Телеметрия (часть 2)

[Dikoy]

Коллеги, есть серьезный вопрос насчет мелкой телеметрии.
Считаем максимальное потребление компонентов:
Мега8: 50mА
Max4090: 50mA*2
ГПС модуль: 50mA
Получается 200мА. С учетом того, что это максимальное а не среднее потребление, добавим ту мелочь, что кушают датчики тока, температуры и баро, и получим верхнюю оценку потребления - 200mA в среднем.
На стабилизаторе падает грубо ~10 вольт при питании телеметрии от 3S LiPo батареи, это ~2Вт тепловыделения. 2Вт для SOT223 корпуса - вполне в рамках. Проблема не в этом.
Для таких мощностей нужен хороший отвод тепла. Или огромный полигон на плате, что убивает идею минителеметрии, или хороший обдув, или радиатор.
Я гонял плату несколько часов без радиатора и обдува, стабилизатор греется до температуры, при которой на нем можно удержать руку, а это <60 градусов, но, вообще, получше теплоотвод придумать не помешает.
Думаю класть на корпус стабилизатора люминевую пластиночку, как в BEC.
Либо где-нибудь 1.5х1.5см, либо чтоб закрывала всю плату телеметрии с одной стороны, это ~25x30мм.
Сверху, разумеется, термоусадка, как и задумывалось.
Что скажет прогрессивная общественность?

Я считаю, что ДАВНО пора переходить на импульсник.
Самый копеечный вариант mc34063, 99% всех автомобильных зарядок для мобил на ней сделаны. Вот считалка: http://www.nomad.ee/micros/mc34063a/index.shtml
При 1 МГц тактовой дроссель получается 7 мкГн, можно поставить такой: http://www.smd.ru/katalog/bronewye1/index.khtml
Согласитесь, это легче и компактней, чем пластина, которую ещё надо пилить
Насчёт помех - это страхи. На самом деле прелесть импульсника в том, что спектр его помех ИЗВЕСТЕН А спектр помех линейника - нет. Хоть он и давит их, но не все и не полностью. А узнать что он не давит без специальных приборов невозможно. Вот в этом проекте (http://dikoy44.narod.ru/projects/Vkr_V30.htm) я специально поднимал напряжение USB степапом, а потом сгонял его линейником, для питания аналоговой части АЦП. Работало намного чище просто линейника.
Питал от импульсников GPS, на автопилоте у меня стоят аж два. Всё работает. А блохе если помехи по питанию больше 50 мВ поставить, всё, ни одного спутника не найдёт...
Если опасаетесь, дайте на время комплект и я отлажу вам импульсник пока на внешней платке, потом без труда введёте его в схему. Только детали придётся купить Вам (какие я скажу), у нас тут с этим туго. Саму МС ещё может найду, а вот дроссели мелкие только выводные "типа резистора". Стержневые не желательно использовать - в отличие от броневых они неслабо излучают.

Землить ее надо? Электромагнитные характеристики, будучи неземленной, она не попортит?

Я бы не землил - лишний источник КЗ зачем создавать?

ПС. Хоть проблема и решилась, на будущее, можно посмотреть на L4971 - до 500 кГц тактовой. С mc34063 я немного напутал, у неё тактовая по разным произхводителям от 40 до 250 кГц, это маловато, дроссель будет больше. Но сейчас полно микросхем степдаунов с частотами в десятки мегагерц. Найти не проблема, если надо. Просто mc34063 рублей 20 стОит, а те будут дороже...

[smalltim]

Вбил в новую контрольную панель калибровку RC передатчика.
Так как много всяких разных вещей обсуждалось и обсуждается, при переводе на новую контрольную панель сразу вписываю все изменения и добавления и правлю прошивку автопилота.
В данном случае появилась такая фишка: калибруя передатчик, вы сами ставите ручку или переключатель на управляющем канале в крайние положения.
Внутри автопилота диапазон перемещений ручки делится на три равных части, а в контрольной панели на каждую часть вы можете назначить одно из трех состояний: ничего не делать / включить стабилизацию / переключать экраны телеметрии.

[Irogotoshi]

Как поведет себя автопилот в такой ситуации ?
Допустим самолет отлетел на 5 км, потеряно управление, включилась программа возвращения на базу. На расстоянии 3 км до базы аккумулятор разрядился - двигатель не работает. Атопилот будет пытаться удерживать высоту полета (задирая нос и теряя скорость с последующими "ныряниями") или будет держать самолет в горизонтальном положении до мягкой посадки, не долетя до базы?

[baychi]

В текущем виде автопилот не знает тянет ли двигатель или нет (не важно, сорвало ли винт, отказал ли регулятор или стработала отсечка - обратной связи нет) Система стабилизации будет удерживть самолет в горизонте, плюс максимально допустимый угол набора высоты. Остальное - завасит от настроек и самолета. Если при данном угле - ваш самолет провалится, значит он провалится, если будет медленно планировать - значит будет планировать.

[slides]

Тим ! Вычисти личку ! и глянь как 2,54 прошивка работает (и на помеху от движка тоже обрати внимание) глянь видео ! http://narod.ru/disk/14036649000/bayvaki.avi.html

[smalltim]

Видео глянул, хорошо работает телеметрия, хорошо полетали, только бароскорость что-то у вас сильно ниже нормы показывает. Или шланг пережали, или ветер в трубку дул когда она самокалибровалась на старте.
Помехи от движка - да, есть немного. Хочешь задать вопрос на тему как лечить?
А как у тебя питание всей электроники на борту организовано?

>Как поведет себя автопилот в такой ситуации ?
Допустим самолет отлетел на 5 км, потеряно управление, включилась программа возвращения на базу. На расстоянии 3 км до базы аккумулятор разрядился - двигатель не работает. Атопилот будет пытаться удерживать высоту полета (задирая нос и теряя скорость с последующими "ныряниями") или будет держать самолет в горизонтальном положении до мягкой посадки, не долетя до базы?

Baychi правильно ответил.
А, вообще, если стоит телеметрия, то автопилот должен знать, сколько съедено от батареи, и если в настройках стоит условие по количесту миллиамперчасов, он врубается и тащит модель домой.
Это когда общение телеметрии и автопилота наладится. Знаю, знаю, не пинайте меня, я стараюсь

Добавление:
А вообще вы наверное уже заметили, что я не считаю себя умнее всех на свете, поэтому внимательно слушаю всех. Если предложите какую-нибудь разумную логику - она появится в автопилоте.

[Brandvik]

А какая тут может быть локика?.. Приоритетной длжна быть мин. скорость ниже которой автопилот не должен опускаться. Вот и все, и дальше не важно тянет мотор или нет. Если скорость падает то надо уменьшать угол атаки до тех пор пока пока скорость не станет заданной в пределах погрешности +5км\ч скажем и удерживать угол атаки в таком положении что бы скорость не опускалась ниже критической. Что так же необходимо и при наборе высоты.
Смысл такой что даже если автопилоту задана команда на набор высоты и двиг отказывает то ничего страшного не случится. Самик будет все время искать тот угол при котором скорость полета будет не менее...
Отсюда так же вытекает что если есть команда на набор высоты, а угол атаки меньше некого значения значит что-то идет не так и надо отменять все задания и валить
домой....
В общем. из всего сказанного. Самый большой приоритет у автопилота это мин скорость И эта скорость поддерживается углом атаки. Если скорость выше и угол атаки не менее ..., значит все хорошо и это является признаком того что есть тяга мотора.
ЗЫ я тут не рассматриваю полет по рямой с заданной скоростью и т.д...

ЗЫЫ Боюсь что основной сложностью станет скорость отработки по датчику скорости..... что бы не возникали автоколебания.... Но это уже Тим скажет что там и как.

[smalltim]

>Боюсь что основной сложностью станет скорость отработки по датчику скорости..... что бы не возникали автоколебания....

Есть проверенный вариант, тут проблем как раз нет.

Собственно, кстати, вот:












И правда ведь, smalltim мини?

[Brandvik]

Правда

[myname]

Господа, есть у кого-нибудь возможность продать пару пиродатчиков от автопилота, или назвать место в Москве где их можно купить?
fmadirect не предлагать, интересует именно в Москве
спасибо!

[slides]

Хороша минителеметрия !
Бароскорость вообще не в счет, я трубку поперек потока из фюзеляжа вытащил и то что показывало скорее всего боковой ветер....

ДА, Тим, я хочу задать вопрос про помехи.
Не могу понять почему, но на даче помехи от движка сильнее были (я выкладывал видео).
Фильтров не ставил, ферритов не вешал.
Питание по схеме:
акк - силовые провода - рег - мотор
акк - баланир - телеметрия
камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик

[smalltim]

Фильтров не ставил, ферритов не вешал.
Питание по схеме:
акк - силовые провода - рег - мотор
акк - баланир - телеметрия
камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик

А видеопередатчик и и камера как питаются? Это ж очевидно, что помехи от движка ловит не телеметрия.

[slides]

А я тебе писал - я отпаял нулевое сопротивление от второй ноги разъема камеры и на этот пин завел питание с 4 пина разъема под балансир !

[kulikof]

И правда ведь, smalltim мини?

дели на 5

эх ((( еще бы и плату пилота так же уменьшить

[maxi442]

Народ подскажите ПО для программирования Mega16, исходя из того, что я просто подпаялся к ножкам LTP разъема через резисторы, пробовал сначало YAAP ей я успешно шил мегу8, так там такой меги16 в конфиг файле нету.
Спасибо.

[SGordon]

pony prog

[slides]

А extreme burner AVR не проканает ? там есть 16-я мега....

[smalltim]

Какой живой интерес, однако, обнаружился на сопредельном форуме
http://forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=15726&st=0
К счастью, к концу всё утряслось - договорились, что ИглТри рулит, и на этом успокоились

[smalltim]

>Питание по схеме:
>акк - силовые провода - рег - мотор
>акк - баланир - телеметрия
>камера - экран.кабель - телеметрия - экран.кабель - передатчик

Провода питания акк-балансир-телеметрия/камера/передатчик надо пропустить в "сколько влезет" витков через ферритовое колечко. Я брал колечко от мертвого видеокабеля монитора. Здоровое оно, зато все равно меньше и легче доп. аккумулятора, и помех от рега больше нет.
Кстати, это не сюда надо было выкладывать, помехи от рега на камеру-передатчик - стандартная проблема. Телеметрии на эти помехи пофигу, там все помехи по питанию давятся на ура.


Я тем временем почти добил русскоязычную контрольную панель автопилота и собственно продвинутую прошивку автопилота, после этого - добиваю общение телеметрии и автопилота.
Нда, это ж еще надо облетать новые режимы стабилизации и прочее...

По телеметрии, пожалуйста, кому ничего толком не ответил или долго не отвечал, стукнитесь в smalltimсобакаmail.ru

[Bike]

Имеет ли значение расположение датчика ЖПС для телеметрии? у меня хорошо становится вертикально, на боковую стенку фюзеляжа. будет ли корректно работать модуль? заранее спасибо!

[Сергей Вертолетов]

Лично у меня Ликосис работает прекрасно, несмотря на то что он засунут в кучу проводов, рядом с аккумом, регулем и т.п. и кверх ногами слева направо и задом наперед. Ему все равно, не знаю зачем на многих видео ГПСка болтается в кадре спереди, как на пъедестале ))))))))))))))))

[Dronavt]

Имеет ли значение расположение датчика ЖПС для телеметрии? у меня хорошо становится вертикально, на боковую стенку фюзеляжа. будет ли корректно работать модуль? заранее спасибо!

У меня стоял вертикально в нише от сервы на Изике. Прекрасно работал, кроме случаев затяжного виража при котором антенна смотрела вниз. При этом пропадал один спутник, что при наличии оставшихся восьми не кажется катастрофичным.


На данный момент для морального спокойствия преставил на верх горизонтально. Практически над платой телеметрии. Прием нормальный.
Выносить на открытое место острой необходимости нет, если не гнаться за максимальным количеством спутников. Работает и в недрах фюзеляжа.

[baychi]

Имеет ли значение расположение датчика ЖПС для телеметрии? у меня хорошо становится вертикально, на боковую стенку фюзеляжа. будет ли корректно работать модуль? заранее спасибо!

Антенна данного GPS рассчитана на горизонтальную установку. GPS хороший, поэтому ловит спутники даже при неоптимальной установке. Но если не хотите иметь дополнительных проблем, ставьте как положено: антенной вверх, наружу (без возможностей экранирования прповодами или другими элементами) и, самое главное, как можно дальше от видеопередатчика.

[Fotoskrydis.lt]

Izvinite. Jeshcio nepomeril svoj model. No estj novyj rolik pro Litovskuju stolicu.

[maxi442]

Izvinite. Jeshcio nepomeril svoj model. No estj novyj rolik pro Litovskuju stolicu.

Fotoskrydis.lt on Vimeo

А че самые познавательные ролики не выкладываем?

[Dikoy]

У меня стоял вертикально в нише от сервы на Изике. Прекрасно работал, кроме случаев затяжного виража при котором антенна смотрела вниз.

скорее всего он из-за этого врал на 10-15 метров в горизонтальной плоскости. Это неизбежно, т.к. уровни спутников по сфере различаются намного, АРУ усиливает каналы и начинает больше ловить искажения.
При развороте координата изменяется ощутимо больше, чем есть на самом деле.
Вообще говоря, у некоммерческих приёмников под патчем земляной полигон 75-100 мм.кв. Как раз для того, чтобы пватч из-за спины ничего не ловил.

К счастью, к концу всё утряслось - договорились, что ИглТри рулит, и на этом успокоились

Ну я так понял, рулит он только "GPS датчиком". Так в чём дело?
Кстати, применение импульсника позволит сделать диаппазон входных напряжений до 45-50 вольт без потери КПД. На навигационном блоке у меня стоит SEPIC, лопает от 2,5 до 35 вольт, при этом на плате всегда +5 и +3,3 присутствуют. Удобно аж жуть. Сервы и мотор в ауте, а навигация работает!

[smalltim]

Отписываюсь о продвижении.

На массовый выпуск телеметрий, тьфу-тьфу, почти всё готово. Не хватает только одного типа бародатчиков и программаторов, бародатчики жду в понедельник, программаторы к концу следующей недели. Сейчас потихоньку начинаю отдавать телеметрии тем, кому не нужны бародатчики.

С массовым выпуском автопилотов, по меткому выражению одного из коллег, настоящая Санта-Барбара. Не понос, так золотуха...
Я до самого конца тянул с покупкой недостающих процов (AT90USB1287) в расчете на то, что товар это недефицитный и всегда по необходимости можно докупить. Ага, щаз.. Исчезли. Вчера-сегодня в панике обзвонил всех, предлагают в 4 раза дороже чем обычно и с невнятными сроками доставки. Закажу у буржуев напрямую, посмотрим, что получится..

Программная часть продвигается. Пока ковырял код автопилота, нашел одно корявое место, которое мешало делать логи с большой частотой. Теперь, думаю, можно хоть 100 раз в секунду писать лог.

[mad3d]

Вообще говоря, у некоммерческих приёмников под патчем земляной полигон 75-100 мм.кв. Как раз для того, чтобы пватч из-за спины ничего не ловил.

???

может см^2 ?

[Dikoy]

может см^2 ?

Тогда бы полигон выполнял роль летающего крыла
Вот пример диаграмм направленности при разных величинах полигона: http://forum.ixbt.com/post.cgi?id=attach:48:9045:4:1
В оригинальной даташите от юблокса ещё куча инфы. Итог - для патча 25*25 мм оптимален полигон 75*75 мм.

[blade]

Тогда бы полигон выполнял роль летающего крыла

Вообще то говоря, если взять корень из 100мм*2, получится квадратик 10Х10мм
И "выполнять роль крыла"- ему как то проблематично
А площадь "оптимального полигона 75Х75мм"(С)=5625мм*
Согласно науке "арифметике"

[Bike]

Подскажите как правильно вывести трубку для измерения скорости на "тимометрии", от датчика силиконовый шланчик достаточно просто вывести на кромку крыла? либо трубка металлическая должна быть ?

[Dikoy]

Согласно науке "арифметике"

Да пофиг. Факта отсутствия арифметически выверенного полигона у стоковых приёмников это не отменяет.

ПС.
Начинаю потихоньку забивать ютуб. Может кто уже это видео и видел, но я выложил в нормальном качестве.
Называется "о вреде переключалки в автопилот в виде кнопки". С тех пор все органы управления на наземной станции представляют собой советские тумблеры

Подскажите как правильно вывести трубку для измерения скорости на "тимометрии", от датчика силиконовый шланчик достаточно просто вывести на кромку крыла? либо трубка металлическая должна быть ?

Лучше согнуть трубку г-образно, например колено от старой антенны, и подключть к ней жёсткую трубку. Я использую трубки от медицинских капельниц. Они аккурат подходят на фрискейловские датчики.
На трубку не должен дуть поток от винта и турбулентность кромки. То есть, по хорошему, она должна торчать перед крылом на пару см.

[smalltim]

Платы smalltim mini взамен больших плат начали потихоньку расходиться. Не бесплатно, но за разумные денежки. Кто желает - пожалуйста, в почту.

Комплекты smalltim mini c ГПС, током, температурой, но без бародатчиков, тоже пошли.

С меня - прошивка и дополнение руководства пользователя с фотками, скриншотами, схемой подключения новой платы.

Прошивка готова и шьется в уходящие mini, "v260 для smalltim mini", 100% совместима и с большими платами.
Скриншоты и т.д - надо добрацо до хорошего фотика и не полениться сделать подробные понятные картинки-фотки подключения. К вечеру понедельника будет готово и выложено на сайт.

[Bike]

Что значит жесткую ? силиконовый топливный шланг подойдет?
Куда лучше вывести датчик? на крыло или на киль?

[BigDaddy]

Имелось в виду, что конец трубки, торчащий наружу из самолета должен быть жестким, чтоб потоком его не гнуло. Для этого в конец гибкой трубки (топливная вполне подойдет) идущей от бародатчика нужно вставить кусок металлической или пластиковой трубки, которая и будет выходить наружу.
Я использовал и пластиковую от Чупа-чупса, и металлический стержень от шариковой ручки.
Трубку выводить лучше всего туда, где воздушный поток менее всего возмущен. У меня самолет с толкающим винтом, по-этому трубка выведена из самого носа фюзеляжа.

[smalltim]

Вот так примерно выглядит полный комплект smalltim mini:

[smalltim]

Новая прошивка и контрольная панель автопилота:

http://smalltim.ru/f/autopilot.hex
http://smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.exe

Изменения:

- введен контроль версий прошивок автопилота и телеметрии
- идеология контрольной панели полностью измененена, панель переписана на русский язык
- контрольная панель требует наличия Microsoft .Net 3.5
- введена многоуровневая защита от ввода некорректных данных

Фиксы:

- запись дампов в лог теперь не тормозит автопилот каждый раз на 40 мсек
- убрано дрожание сервы на одном из каналов с PCM приемниками

Новое по автопилоту:

- введены настройки чувствительности по всем каналам управления
- введены расширенные функции управления газом
- введены настройки действий на управляющем канале в разных положениях
- управление по крену-тангажу переведено из пропорционального в пропорционально-дифференциальное с раздельной настройкой всех параметров
- введена установка углов коррекции установки пироголов
- введена настройка строгости ассистента в режиме стабилизации
- введен 2й режим стабилизации с непрямым управлением углами крена и тангажа
- введена поддержка стабилизации и управления вертолетами (не отображается в текущей версии контрольной панели)
- введена поддержка матрицы линейного микширования: любой канал с любым каналом в любой пропорции (не отображается в текущей версии контрольной панели)
- введена защита от включения газа при наличии подключения автопилота к порту USB
- убрано отключение стабилизации при высоте ниже определенного значения

Не реализовано (что-то - просто не переведено из старой контрольной панели):

- общение автопилота и телеметрии
- настройки мигания параметров на экране телеметрии при срабатывании различных условий
- раскладка информации на экранах телеметрии
- сохранений сразу всех настроек в файл настроек
- загрузка сразу всех настроек из файла настроек
- сброс сразу всех настроек на значение по умолчанию
- обновление прошивок автопилота и телеметрии
- просмотр и скачивание логов

Наверняка что-нибудь забыл, вспомню - допишу.

Новую прошивку и контрольную панель использовать с осторожностью: из-за изменения структуры данных в памяти почти все параметры поползли, и надо на каждой странице сделать "Сбросить настройки" и "Записать".
Перед использованием автопилота с новой контрольной панелью нужно обновить прошивку с помощью старой панели или Atmel FLIP.

Многие новые фишки в полете еще не опробованы, аккуратнее с ними.

[Dareck]

Тим почисти личку плиз

[Cеpж]

Тимофей. Вы недоступны. Серпухов готов забрать телеметрию (заказ от Payk). Как добраться? Если возможно позвоните: 8-926-268-90-94 Сергей.
Почта sptry@mail.ru

[SGordon]

Вот так примерно выглядит полный комплект smalltim

Не подскажете, какое сечение проводка до гпс ? Собственно интересует для случая 3Вольта, полметра кабеля....