие же, как на автопилоте, стоящем на DG1000. Думаю, для Торика можно сделать и порезче, а то он у меня легкий - 350гр - и ветром его всё-таки колышет.
    В общем, впечатления от Торика со стабилизатором - как от Изистара без стабилизатора, только лучше

    kulikof обещал, если найдет время, выложить фотки, видео, логи и т.д.

  26. #1063

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Да, и правда Тимофей, что будет с автопилотом на базе ГПС по скоротси если скорость будет меньше заданной на 90-110%
    С другой стороны при полете по ветру гпс выдаст заданную скорость или даже больше при убранном газе да еще при наборе высоты, в результате самик свалится! потому что воздушная скорость будет ниже срывной...
    А вот еще вариант, скажем батарейка подсела..., как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%? В общем нужно рассмотреть все нештатные ситуации....
    А так же надеюсь что автопилот не пользуется теперешними данными телеметрии по скорости (данные слишком запаздывают для использования их в автопилоте, в свое время я настоял на модификации)
    Ну во общем не выдержал, решил поумничать

  27. #1064

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Тим, про Летающее Крыло порадовал!

  28. #1065

    Регистрация
    08.05.2008
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,583
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Тим, попинай эфу ХОРОШЕНЬКО ..

    Может быть ситуация - так сейчас у нас - приемники застряли на промежуточном складе, по основному складу они не видятся, срок поставки менеджер переносит на 6 недель... Я поднимаю бучу- счет оплачен месяц назад, обещали поставку 4-6 недель- где наши gps-ы!
    В результате нашлись, через 3 дня будут Питере (хотя может и "завтраками" кормят)
    Именно завтраками! Регулярно заказываю импортные комплектующие, по работе. Сейчас у всех поставщиков задержки. Оплаченные в июне счета только вчера получил! Проблема в том, что в стране закончились деньги, в результате таможня стала закручивать гайки. Серая расстаможка усложнилась.

  29. #1066

    Регистрация
    21.10.2007
    Адрес
    Украина
    Возраст
    38
    Сообщений
    377
    Цитата Сообщение от Вахтанг Посмотреть сообщение
    Именно завтраками! Регулярно заказываю импортные комплектующие, по работе. Сейчас у всех поставщиков задержки. Оплаченные в июне счета только вчера получил! Проблема в том, что в стране закончились деньги, в результате таможня стала закручивать гайки. Серая расстаможка усложнилась.
    Очень печально,что в нашей стране не могут производить сранные гпс приемники себистоимостью в 3 и бака.Извините за отклонение от темы!

  30. #1067

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    ПЛЗ
    1. управление: смена экранов - ничего - стабилизация (крутилка или тумблер) + вкл автопилота (тумблер)
    2. тримирование пирожков во время полета
    3. управление каналом газа в зависимости от скорости по !барику!

  31. #1068

    Регистрация
    20.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    507
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    >я так понял никто не продаст мне ни телеметрию, ни автопилот - полный игнор в личке )
    >чтож, будем брать у Вовы из майами. 10-герцовый gps рулит ))

    Странно, я вроде бы всем отвечаю. Можно было бы и еще разик в личку стукнуться.
    Впрочем, пока всех деталюшек у меня на руках всё равно нет, так что если не хочется ждать - берите у Вовы из майами.
    Да не проблема в личку стукнуться лишний раз, я минимум раза 2 писал, все без ответа.. Я не знаю, может вас достали уже с подобными вопросами, и вы просто игнорите - однако в этом случае логичнее на форум писать, чтоб по 100 раз один и тот же вопрос не задавали.
    Я с удовольствием возьму у Тимофея вместо Вовы, но хотя бы огласите приблизительные сроки.. Тут с одной стороны народ про 2010 год поговаривает, а с другой вроде бы все уже летает - непонятно. Думаю не мне одному это поможет определиться - ждать или не ждать.

  32. #1069

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Всё очень просто.
    У Вовы всё готово и можно брать прямо сейчас. У Вовы хорошая телеметрия и я не ззнаю насколько хороший автопилот.
    У меня автопилот вроде как умеет больше (насколько - не знаю, со стороны легче оценить), и он весь, как и я сам, русский.

    Если телеметрия у меня готова, вылизана, огромной толпой народа облетана, то автопилот - нет.
    Да, он летает, он рулит Изиком, DG-1000 и Ториком, но этого мало.

    В вопросе автопилота безопасность надежность и т.д. на первом месте, важнее сроков, поэтому если телеметрию после выпуска еще несколько месяцев всем миром лечили от детских болезней, то в вопросе автопилота такое просто недопустимо. Я готов потерять особо нетерпеливых клиентов, но выпускать сырой автопилот как готовый продукт нельзя.

    Если Вы готовы разбираться с неочевидными вещами автопилота, спокойно и вдумчиво настраивать, ПОНИМАЯ, ЧТО ИМЕННО ВЫ ДЕЛАТЕ, и осознаете, что это-БЕТА родукт со всеми вытекающими последствиями, то я готов отдать автопилот хоть завтра-послезавтра.
    Нет, вру, не завтра, а когда приедут ГПС модули. Ну, или могу отдать скорее и дешевле, если Вы захотите ускорить процесс и закажете ГПС модуль где-нибудь на стороне.

    Как-то так.

    Кстати, Дима, я по логам разобрался, почему при первом включении автопилота самик стал валиться вправо и вниз. Это ты не автопилот включил, а стабилизацию отключил, не так рычажок наклонив. По логам четко видно, что на управляющем канале происходило. У меня все ходы записаны

    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Да, и правда Тимофей, что будет с автопилотом на базе ГПС по скоротси если скорость будет меньше заданной на 90-110%
    С другой стороны при полете по ветру гпс выдаст заданную скорость или даже больше при убранном газе да еще при наборе высоты, в результате самик свалится! потому что воздушная скорость будет ниже срывной...
    А вот еще вариант, скажем батарейка подсела..., как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%? В общем нужно рассмотреть все нештатные ситуации....
    А так же надеюсь что автопилот не пользуется теперешними данными телеметрии по скорости (данные слишком запаздывают для использования их в автопилоте, в свое время я настоял на модификации)
    Ну во общем не выдержал, решил поумничать
    Всё правильно

    В общем, с управлением газом ситуация такая.
    Если помните, вариантов сейчас три:

    1. Ставим газ на фиксированное значение А, и если расстояние до базы не уменьшается в течение Х последних секунд, форсируем газ до значения Б.

    Как это выглядит на деле: скорость самика в воздухе маленькая, ветер сильный. Автопилот кренит самик в сторону базы, а вектор скорости относительно земли так и не направляется к базе. В итоге самик летает кругами, с постепенным сносом от базы. Через Х секунд в каком-то произвольном месте круга газ врубается с положения А в положение Б, т.е, на полную катушку или как зададите, и самик, если летел в этот момент от базы, завершает круг и выходит таки носом на базу.
    Если скорость ветра больше скорости самика на полном газу, то до свидания, самолет.

    2. Контролируем скорость относительно земли по ГПС. В тихую погоду - идеальный выбор. В таком варианте не нужны бародатчики на телеметрии, всё и без них работает.
    Но как только появляется ветер, в полете против ветра мотор будет сильно напрягаться, поддерживая заданную скорость относительно земли, а если самик будет лететь по ветру, и ветер сильный, то мотор будет сбавлять обороты, при этом будет неминуемая потеря высоты и задирание носа, чтобы эту потерю высоты компенсировать. В итоге модель ссыпается на землю.
    Выходы - пока не сделано, но обязательно будет - позволить задавать минимальный уровень газа, гарантирующий несваливание модели. Автопилот не будет иметь право опускать газ ниже заданного уровня.
    Второй выход - параллельно контролировать скорость относительно воздуха по бародатчику, и не давать автопилоту снижать скорость по бародатчику ниже заданного значения. Этот вариант выглядит красивее, но делается сложнее. Разумеется, в таком варианте нужна будет телеметрия с бародатчиками.

    3. Контролируем скорость модели в воздухе. Когда автопилоту нужно набрать высоту, он задирает нос, и возможная потеря скорости парируется увеличением газа. Если нужно сбавить высоту, автопилот автоматом снижает газ, так как скорость при снижении сама по себе увеличивается.
    Красивый вариант. Но если заданная скорость модели в воздухе меньше скорости ветра, то модель не прилетит на базу никогда.
    Выход - параллельно контролировать расстояние модели до базы, и если оно в течение Х последних секунд не уменьшается, принудительно включать полный газ или какое-нибудь значение близко к этому.

    Как-то так.
    Сейчас реально работает и всесторонне проверен только самый первый вариант: автопилот ставит газ на уровень А, а если расстояние до базы в последние Х секунд не уменьшается, то форсируем газ до уровня Б. Форсирование отключается только при выключении автопилота, т.е. когда прилетели на базу или пилот перехватил управление.

    Вообще, теоретически можно накрутить математику, приближенно высчитывающую по компасу и по скорости модели в воздухе предполагаемое положение модели в воздухе, и, делая непрерывное сравнение рассчитанного положения с реальным, взятым с ГПСа, можно достаточно точно подсчитать скорость и направление ветра. Надо, в общем, еще подумать. Вроде бы, интересный вариант.
    Последний раз редактировалось smalltim; 11.09.2009 в 04:13.

  33. #1070

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >А вот еще вариант, скажем батарейка подсела..., как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%?

    Автопилот будет рулить газом независимо от уровня заряда батарейки. Задано 100% - будет держать 100%, даже если батарейка уже мертвая.
    Тут какие-то варианты городить глупо. Просто потому, что есть возможность принудительного включения автопилота по заданному количеству съеденных миллиамперчасов.

    >А так же надеюсь что автопилот не пользуется теперешними данными телеметрии по скорости (данные слишком запаздывают для использования их в автопилоте, в свое время я настоял на модификации)

    Да, данные телеметрии сильно сглажены по времени. Да и ГПС не выводит скорость прямо точно такую, какая есть сейчас вот в данный момент.
    Гляньте на логи полетов с Локосисом - самик уже на земле, а скорость еще пару секунд не 0. Уже не 60 км/ч, а 5-6, но не 0

    С другой стороны, постоянная времени - запаздывание изменения скорости в ответ на изменение уровня газа - в этом процессе очень большая по сравнению с остальными процессами, скажем, креном и тангажом.

    Поэтому рулить газом надо плавно, по чуть-чуть, тем более что под автопилотом самик просто не может делать резкие маневры, ибо застабилизирован напрочь, поэтому и воздушная/ГПС скорость не меняется резко.

    Думаю, плавный контроль газа прокатит. Испытания покажут

  34. #1071

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    Кстати, Дима, я по логам разобрался, почему при первом включении автопилота самик стал валиться вправо и вниз. Это ты не автопилот включил, а стабилизацию отключил, не так рычажок наклонив. По логам четко видно, что на управляющем канале происходило. У меня все ходы записаны
    сорри
    но это успокаивает
    нас спасет отдельный ДВУХ!! позиционный переключатель вкл/выкл


    Второй выход - параллельно контролировать скорость относительно воздуха по бародатчику, и не давать автопилоту снижать скорость по бародатчику ниже заданного значения. Этот вариант выглядит красивее, но делается сложнее. Разумеется, в таком варианте нужна будет телеметрия с бародатчиками.
    но зато много плюсов, особенно экономия заряда силовой батарей
    и есть надежда что прилетит если не сядет батарея автопилота
    Последний раз редактировалось kulikof; 11.09.2009 в 05:24.

  35. #1072

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    А вот еще вариант, скажем батарейка подсела..., как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%?

    Автопилот будет рулить газом независимо от уровня заряда батарейки. Задано 100% - будет держать 100%, даже если батарейка уже мертвая.
    Тут какие-то варианты городить глупо. Просто потому, что есть возможность принудительного включения автопилота по заданному количеству съеденных миллиамперчасов.
    Вообще смысл вопроса был вот в чем. Автопилот из точки А к точеке Б должен набрать +100м высоты. (кстати тоже еще вопрос, если точки будт рядом, а высоты надо набрать много, какую логику обработки таких точек заложить?...) И вот на пол пути обороты стали падать (перегрелся регуль) но он исправно тянет помалу, а высоту не небират, а потом и вообще отрубился. Что будет делать автопилот, скорость уже на минимуме, заданная высота не достигнута, газ на 100%... Надо не забыть научить его правильно поступать в такой ситуации. Для начала думаю надо в любой ситуаци заставть его держать скорость по бародатчику (я лично вообще не представляю автопилот без бародатчиков) не ниже заданной. В начале с пом движка и если газ 100% то уменьшаем тангаж. Таким образом мы избавимся от зависимости от мотора. Далее если газ 100%, а высота упала скажем на 10м то все, отбой миссии разворот к дому и планируем... Ну а там как повезет, выгребет против ветра, хорошо, нет......пойдем искать

    Плавный контроль газа может не прокатить, можно будет поймать автоколебания...

  36. #1073

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Научим, думаю.

  37. #1074

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Научим, думаю.
    и протестим

  38. #1075

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Народ, я тут локосис получил 20031, подключил. Прошивка версии 252, подключен к плате 4мя проводами. При включении моргает один раз потом думает и начинает мигать... (после рытья по форуму вроде так и должно быть после нахождения как минимум 3х спутников) Смотрю на телеметрию а там спутников 0... сигнал с модуля идет, доходит до лапки меги... Ниче не понимаю, модуль можно протестить без телеметрии?

  39. #1076
    Забанен
    Регистрация
    24.04.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,768
    А как реализовано питание GPS модуля?

  40. #1077

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    через 2 диода

    Потэстил, еще. На выходе модуля 38400 бод скорость и 5гц обновление... А в телеметрии есть какой нить признак что прием данных с модуля идет? А не только кл во спутников...

  41. #1078

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Похоже TX (4-й провод) к GPS все-же не проходит (там ведь тоже диод и резистор должен в цепочке быть). Модуль стартует и находит спутники, но передает данные по RX на другой скорости, чем ожидает плата телеметрии.

  42. #1079

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    а печатки мини телеметрии готовы?

  43. #1080

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Народ, я тут локосис получил 20031, подключил. Прошивка версии 252, подключен к плате 4мя проводами. При включении моргает один раз потом думает и начинает мигать... (после рытья по форуму вроде так и должно быть после нахождения как минимум 3х спутников) Смотрю на телеметрию а там спутников 0... сигнал с модуля идет, доходит до лапки меги... Ниче не понимаю, модуль можно протестить без телеметрии?
    А пропнуть модуль ГПС кикером? Хрен его знает, какие у него выставлены параметры порта...

    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    а печатки мини телеметрии готовы?
    Нет, всё тяну с отправкой на производство. Просто есть одна мегаидея, один из главных недостатков телеметрии уберет: появятся клёвые теньки под буковками.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. E-Revo 1:16 (часть 2)
    от mikolka6 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 24719
    Последнее сообщение: 17.12.2017, 20:37
  2. РЕВО (REVO) - вопросы и ответы (часть 2)
    от Airliner-rc в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 5776
    Последнее сообщение: 20.11.2017, 00:52
  3. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  4. Hobbycity (часть 2)
    от crafter в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 1998
    Последнее сообщение: 15.03.2010, 12:55
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения