Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 29 из 37 ПерваяПервая ... 19 27 28 29 30 31 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,121 по 1,160 из 1442

Телеметрия (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; А признак включения автопилота на экран не выводится что ли?...

  1. #1121

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    А признак включения автопилота на экран не выводится что ли?

  2.  
  3. #1122

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >То есть, если я поставил дальность 2 км. Он на 2000 м включится, начнет разворачивать домой и когда станет 1999 м выключится? И так до бесконечности?

    Нет. Тут сделано так: пока нет причин менять состояние [вкл/выкл] автопилота, оно меняться не будет. Т.е. выключится только тогда, когда сработают условия в нижней части окошка настроечной программы: расстояние меньше чем Х (если включено), RC сигнал появился (если включено) и т.д..

    То же самое со включением: если расстояние меньше 2000м или сколько Вы выставили, то по расстоянию он не включится. Если, летая >2000м, перещелкните передатчиком, чтоб пропал и появился RC сигнал, то автопилот отключится, но поскольку расстояние по-прежнему больше 2000м, он опять сразу же включится.
    Если проделаете такую процедуру c передатчиком при расстоянии <2000м, и все галки по включению/выключению автопилота по RC сигналу стоят, то автопилот выключится.

    >А признак включения автопилота на экран не выводится что ли?

    Пока нет. Это общение с платой телеметрии, которое всё никак не добью - руки не доходят.

  4. #1123

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Проанализировал еще раз свой 2-км полет. Изначально план был такой: лететь против ветра с набором высоты, пока не начнет вырубаться видео или РУ. При потере включить АП, дождаться пока Изя войдет в зону уверенного приема, взять управление на себя, выключить двигатель - и планировать, экономя энергию. В реальности набрал 320 м высоты. Связь оставалась отличной: - на видео почти не единой помехи, RSSI - с 3-х кратным запасом по уровню. То есть мог бы улететь и дальше. Но на 2-х км врубился автопилот, по уставке предельной дальности (о которой я сам забыл), и первое, что он сделал (секунд за 15-20, пока я просекал что случилось) сбросил высоту до заданных 150 м. В итоге и обратно пришлось идти на моторе.
    Насколько правильно в этом случае было снижать высоту до заданной? Повышать, при низкой исходной - понятное дело надо всегда. А вот резко уходить вниз, когда до базы еще далеко, по моему неразумно. Высота - это энергия. И снижать ее, при возврате на базу, лучше всего постепенно, выводя на заданную - к точке возврата. Какие у народа будут мысли?

    Кстати заметил еще одну фишку. Когда рулит автопилот, он идет точно на базу. А у меня видеоантенна на хвосте. И при такой точной проекции - мотор немного перекрывает видеосигнал. Появляются помехи, дальность падает. Вручную всегда идешь с небольшим отклонением, и это не так заметно.

  5. #1124

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Весьма светлая мысль, при возврате на базу по срабатыванияю граничных установок держать высоту если это возможно на уровне в момент включения АП если она выше заданной минимальной.
    По второму пункту тут скорее нужно антенну грамотно располагать, нежели придумывать какой-то хитрый алгоритм работы АП...

  6.  
  7. #1125

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    По второму пункту тут скорее нужно антенну грамотно располагать, нежели придумывать какой-то хитрый алгоритм работы АП...
    Конечно, Вы правы, здесь к автопилоту никаких претензий быть не может, - просто забавный эффект.

  8. #1126
    Давно не был
    Регистрация
    09.10.2007
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    43
    Сообщений
    104
    А если гибкую антенну расположить под крылом торчащую вниз, толк будет?

  9. #1127

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    125
    Вы смотрие по диаграмме направлености антернны. Можно диполь разместить вверх и вниз например - во все стороны почти будет фигачить почти ровненько.

    Есть отличная книга - автор Ротхамель называется "Антенны" - чисто практический подход, конструкции, диаграммы, толкование.
    Скачать можно в библиотеке книг по электронике - линк есть на proavr.narod.ru
    Последний раз редактировалось Sony; 17.09.2009 в 11:00.

  10.  
  11. #1128

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    Насколько правильно в этом случае было снижать высоту до заданной? Повышать, при низкой исходной - понятное дело надо всегда. А вот резко уходить вниз, когда до базы еще далеко, по моему неразумно. Высота - это энергия. И снижать ее, при возврате на базу, лучше всего постепенно, выводя на заданную - к точке возврата. Какие у народа будут мысли?
    +1
    До заданной ее можно снижать при достижение точки старта.
    Снижение с минимальной потерей высоты позволит не только сохранить энергию но и сохранить модель

    Тим что там у тебя с управлением газа, продвигаешься, а то как то страшновато без этой функции улетать за 30 км))?

  12. #1129

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от kulikof Посмотреть сообщение
    а то как то страшновато без этой функции улетать за 30 км))?
    30 км на DG-1000 лететь собираетесь? Любопытно, каков план полета, в энергетическом аспекте?
    Просто недавно прикидивал макс. дальность полета на Изике - получается около 20 км - в идеальных условиях в один конец.
    Хотя на Вашем планере можно и с поиском термиков поиграть.


    Цитата Сообщение от solderer Посмотреть сообщение
    А если гибкую антенну расположить под крылом торчащую вниз, толк будет?
    Будет. Правда у меня она на хвосте висит. И со складыванием нужно подумать...

    Цитата Сообщение от Sony Посмотреть сообщение
    Можно диполь разместить вверх и вниз например - во все стороны почти будет фигачить почти ровненько.
    Насколько я понимаю, вторым сегментом диполя служит сам корпус передатчика.

  13. #1130
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Точно, у меня передатчик почти у самого стабилизатора и антеннка наклонена к хвосту под углом градусов в 80 (почти вертикально) - самое то. Вариант антенной вниз не подходит, на посадке хронически отламывает антенну прямо у разъема, поменял несколько штук.

  14. #1131

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Тим что там у тебя с управлением газа, продвигаешься, а то как то страшновато без этой функции улетать за 30 км))?

    Потихоньку двигаюсь.
    Приходится делать кучу вещей одновременно: искать комплектуху на автопилоты, доделывать новую контрольную панель автопилота, доделывать прошивку автопилота, доделывать телеметрию smalltim mini с теньками и видеоусилителями.
    Сдал я ее, кстати, в производство. Получается просто конфетка. Придут печатки - обязательно выложу фотки. 23х29мм в сравнении со старой телеметрией - это что-то. Главное, что прошивка остается без изменений, и даже можно будет просто взять одну только новую плату и воткнуть датчики из существующего комплекта.

  15. #1132

    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    Москва - Jimbaran Bali, Indonesia
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,597
    Жду недождусь Тимофей эту маленькую бестию!!!

  16. #1133

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Насколько я понимаю, вторым сегментом диполя служит сам корпус передатчика.
    Корпус противовесом правильней назвать, все же это уже совсем не диполь будет.

  17. #1134

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Жду недождусь Тимофей эту маленькую бестию

    Я ее тоже жду, сверхсрочный заказ Резонит сделает быстро.
    А пока самоудовлетворяюсь на такую вот фотку:



    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Высота - это энергия. И снижать ее, при возврате на базу, лучше всего постепенно, выводя на заданную - к точке возврата. Какие у народа будут мысли?
    Мне, честно говоря, не ндравится эта идея. А что будет, если самик ушел в облака и его ветром тащит от базы? Лететь на >1км высоте до точки над базой, а потом снижаться? Или снижаться по прямой линии?
    Не, нафик-нафик. А вдруг там самолеты летают, вертолеты или дельтапланеристы какие? Как увернуться, если модель не контролируешь, и, грубо говоря, вообще не знаешь, где она?
    Лучше с нашими игрушками выше 100м в беспилотном полете не забираться.

  18. #1135

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Лучше с нашими игрушками выше 100м в беспилотном полете не забираться.
    Тоже мысль.
    А мне кажется вот эта мысль
    Или снижаться по прямой линии?
    самая здравая. Снижаться по прямой линии в точку старта и там стабилизироваься на подходе к заданной высоте.
    Думаю что в такой ветер когда самик тащит по ветру лучше не летаь....
    А если полететь то и на 100 метрах он будет не сильно меньше...
    А так улетели вы за 2км на пятисот метрах высоты, а тут бац и радио сдохло и батарейка пустая. Планер упадет на 100м, а дальше? ну пропланирует скажем против ветра еще 500м. а до базы еще 1 км!
    А самик 1:1 если подкрадется сзади или сбоку палюбому не увидишь...

  19. #1136

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    30 км на DG-1000 лететь собираетесь? Любопытно, каков план полета, в энергетическом аспекте?
    Просто недавно прикидивал макс. дальность полета на Изике - получается около 20 км - в идеальных условиях в один конец.
    Хотя на Вашем планере можно и с поиском термиков поиграть.
    Время полета при постоянно включенным двигателем на 30% газа составляет 75 минут. Средняя скорость 60км/час.
    Ну вот и получается примерно от 50 до 80 км. Высоту думаю можно будет набрать километров так до 3.

    на Графике в принципе все видно

  20. #1137

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Мне, честно говоря, не ндравится эта идея. А что будет, если самик ушел в облака и его ветром тащит от базы?
    Давно хотел спросить: в облаках стабилизация работать будет?


    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Лететь на >1км высоте до точки над базой, а потом снижаться? Или снижаться по прямой линии?
    Снижаться по прямой линии, достигая заданную высоту в точке базы.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Не, нафик-нафик. А вдруг там самолеты летают, вертолеты или дельтапланеристы какие? Как увернуться, если модель не контролируешь, и, грубо говоря, вообще не знаешь, где она? Лучше с нашими игрушками выше 100м в беспилотном полете не забираться
    Тогда и весь огород зря. Если высоту не использовать, то все наши игры - это заплывы в лягушатнике. Автопилот перед законодательством не ответчик. Если пилот хочет 5 км высоты, значит - 5. Или он не хозяин модели своей?
    Последний раз редактировалось baychi; 18.09.2009 в 00:56.

  21. #1138

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Ну он то хозяин, а вот прецидент создать.... Я бы на 5 км над горадам
    Парыжам не полез

    А кстати, нельзя ли какой то ответчик (как на взрослых самиках) на борт поставить, что бы предупреждал соседние взрослые самики? Я тут на планерах 1:1 полетываю так на каждом стоит коробка, на ней светодиоды по кругу и предупреждают с какой стороны приближается другой планер если он входит в мою "сферу". Думаю для нас это пока на грани фантастики, но кто знает....

  22. #1139

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от kulikof Посмотреть сообщение
    Время полета при постоянно включенным двигателем на 30% газа составляет 75 минут. Средняя скорость 60км/час.
    Ну вот и получается примерно от 50 до 80 км. Высоту думаю можно будет набрать километров так до 3.
    Хороший план.
    Напомните, какой у Вас источник энергии (аккумулятор)?

  23. #1140

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Хороший план.
    Напомните, какой у Вас источник энергии (аккумулятор)?
    )) план - это только в теории. аклематор вот этот

    Мне, честно говоря, не ндравится эта идея. А что будет, если самик ушел в облака и его ветром тащит от базы? Лететь на >1км высоте до точки над базой, а потом снижаться? Или снижаться по прямой линии?
    Не, нафик-нафик. А вдруг там самолеты летают, вертолеты или дельтапланеристы какие? Как увернуться, если модель не контролируешь, и, грубо говоря, вообще не знаешь, где она?
    Как увернуться? Думаю этот вопрос больше их должен беспокоить. Особенно дельтапланеристов. А то летают, понимашь, как хочут, _ука.


    Лучше с нашими игрушками выше 100м в беспилотном полете не забираться.
    Лучше не продавать автопилот без наличии справки из психдиспанцера. А то так глядишь скоро ветка новая появится "smalltim vs пассажирские авиа лайнеры"
    Последний раз редактировалось kulikof; 18.09.2009 в 02:45.

  24. #1141
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Я полагаю, что на ДГ-1000 Вы, при всем моем уважении к Вам, не улетите. Несмотря на графики.

  25. #1142

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от kulikof Посмотреть сообщение
    Время полета при постоянно включенным двигателем на 30% газа составляет 75 минут. Средняя скорость 60км/час.
    Ну вот и получается примерно от 50 до 80 км. Высоту думаю можно будет набрать километров так до 3.
    Посмотрел видики полета... около 10А 68-70 км/ч в горизонте, 5.6 А- 60км/ч в горизонте.

    Интересная нелинейность... Я думаю, что при 55 км/ч вы час налетаете с набором высоты метров 700. (без термиков). Но это если ветра не будет... А если ветер метров 10, то с 15км не вернетесь

    По поводу безопасности- лучше не лететь в коридоре 200-400м ( 300м+-100) Это типичная высота МВЛ (местных воздушных линий) и , если их трассы неизвестны, то лучше не пересекаться с ними по высоте.

    Вообще, пора создавать отдельную ветку " безопасность FPV", как на rcgroups...

  26. #1143

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Яж говорю надо транспондер ставить, кстати частота у него 1090Мгц Ну или как минимум проблесковые маячки
    Вопрос!
    Тим, как думаешь, твой автопилот-стабилизатор с вертолетом смог бы справиться? И на выходе что бы был ССРМ микшер элероны-высота-газ(общий шаг) 120гр? А то я тут одну штуку удумываю....
    Я понимаю что тут хотя бы с самолетными режимами разобраться. Но вопрос не праздный, на будущее, стоит ли строить планы?...

  27. #1144

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Один коллега выказал желание адаптировать автопилот под вертолеты. Я в вертолетах дерево, так что ничего сказать не могу.

  28. #1145

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Яж говорю надо транспондер ставить, кстати частота у него 1090Мгц Ну или как минимум проблесковые маячки
    Вопрос!
    Я бы поостерегся транспондеры ставить... (если вы о междунарожном стандарте 1030 запрос земли /1090 ответ борта) Главным образом потому, что в УВД (или как оно во Франции называется?) сразу будет (должна быть по стандарту ответа) информация о номере вашего борта, остатке топлива, высоте...

    Какой борт?? Что это за неизвестный борт в небе над Парижем?? Если найдут- последствия не из приятных ..

  29. #1146

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Так я ж писал выше что это из области фантастики Но помечтать не вредно. С другой стороны я писал о транспондерах на планерах. Я не знаю что там за стандарт, но они используют это как чистую систему антистолкновения. Как доберусь распрошу поподробнее что они там вещают в эфир. С другой стороны нам было бы не лишним вещать в эфир местоположение, скорость и высоту, а номер борта- обойдутся, тип судна параплан Тем более по скоростям вполне подходит

  30. #1147

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    С другой стороны нам было бы не лишним вещать в эфир местоположение, скорость и высоту, а номер борта- обойдутся, тип судна параплан Тем более по скоростям вполне подходит
    Только тогда не в международном стандарте. Иначе после этого пойдет а эфир голосом- борт над Парижем, назовитесь! и т.д.

    А на планерах скорее всего TCAS (Система предупреждения столкновений) стоит..., она на той же частоте работает. Но один из режимов ответчика TCAS - сообщать земле о том что в ближней зоне есть ЛА

  31. #1148

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Дела потихоньку двигаются. Осилил в С# рисование в окошке с буферизацией (чтоб перерисовывалось быстро, 1000 раз в секунду, и без морганий) и написал удобные классы для рисования всевозможных шкал в окошках произвольного размера. Теперь не только числовые настройки переведены в новую программу, а и мониторинг со всеми стрелочками-рюшечками-плюшечками перевожу.

  32. #1149

    Регистрация
    23.04.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    298
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Посмотрел видики полета... около 10А 68-70 км/ч в горизонте, 5.6 А- 60км/ч в горизонте.

    Интересная нелинейность... Я думаю, что при 55 км/ч вы час налетаете с набором высоты метров 700. (без термиков). Но это если ветра не будет... А если ветер метров 10, то с 15км не вернетесь
    Извините, не понял, я за один час смогу налетать только 700 метров высоты.
    если да то как вы думаете, какой максимальный потолок возможен?
    спсб

    сорри что НПТ

  33. #1150
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Я вот смотрю на все это и думаю, когда Тим напишет "Ну вот, наконец-то подружил автопилот с телеметрией !"

  34. #1151

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Дела потихоньку двигаются.
    Испытал сегодня новую прошивку автопилота. Теперь все в ворядке. Возврат на базу выполняется без раскачки, медленно и печально. Спасибо, Тимофей. Думаю стоит коээфициент, которым ты играл, вынести в настройки - для некоторых моделей такой возврат - слишком медленым окажется.

  35. #1152

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >Думаю стоит коээфициент, которым ты играл, вынести в настройки - для некоторых моделей такой возврат - слишком медленым окажется.

    Уже сделано.

  36. #1153

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Если вдруг кому еще надо - прошивочка телеметрии (версия с бародатчиками) под 150-амперный датчик. http://smalltim.ru/f/v254_150.hex

    >Испытал сегодня новую прошивку автопилота. Теперь все в ворядке. Возврат на базу выполняется без раскачки, медленно и печально. Спасибо, Тимофей.

    А подробнее можно? А лучше еще бы и логи заполучить. А еще лучше и впечатления и логи

  37. #1154

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А подробнее можно? А лучше еще бы и логи заполучить. А еще лучше и впечатления и логи
    Лог отправил почтой.
    Летал сегодня немного и недалеко. Так как очки не работали из-за обрыва кабеля, управлял Изей только визуально. При включении автопилота на удалении 200-250 м, он выполняет широкий разворот градусов на 250-300, так что оставшиеся 60-90 градусов за время подлета довернуть не успевает и саммик начинает ходить над базой по кругу димаметром метров 150. Проверил включение АП раз 5 на разной высоте и с разным курсом. Все стабильно, без раскачки, штопора и прочих опасностей. Все это учитывая искуственно заниженый при настройке ход серв (осталось с прошлого раза) и достаточно мягкие настройки Roll и Pitch angle. В общем, весьма комфортные ощущения. Может быть чуть резче авторуление и не помешало бы, но "лучшее враг хорошего".
    Еще раз отмечу, насколько удобно сажать саммик в режиме стабилизации! Идет ровно, стабильно, на минимальной скорости: задираешь нос, а он - держит до последнего. Так и напрашивается функция автоматической посадки. В траву и против ветра (как влетали), ... алгоритм, по моему, не должен получиться сложным.

  38. #1155

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Спасибо за логи.

    Начальный разворот на базу при включении может быть неоптимальным, вместо поворота направо, скажем на 160 градусов, он сделает разворот налево на 200 градусов.

    Но так надо.
    Ибо если поворачивать на базу просто в ту сторону, куда угол меньше, то при положении базы строго сзади, ~180 градусов влево или вправо, получается точка неустойчивости: если ветер пинает и гпс шумит, то он может очень долго пытаться свернуть вектор в ту или иную сторону, пока случайности не сложатся так, что вектор по компасу или гпсу достаточно ушел от тех 180 градусов и он вошел в устойчивый поворот.
    В итоге угол доворота на базу у меня "внутри" меняется от -90 до +270 градусов, вместо рапортуемых -180...+180.
    С таким вот поведением он, кстати, после возврата на базу всегда с левым креном - по-мужски - круги возле базы наворачивает

    Ветер сильный был? Судя по логам, подколбашивало самик градусов в среднем на 5-8 постоянно.
    Еще там хорошо видно, что по крену самик хорошо рулится, требуемый угол крена выставляется более-менее быстро, а по тангажу - почти не слушается. Надо вернуть полные расходы

    >Может быть чуть резче авторуление и не помешало бы

    Поставьте допустимые углы крена/тангажа повыше, до 30/20 градусов, и
    верните полные расходы
    Последний раз редактировалось smalltim; 22.09.2009 в 03:14.

  39. #1156

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Летал сегодня в Москве. Ветер был 3-4 м/с у земли и 5-6 - на высоте. Вылетел против ветра, проверил включение автопилота, оставил стабилизацию и пошел на Юго-Запад, намереваясь уйти как можно дальше и выше. На удалении 1200 м и высоте ок. 300 м приемник ушел в FailSafe (время 6:04 по таймеру телеметрии). Причем по RSSI до этого было 0.5 В (а обычно нижний предел где-то 0.14-0.16 В). Автопилот включился, сбросил высоту до 180 м (как и было заданно) стал разворачивать Изю к базе, но почему-то не довернул порядка 90 градусов и повел саммик по широкому кругу - с радиусом порядка 1 км. Я пытался вернуть управление, поднимал передатчик вверх, даже перевключал его, - все тщетно. RSSI скачет от 0 до 2.5 В (что видимо говорит о поиске родного передатчика), но не цепляет. В какой-то момент удаление снова начало расти, и достигло 1280 м (момент 7:12). Автопилот включает максимальную мощность двигателя, но направление полета по прежнему - порядка 90 градусов к базе. В итоге, Изя заходит ко мне со спины (на удалении 1-1.2 км), снова становится против ветра и, (о чудо!) наконец-то, доворачивает на 0-й угол и начинает стабильно приближаться к базе (момент 9:30). Управление возвращается только на расстоянии менее 300 м (момент 10:15). Далее Изя спокойно сажается визуально.

    Сделал еще один полет. На сей раз вверх. Но на высоте около 300 м и удалении 280 м - все повторилось. Приемник с RSSI=0.45 В ушел в FailSafe и вернулся только при приближении на <300 м.
    Вот такая история.

    Прошу Тимофея взглянуть на лог автопилота и видеозапись телеметрии. Файлы здесь: http://files.mail.ru/33ZMR5


    Вопросов у меня несколько.
    К Тимофею:
    1) Почему Изя недоворачивал по курсу? Связано ли это с уменьшением той пресловутой константы или есть другие причины?
    2) Как кодируется состояние автопилота в логе? Помимо привычных кодов 0/2/7 обнаружил 8/10/15. Что означает 4-й бит?
    3) Как-то давно поднимался вопрос о третьем напряжении акк на экране телеметрии: что-бы последняя не пыталась вычислять побаночные напряжения при некоторых условиях. Это было сделано? Я к тому что сейчас вывожу только значение RSSI, а хотелось бы еще и состояние FailSafe (сигнал со светодиода приемника).

    Ко всем:
    4) Кто-нибудь изучал логику выхода приемника из FailSafe (в частности у меня - FUTABA R617FS)? Почему возврат происходит на гораздо меньшем расстоянии, чем потеря? На записи есть еще один момент (5:23), когда на 1 сек включился FailSafe (при этом двигатель выключается), но тут же все восстановилось.

    5) Кто-нибудь летал на большие дальности в Москве внутри МКАД на 2.4 ГГц? Были ли проблемы с помехами?
    Последний раз редактировалось baychi; 22.09.2009 в 18:40.

  40. #1157

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    4й бит - включено форсирование газа.

    Логи получил, разбираюсь

    В логах вся математика корректна: на всём протяжении работы автопилота база правее на 60..120 градусов, и автопилот исправно формирует требование на правый крен в районе 15..30 градусов. Самик точно (с точностью до дергания в 5 градусов) повторяет этот крен, если судить по пирометрам.
    Но! Если смотреть по видео, то правого крена нет, самик по крену болтается в районе горизонта.
    Возможные причины и их исправление:
    1. Криво поставлена пироголова. Поправить по горизонтальной оси самика.
    2. Оптические окошки на пиродатчиках забило грязью-пылью. Почистить ватной палочкой.

    Помимо этого, сохранив такую же резкость поддержания заданного угла крена или сделав её даже поменьше, надо раза в два увеличить чувствительность автопилота по курсу - чтоб он требовал больше крена при довороте на базу. Тогда даже сильная ошибка с точностью установки пироголовы будет пофигу.

    Все эти параметры в новой программе регулируются, надеюсь скоро ее добью до победного конца. А сейчас пока могу новую прошивочку с жестко заданными коэффициентами сделать.

    Сейчас выложу графики по логам.

    >Как-то давно поднимался вопрос о третьем напряжении акк на экране телеметрии: что-бы последняя не пыталась вычислять побаночные напряжения при некоторых условиях. Это было сделано? Я к тому что сейчас вывожу только значение RSSI, а хотелось бы еще и состояние FailSafe (сигнал со светодиода приемника).

    Не, на это успешно забито

    Посмотрите на видео момент 9.55 - 10.10 по времени телеметрии. База чуть справа, автопилот формирует крен в районе 10 крадусов вправо, но по видео видно, что по факту самик кренится влево.
    Последний раз редактировалось smalltim; 22.09.2009 в 19:30.

  41. #1158

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Наличие напряжения на
    Причем по RSSI до этого было 0.5 В (а обычно нижний предел где-то 0.14-0.16 В)
    Ничего не говорит о качестве принимаемого сигнала, оно лишь показывает что на этой частоте принимается нечто. а это нечто может быть как сигнал с передатчика так и широкополосная помеха и RSSI будет уверенно показывать наличие приема....

  42. #1159

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Все эти параметры в новой программе регулируются, надеюсь скоро ее добью до победного конца. А сейчас пока могу новую прошивочку с жестко заданными коэффициентами сделать.
    Спасибо, пока не надо. Подожду регулируемой версии.
    А если я увеличу в настройках максимльные углы Roll это даст более точную наводку?

    И еще, по нескольким логам заметил, что базовые координаты у автопилота и телеметрии немного различаются. В телеметрии точнее. Видимо она дольше накапливает GPS показания вначале. А автопилот берет первые появившиеся.

    Цитата Сообщение от Brandvik Посмотреть сообщение
    Наличие напряжения на
    Ничего не говорит о качестве принимаемого сигнала, оно лишь показывает что на этой частоте принимается нечто. а это нечто может быть как сигнал с передатчика так и широкополосная помеха и RSSI будет уверенно показывать наличие приема....
    Судя по записи (этой и предыдущих) - не совсем так. Когда связь есть, RSSI относительно стабилен и меняется в диапазоне от 0.12 до 1.5 В (условные вольты). А когда связи нет - скачет хаотически от 0.5 до 2.5 В. Возможно в этом случае он сканирует весь диапазон и действительно показывает помехи.

    А качество - это дискретный сигнла со светодиода: есть управление/нет управления.

    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Посмотрите на видео момент 9.55 - 10.10 по времени телеметрии. База чуть справа, автопилот формирует крен в районе 10 крадусов вправо, но по видео видно, что по факту самик кренится влево.
    Понятно. Значит не всякии крывые руки/саммики поддаются автоматизации. Тримировать и проверять крен надо в каждом полете.

  43. #1160

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    >И еще, по нескольким логам заметил, что базовые координаты у автопилота и телеметрии немного различаются. В телеметрии точнее. Видимо она дольше накапливает GPS показания вначале. А автопилот берет первые появившиеся

    Я посмотрю в коде. По-моему, там одинаковое количество пачек для накопления. Можно увеличить в автопилоте. Посмотрите, кстати, по логам, сколько дампов данные с ГПСа уже есть, а автопилот еще не запомнил start_lat, start_lon и start_alt.

    >А если я увеличу в настройках максимльные углы Roll это даст более точную наводку?

    Наводка и так точная, точнее не бывает
    Если увеличить Rol, то максимално допустимый угол крена будет увеличен. Но с Вашими коэффициентами он и так почти никогда не достигается.



    Картинка большая, форум ее уменьшает, так что лучше сохранить ее на винт и смотреть с винта.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. E-Revo 1:16 (часть 2)
    от mikolka6 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 24716
    Последнее сообщение: 09.12.2017, 22:18
  2. РЕВО (REVO) - вопросы и ответы (часть 2)
    от Airliner-rc в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 5776
    Последнее сообщение: 20.11.2017, 00:52
  3. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  4. Hobbycity (часть 2)
    от crafter в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 1998
    Последнее сообщение: 15.03.2010, 12:55
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения