Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 8 из 37 ПерваяПервая ... 6 7 8 9 10 18 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 281 по 320 из 1442

Телеметрия (часть 2)

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Сергей Вертолетов То есть нужно включать телеметрию без единого потребителя? А как же автокалибровка, которая должна принять за ...

  1. #281

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов Посмотреть сообщение
    То есть нужно включать телеметрию без единого потребителя? А как же автокалибровка, которая должна принять за ноль отсчета тот ничтожно малый ток, потребляемый электроникой в статическом состоянии?
    Все это подробно расписано в документации. За 0 телеметрия принимает средний ток на протяжении инициализации (первые 15 сек). Поэтому не рекомендуется, в это время жужать движком и дрыгать сервами.
    Статические токи самой телеметрии, приемника, регулятора и серв, при этом, естественно теряются - и в общем случае телеметрия показывает заниженный расход. Но погрешность самого датчика тока - порядка 3%. А учитывая что ходовой ток движка 10-20 А, по сравнению со статическим потребелнием вышеперечсленного, как правило, менее 0.5 А - все в пределах погрешности. Добавьте сюда погрешность зарядника и изменение емкости аккумулятора от температуры - и получите, что все измерения энергии могут иметь погрешность порядка 10%.
    Хуже тем, у кого мощные потребители, например видеопередатчик, также питаютсяя от ходовой батареи. В этом случае - нужно ставлять больший запас по расходу энергии и следить за напряжением, иначе рискуете не вернуться.

  2.  
  3. #282

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов Посмотреть сообщение
    Мой Bulgs-list:

    1. Сошел с ума датчик тока! Показывает 99,99А и бешенно накручивает миллиампер-часы Это при всем при том, что самолет лежит на земле и никуда не летит Выключал-включал плату телеметрии, вроде помогает, ток на нуле. А потом чего-то опять, причем в статике... То есть проявляется эпизодически.
    2. Баг-не баг, ну уж точно не фича... при пропадании сигнала видео по каким-либо причинам хоть на мгновение, телеметрия уходит на "перезагрузку", и прощайте координаты базы, нули высоты и т.д. А если это в паре километров от базы?.. Может быть не сбрасывать телеметрию по видеосигналу, а только при отключении питания?
    1. Датчик тока должен быть подключен проводком еще до старта телеметрии, ток при инициализации через него должен идти нулевой или близко к этому. 99.99А может быть только если датчик тока не был подключен к плате вообще, а потом, после инициализации, его вдруг подключили.
    Как это объясняется? Очень просто.
    Если датчик не подключен, на соответствующем входе АЦП ноль вольт или близко к этому. А у нашего датчика тока нулю ампер соответствует половина напряжения питания - 2.5В плюс-минус чуток. А 100 амперам - если мне склероз не изменяет, 4 или 4.5В плюс-минус чуток. Вот этот плюс-минус чуток автокалибровка и отрубает, запоминая на старте "2.5В плюс минус чуток"
    Когда же датчик не подключен при инициализации, плата телеметрии запоминает те 0В, что видит на входе АЦП, и когда после этого подключается датчик, его 2.5В, соответствующие нулю тока, получаются огого как выше чем запомненный "ноль ампер" и Вы видите 99.99А.

    2. Сброс координат - только при пропадании питания. Пропадание питания может приключиться когда Вы отключаете-подключаете камеру, питающуюся от 5В, к видеоразъему. Пока все конденсаторы питания камеры заряжаются за какие-то там микросекунды, 5В на процессоре платы телеметрии просаживается и этого хватает, чтобы плата телеметрии ушла в перезагрузку.
    Если же просто отключить видеосигнал на время или навсегда, процессор телеметрии уйдет в спячку и проснется сразу после возвращения видеосигнала.
    Он и в штатном режиме спит после отрисовки каждой строки каждого кадра, до возниконвения синхромипульса новой строки.

  4. #283

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Спасибо коллеги, по видеосигналу понял, бум тестить. Если все так, то это конечно меняет дело

    А по поводу датчика тока - конечно был подключен сразу. Ну если только не контакт и он "отходит".... А так получается что 0,00А даешь газ все нормально амперы побежали. Положил самик на землю, возился с другим чем то, потом глядь в очки - а там!!!

    И хотелось бы напомнить просьбу про комбинированную привязку шкал.

  5. #284

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от foxtrot Посмотреть сообщение
    Перечитываю последнее руководство по телеметрии (что еще остается делать, пока GPS модули идут? Кстати, smalltim, они еще не пришли?).

    Вопросы по тексту:

    стр. 12. Расшифровка RC2. Ничего не сказано, про стандартную ширину PPM импульса с FailSafe приемника, хотя по предыдущему пункту на стр. 11 следует, что функция фактически не будет работать (RC1 будет гореть постоянно). Я правильно понял, RC2 будет тоже постоянно показывать идеальное качество приема? У меня приемник 2,4ГГц Футабы R617FS, здается мне что по этой же причины с ним не работает пищалка (сирена) от ASSAN. Так что же ждать от индикатора RC2? Если так, из применика никак нельзя вывести качество приема?

    стр. 22 по разъему подключения камеры, а именно +5В ее питания. У меня камера питается 12В. Данный провод не используется? Я правильно понял, с этого разъема можно запитать камеру типа CCD-Killer, взяв напряжение с платы телеметрии?

    Вопрос по функционалу: раньше случаем точный курс цифрами не выводился? Не планируете добавить отображение текущего курса?

    Ну и попутно, программатор уже готов?

    Да еще мысль посетила... а нельзя ли для FailSafe приемников задать какое-нить положение канала, подключенного к телеметрии, по которому будет опознаваться сработавший FailSafe? Тады можно было б и индикатор RC1 погасить.
    Если склероз не изменяет у футабы в режиме более 7 каналов можно программировать FailSafe по каждому каналу, так ведь?
    Да, с приемниками с Fail Safe на канале, подключенном к телеметрии, RC1 и RC2 будут показывать идеальные условия приема до тех пор, пока PPM с выхода не пропадет вообще. Можно попробовать детектить наступление FailSafe по уходу ширины PPM из заранее заданного диапазона, как я делаю в автопилоте, но сейчас, если честно, хочется поскорее добить автопилот.

    Камеру на 12В, разумеется, от 5В не запитаешь. Просто оставьте эти 5В на камеру болтаться в воздухе.
    Да и на 5В камеру лучше подавать питание отдельно, если Вы не сможете обеспечить отсутствие дребезга в питании.

    Раньше точный курс цифрами не выводится. Выводится вращающейся стрелочкой. Сейчас точный курс выводится наверху прокручивающейся над стрелкой "лентой" компаса. Там всё очень интуитивно понятно.

    Программатор готов.

    Положение FailSafe, при котором наступаяет полный алярм, можно задавать в плате автопилота. Могу ввести и в телеметрию. Единственное дополнение - очень хотелось бы, чтобы это положение было за пределами рабочего диапазона на этом канале, чтоб не было нежданных алярмов в полете.


    Добавление:

    На выходных повозился с пиродатчиками и компасом автопилота в условиях поля.
    Ну что ж, страхи мои оказались беспочвенны. Помехи от ЛЭП, идущей по соседству, автопилоту по барабану. Пиродатчики выдают крен-тангаж с точностью не знаю какой, но на глаз невозможно засечь ошибку. Градус? Два? При этом никаких калибровок автокалибровок не надо делать вообще, так построена схема и софт.

    Я рисую на экране ноута наклонную линию, угол наклона берентся с автопилота после обработки пиродатчиков. И верчу собственно платой пиродатчиков на вытянутой руке, дальше в паре метров - экран ноута. Ну так вот линия всегда идет строго по оси платы пиродатчиков, как бы я ее не вертел.

    Только есть задержка в отрисовке линии на 0.1-0.2 сек, но это не страшно. Есть инерционность пиродатчиков, и от нее никуда не деться, и есть еще задержки на выдачу - прием данных через USB и отрисовку на экране, этого всего в полете нет.

    И еще надо снизить коэффициент усиления ОУ на платах пиродатчиков, а то если один датчик в плече направить в небо, а второй закрыть пальцем, то выход утыкается в ноль или в +5В. Зимой такого не было, пальцы чтоли были холоднее?

    Да, еще попытал автопилот звонками с мобильника. Если не подносить к плате автопилота ближе чем на 10 см, компас вообщ не дергается.
    Последний раз редактировалось smalltim; 08.06.2009 в 15:13.

  6.  
  7. #285
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    .... хочется поскорее добить автопилот.

    Положение FailSafe, при котором наступаяет полный алярм, можно задавать в плате автопилота. Могу ввести и в телеметрию. Единственное дополнение - очень хотелось бы, чтобы это положение было за пределами рабочего диапазона на этом канале, чтоб не было нежданных алярмов в полете.
    Блин ! Давно пора

  8. #286

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    2. Сброс координат - только при пропадании питания. Пропадание питания может приключиться когда Вы отключаете-подключаете камеру, питающуюся от 5В, к видеоразъему. Пока все конденсаторы питания камеры заряжаются за какие-то там микросекунды, 5В на процессоре платы телеметрии просаживается и этого хватает, чтобы плата телеметрии ушла в перезагрузку.
    Если же просто отключить видеосигнал на время или навсегда, процессор телеметрии уйдет в спячку и проснется сразу после возвращения видеосигнала.
    Он и в штатном режиме спит после отрисовки каждой строки каждого кадра, до возниконвения синхромипульса новой строки.
    Тимофей, а Вы уверены, что в последней версии прошивке это так, и на наличие синхроимпульса нигде не подвешен сторожевой таймер или что-то подобное?
    У меня камера со своим питанием, к платке подходят только видеосигнал и земля. Тем не менее, прежде чем ответить Сергею Вертолетову, провел эксперимент: дождался завершения инициализации, затем на несколько секунд отключил камеру. Потом включил и обнаружил нулевые показания таймера и новую инициализацию. Проделал это несколько раз. Пару раз (при коротком отключении) рестарта не было. В другие разы - был. Правда я не дожидался старта GPS - так как все проделывал в комнате.

  9. #287

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    WatchDog timer в программе вообще не затрагивается ни разу. Если WDTON фюз бит при прошивке не программируется ( а я этого не делаю никогда), то WatchDog так и остается выключенным.

    В поисках возможных причин ресета вспомнил, что у меня на все неиспользуемые вектора прерывания стоит RJMP RESET.
    Сейчас поменяю на RJMP MAIN специально для Вас, перепрошейте и попробуйте что получится.

    Забирайте: http://www.smalltim.ru/f/v243e.hex

  10.  
  11. #288

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Коллеги, в автопилоте есть один управляющий канал и 3 независимых параметра, которые надо им переключать:

    1. Переключение экранов платы телеметрии (много экранов с произвольным расположением всего на каждом экране)
    2. Ассистент (стабилизация по крену-тангажу по пирометрам)
    3. Автопилот (если хочется самостоятельно включить-выключить, не задействуя автомат)

    Думаю, сделаю так:

    1. Режимы вывода телеметрии - ручку на свободном канале вверх-вниз-вверх-вниз, медленно и спокойно.
    2. Ассистент - ручка вверху - включен, ручка внизу - выключен
    3. Автопилот - ручка вверх-вниз-вверх-вниз-вверх-вниз быстро и нервно.

    При этом ширину PPM буду сглаживать, чтобы случайные помехи не напереключали всякого, особенно с обычными PPM приемниками.
    Разумно?

  12. #289

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    WatchDog timer в программе вообще не затрагивается ни разу. Если WDTON фюз бит при прошивке не программируется ( а я этого не делаю никогда), то WatchDog так и остается выключенным.

    В поисках возможных причин ресета вспомнил, что у меня на все неиспользуемые вектора прерывания стоит RJMP RESET.
    Сейчас поменяю на RJMP MAIN специально для Вас, перепрошейте и попробуйте что получится.

    Забирайте: http://www.smalltim.ru/f/v243e.hex
    Спасибо за прошивку, но дело оказалось не в ней. Выяснилось, что сдох бародатчик высоты (от множества немягких посадок, видимо), причем так, что его сопротивление по питанию стало 50 Ом (и что-то внутри гремит). В результате кренка работала на пределе, а малейший чих приводил к провалу питания и рестарту. Когда отпаял одну из питающих ножек, рестарты исчезли.
    Благодарю за помощь.

  13. #290

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Пожалуйста

    Что-то внутри гремит - это еще, может быть, круглая металлическая пластинка с маркировкой на своем месте слегка шевелится. Такой конструктив у этих датчиков. Пластинка эта сугубо только для механической защиты чувствительного элемента вставлена, и вставлена, зараза, с небольшим люфтом

    Свободных MPXA4115/6115 у меня сейчас нет, появятся - дам знать, если надо.

  14. #291

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от slides Посмотреть сообщение
    Блин ! Давно пора
    Сделал. Плюс, добавил регулируемый запас по вылету из диапазона ширины PPM: если ширина PPM за пределами диапазона, полученного при калибровке передатчика, плюс-минус 5 или 10 или 15 процентов от ширины, то автопилот считает, что сигнал потерян.
    Ширина нюхается на любом канале или на всех каналах сразу по выбору.

    Последний раз редактировалось smalltim; 09.06.2009 в 04:46.

  15. #292

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Коллеги, в автопилоте есть один управляющий канал и 3 независимых параметра, которые надо им переключать:

    Думаю, сделаю так:

    1. Режимы вывода телеметрии - ручку на свободном канале вверх-вниз-вверх-вниз, медленно и спокойно.
    2. Ассистент - ручка вверху - включен, ручка внизу - выключен
    3. Автопилот - ручка вверх-вниз-вверх-вниз-вверх-вниз быстро и нервно.

    Разумно?
    Сложно, по моему. И включить автопилот в критической ситуации нелегко. А что если использовать зоны PPM. Ведь у многих аппаратура позволяет замикшировать на канал не один а 2-4 переключателя или даже аналоговый слайдер. Тогда для много позиционного варианта примерно так:
    - нейтраль 1.5 мс - ничего не меняем;
    - ручка вверх 2 мс - переключение видеорежима;
    - ручка вниз - 1.2 мс - включение ассистента;
    - дополнительная ручка вниз или Fail Safe <1.1 мс - передача управления автопилоту.

    PS: Если появится лишний бародатчик - сообщите, буду весьма признателен.

  16. #293
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Когда автопилот пощупаем ?

  17. #294

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    присоединяюсь к предыдущему вопросу, если можно озвучте планы на будущее..

    Или если все туманно, подскажите - хочется к имеющейся телеметрии прицепить автоппилот Ardu, но так как гпс модуль один непонятно , ставить от него Y кабель или же можно как то присоединится к телеметрии ( интересует требуемая версия прошивки телеметрии ну и протокол обмена координатами, или что там запланировано?)

  18. #295

    Регистрация
    12.11.2008
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    36
    Сообщений
    208
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    Когда автопилот пощупаем ?
    Хотелась бы знать хотябы ориентировочную дату, а то ведь лето то проходит, потихоньку, однако!

  19. #296
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Да так и пройдет. его надо запереть дома и пока автопилот не доделает - не выпускать, а то понимаешь раздразнил людей. Даже дал платку в руках подержать. нервы, блин

  20. #297

    Регистрация
    17.11.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    2,446
    Экие вы нервные! А что без автопилота уже и летать нельзя?
    А по поводу запереть... Тимофей и так ночи напролет сидит у компа.
    А у человека еще и основная работа есть, и семья.
    Вы бы поменьше отвлекали всякими "улучшениями" прошивок, да инструкции читали к телеметрии внимательно, чтоб грамотно эксплуатировать оборудование. А то кварцы сносит, дорожки горят, ресеты по каждому чиху проходят, датчики не калибруются, платы пополам ломаются и т.п. А ведь на разъяснения и "ремонт" через форум тоже время у человека уходит. А лето... Лето только началось - еще налетаемся!

  21. #298

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    Да пусть творит, Бог ему в помощь! Но и нас пусть не забывает, и улучшениями балует!

  22. #299
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от BigDaddy Посмотреть сообщение
    Экие вы нервные! А что без автопилота уже и летать нельзя?
    А по поводу запереть... Тимофей и так ночи напролет сидит у компа.
    А у человека еще и основная работа есть, и семья.
    Вы бы поменьше отвлекали всякими "улучшениями" прошивок, да инструкции читали к телеметрии внимательно, чтоб грамотно эксплуатировать оборудование. А то кварцы сносит, дорожки горят, ресеты по каждому чиху проходят, датчики не калибруются, платы пополам ломаются и т.п. А ведь на разъяснения и "ремонт" через форум тоже время у человека уходит. А лето... Лето только началось - еще налетаемся!
    Не совсем корректный ответ, но Тима обещался к "сезону" помнится. Так что взялся за гуж, не говори, что не дюж. Без личного...

  23. #300

    Регистрация
    19.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    595
    Цитата Сообщение от BigDaddy Посмотреть сообщение
    А то кварцы сносит, дорожки горят, ресеты по каждому чиху проходят, датчики не калибруются, платы пополам ломаются и т.п. А ведь на разъяснения и "ремонт" через форум тоже время у человека уходит.
    Дык...
    Превратили поделку в бизнес, - будьте любезны обеспечивать саппорт !

  24. #301

    Регистрация
    18.07.2008
    Адрес
    Lithuania
    Возраст
    46
    Сообщений
    162
    Записей в дневнике
    1
    Da Nacialos. Odnomu eto drugomu to.
    Avtopilot k telemetrii est Ficia (optional)
    Telemetriju smalltim postojanno obnovliaet, tak cto nezaluites na plochoi support.
    u nego vsiotaki rabota, semja.

    I kak govoritsia: Obescianogo 3 goda zdut

  25. #302
    FVA
    FVA вне форума

    Регистрация
    03.06.2008
    Адрес
    Энергодар, Украина
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,367
    Встряну и я
    Не надо горячиться и требовать и тем более ждать обещанного 3 года. (тем паче обещать - не значит жениться)
    Если "поделка" (телеметрия) продаётся за деньги и постоянно, то это уже бизнес. А если бизнес, то и саппорт как само собой.
    На сегодня в телеметрии существует ОДИН ЕДИНСТВЕННЫЙ недостаток - нет поддержки различных модуляций приемников, а только PPM. (не так уж их и много, кстати). В этом она проигрывает тому же RVOSD, которая намного глюкавей и непонятней в отличие от смалтимовской. Использую обе телеметрии и по этой причине Вова рулит т.к. приёмники у самого Fut PCM1024 и 2048.
    Думаю, что Тимофею не нужно бежать впереди паровоза с автопилотом, а довести до ума телеметрию.
    Нужно иметь несколько прошивок: c бародатчиками и без, плюс под различные приёмники. На это времени у него много не уйдёт.
    И после этого ЗАКРЫТЬ ТЕМУ С ТЕЛЕМЕТРИЕЙ и переходить к опции автопилота, которая должна продаваться за другие деньги. Бизнес есть бизнес !

  26. #303

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Коллеги, автопилот продвигается медленно, но верно.
    Просто представьте, как это трудно. Одно дело - телеметрия: там интерфейса с пользователем - один канал PPM. А в автопилоте и логики шопесдец (я щас не поленился, посчитал, получилось 126 переменных, определяющих поведение платы автопилота, некоторые из переменных - не скаляры, а массивы), и солидную часть из этих параметров надо гонять через USB в компук и обратно, и на компуке надо писать оконный интерфейс, чтоб юзер не в код автопилота лез, а в окошке галочки мышкой нажимал да на стрелочки смотрел...

    Делать наподобие Ardu - вот вам код, вот вам платформа, трахайтесь на здоровье - я не хочу. Тогда ничем собственно от Ardu я не буду отличаться. Да и сложность проекта в таком виде будет на уровне 5-го класса школы: две с половиной формулы из геометрии и тригонометрии, и привет, готов автопилот. Неинтересно.

    Я пока никому ничего не должен, и такой позиции буду придерживаться. Работаю над автопилотом пока работается, и слава Богу. Ибо лучше не выпускать ничего, нежели выпустить что-нибудь сырое и глюкавое.

    Меня тут сегодня убедили, что надо вылизывать автопилот с ограниченным функционалом, и выпускать для добровольцев (slides, ага!) для пробных полетов. А потом спокойно добить функционал, софт и остальное.

    Посему, если хотите так, в автопилоте пока не будет логгинга данных, общения с платой телеметрии (кроме прошивки ее), и полетов по контрольным точкам.
    Если со временем будет всё хорошо, в таком обрезанном варианте надеюсь недели за 2-3 успеть. Как раз еще 2 недели - позвонил в Эфо - новые GPS модули ждать...

  27. #304

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    А в автопилоте и логики шопесдец (я щас не поленился, посчитал, получилось 126 переменных, определяющих поведение платы автопилота, некоторые из переменных - не скаляры, а массивы),
    Тимофей, ты не представляешь КАК я тебя понимаю

  28. #305

    Регистрация
    01.11.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    1,007

  29. #306

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от smalltim Посмотреть сообщение
    Коллеги, автопилот продвигается медленно, но верно.
    Просто представьте, как это трудно.
    Тимофей!
    Главное- помнить две мудрости:
    "Каждый мнит себя стратегом, видя бой со стороны"
    Кто уже не может терпеть- пусть сделает сам (быстрее и лучше).
    и "Нет ничего невозможного для человека, если он не должен это сделать сам"
    Не обращай внимания на "советчиков"- работа только тогда в удовольствие, когда в затылок не дышат.
    Удачи!

  30. #307

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Тимофей, так держать! Позиция правильная, нытиков не слушать!

  31. #308
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Чего-то я про добровольцев не впер Вроде и не предлагал ничего такого

  32. #309

    Регистрация
    17.11.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    2,446
    Тимофей сегодня облетывал автопилот в режиме стабилизации полета.
    Довольный - сил нет! Вернется с дачи сам все расскажет.
    Поздравляю его с очередной победой и завершением еще одного этапа работ.
    Автопилот не за горами!

  33. #310

    Регистрация
    29.07.2007
    Адрес
    Москва - Jimbaran Bali, Indonesia
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,597
    Круто, ждём результатов!

  34. #311

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Да, эмоций куча

    За выходные
    1. Настроил математику компаса (коррекции показаний 3-осевого компаса по углам тангажа и крена с пирометров). Проверил - пашет очень прикольно. Как бы ни наклонял самолет, компас кажет туда, куда направлен нос самолета. Надо больше экспериментов для полной уверенности
    2. Настроил собственно математику пирометров. Чуть подправил формулы (2 дня вдумчиво трахалсо ), чтоб получать корректные показания при крене и тангаже в районе 90 градусов.
    3. Облетал автопилот в режиме Assist ("Помощник") - нечто подобное FMA CoPilot. В этом режиме газ идет через автопилот насквозь, а в элероны, руддер, и руль высоты вносятся поправки в зависимости от тангажа-крена самолета.
    За неимением элеронов на моем Изике в роли элеронов выступил руддер.
    Assist включается и выключается с RC передатчика по желанию.

    Впечатления - супер. При включении Assist в разных ситуациях - на восходящей траектории петли, с пикирования, с крена в 90 градусов, с крена 90 градусов и тангажа на 45 градусов в землю, и т.д. - Assist четко и без вариантов выводит самик в горизонтальный полет.

    Assist добавляет в каналы управления обработанный сигнал с пирометров ровно с тем же весом, что и собственно управление с RC передатчика. Т.е. на борту непрерывно идет борьба: пилот своим управлением пытается сдвинуть самик с горизонтали, а Assist сопротивляется. Если пилот бросает ручки, побеждает Assist и выводит самик в горизонталь. Если пилот не сдается, Assist почти не сопротивляется, но по мере увеличения углов крена-тангажа его сопротивление возрастает.

    В итоге при попытке руления самиком со включенным Assist полет проходит как на машинке: газом задаем скорость (и опосредованно скорость набора высоты / снижения), а ручкой, отвечающей за крен - рулим самиком вправо или влево. Самик блинчиком летит куда надо.

    При попытке оттриммировать самик со включенным Assist всё триммируется, но по понятным причинам триммера надо двигать на удвоенные величины.

    Что больше всего понравилось: посадка с Assist. Бросаю ручки, газ в ноль, и самолет с 50 метров идет ко мне против ветра по идеальной прямой, слегка покачивая крыльями (а ветер при облете был, хоть и не самый сильный), вплоть до самого касания и мягкого плюха в траву.
    Осмелев, я просто подвешивал самик в полуметре-метре над травой против ветра, подобрав величину газа. Висит себе и крылышками покачивает
    Еще понравился выход из пикирования. Загнал самолет в пике, включаешь Assist, газ в ноль и бросаешь ручки. Он выходит в горизонталь, и - тут ожидаешь, как обычно, задирание носа и потерю скорости - нет, хрен там, продолжает лететь горизонтально, постепенно сбавляя скорость, набранную на пикировании.

    Что не понравилось: эффективность руддера на Изике невелика, и корректирующее воздействие от Assist по крену становится заметным только тогда, когда руддер отклонен уже достаточно сильно. А это уже, наверное, 5 градусов крена - точно не знаю, с земли не определишь, а логгинг еще не готов. В итоге самик на пинки ветра всё-таки откликается: качнуло его ветром и только через полсекунды или там секунду самик выправляется. Руддером. В итоге Изик в горизонтальном полете с Assistом в порывах ветра выглядит как девица, время от времени слегка подвиливающая задницей

    В общем, надо или эффективность руддера увеличивать, или элероны ставить, или вводить D-компонент в PID контроллер по крену, чего я очень не хочу - можно потерять устойчивость.

    В общем, явно видно, что скорость отработки крена-тангажа и выдачи корректирующего воздействия собственно автопилотом достаточна (АЦП работает в непрерывном режиме на 200кГц, а автопилот делает 600 циклов управления в секунду), но не хватает эффективности рулящих плоскостей. В идеале я хочу, чтобы даже при пинках ветра самолет вообще не кренился - чуть возник крен в полградуса-градус - тут же, максимум через 20 мсек (время до выдачи следующей PPM пачки автопилотом) на сервы пришло корректирующее воздействие, а скорсоти сервомашинок и эффективности элеронов хватило для парирующего порыв ветра взмаха.

    Да, что еще не понравилось - слишком уж большие "блинные" круги Изик выписывает при рулении со включенным Assist - опять же, с земли толком не определишь, но метров 40 диаметра точно есть.
    Надо будет ввести в список настраиваемых пилотом параметров степень строгости Assistа.


    Следующим шагом полетаю с Assistом на своем летающем крыле. Будет интересно
    Ну и навигацию по GPS и компасу для возвращения на базу надо теперь испытывать.

    Сейчас откопаю фотоаппарат и сделаю фотки самика

    Добавление:
    Да, Co-Pilota у меня нет, так что я не знаю, как оно у больших людей работает, но если Assist работает как-то не так, как у буржуёв, да и вообще в целом есть критика и предложения по Assistу - принимаю

  35. #312

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    А такой вопрос, как работает спарка пирометров и компаса? Что происходит на низких высотах? и нельзя ли вообще обойтись одним лишь компасом хотя бы временно, как пример- влетели в тучку, на посадке пролетели мимо деревца

  36. #313

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Если пирометры выдают углы тангажа-крена криво из-за деревьев там или из-за чего-то еще, то и компас будет врать примерно с такой же ошибкой.
    Я в 5 шагах от дачного дома вертел самолет - компас врал на удивление скромно, градусов до 10-15.
    У каждого пирометра же огромный сектор обзора, около 140 градусов, причем, чувствительность по мере отдаления от оси пирометра снижается, поэтому если где-то там на краю поля зрения пирометра что-то происходит, то ему начхать. Даже если одиночное дерево метрах в 30 или высотка метрах в 100 встретится - ему начхать. Ну, то есть, наврет в итоге система ориентации на градус-два, да и ладно. И то, наврет только если этот объект будет торчать над линией горизонта при взгляде с высоты полета самика.
    Более-менее серьезной помехой будет то, что заметно ломает горизонт - лесной массив в 50 метрах при полете на высоте метров в 5, или здания в условиях городских полетов, при полетах ниже крыш, ну или, конечно, горы.
    Влет в тучку помехой не является. Надо проверять конечно, но если в тучке есть хоть какой-то градиент в ИК излучении сверху и снизу, шестерка датчиков под этот градиент сама подстроится.
    В текущем варианте чувствительность пироголов такова, что если один датчик в паре смотрит в небо, а ко второму вплотную поднести руку, то выход "зашкаливает" - утыкается в 0 или VCC. Проверял под чистым небом в 5 часов утра. Днем такого нет, но всё равно надо чувствительность снизить раза в полтора-два.
    Последний раз редактировалось smalltim; 15.06.2009 в 03:12.

  37. #314
    EXT
    EXT вне форума

    Регистрация
    06.04.2009
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    22
    сорри за оффтоп
    я сейчас слюнями захлебнусь
    Тимофей набери уже бетатестеров, достойные люди здесь есть

  38. #315

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Мне надо больше налетать, на разных самиках да в разных местах, чтоб быть уверенным, что не вылезут бяки.
    Вот заставлю летающее крыло возвращаться к базе, да еще чтоб на экране телеметрии всё отображалось - буду готов набирать бетатестеров

    Еще хочу со временем что-нибудь позадумчивее типа б/у Кулариса и какую-нибудь пилотажку повертлявее и попенопластовее купить, чтоб о планету бить было не жалко. Буду заставлять автопилот с ними справляться.

  39. #316

    Регистрация
    04.04.2005
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,266
    Отлично, спасибо.

  40. #317

    Регистрация
    10.07.2006
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,554
    Записей в дневнике
    1
    Пожалуйста.
    Если отвечать строго на поставленный вопрос "как работает спарка пирометров и компаса?", то ответ вот в этой пдфке лежит в разделе
    COMPENSATING FOR TILT: http://www.ssec.honeywell.com/magnet...sheets/sae.pdf

  41. #318
    Давно не был
    Регистрация
    23.10.2007
    Адрес
    Москва, Мичуринский
    Возраст
    38
    Сообщений
    5,243
    Записей в дневнике
    5
    Если хочешь повертлявее, то ответил на вопрос сам: или ЛК или например фанджет (лежит новый, могу отдать, так как по состоянию здоровья думаю на вертлявом не полетаю...)

  42. #319

    Регистрация
    18.07.2008
    Адрес
    Lithuania
    Возраст
    46
    Сообщений
    162
    Записей в дневнике
    1
    Mozet komu interestno budet: Tem kto polzuetsia telemetrijei i chocet imet pitanie ot 2 banok akumuliatora, no imejet 12v kameru.
    Raskopal desiovuju mikruhu Step Up konverter do 175mA (mozno raskaciat do 1,5A) delaet skolko nado ot 3 volt
    Na maketke schema apustilas bez ponkov, umensiv rezistor 47K (~26V Out) do 20K polucil 11,9Volta Out. Proviol zameri potreblenija ot akumiliatora: Kamera kusaet~80mA, pitaja kameru cerez konverter ot 1 banki ~500mA, s 2 banok ~280mA, s 3banok ~180mA.
    Cena sobranogo devaisa 0,3~2$ zavisit ot imejusihsia komplektujuscih
    MC34063

  43. #320

    Регистрация
    26.09.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    5,788
    Записей в дневнике
    18
    А кто имеет 12В видео-передатчик?

Закрытая тема

Похожие темы

  1. E-Revo 1:16 (часть 2)
    от mikolka6 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 24716
    Последнее сообщение: 09.12.2017, 22:18
  2. РЕВО (REVO) - вопросы и ответы (часть 2)
    от Airliner-rc в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 5776
    Последнее сообщение: 20.11.2017, 00:52
  3. Продам Корпуса для любителей строить (часть 2)
    от Железяка в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 03.05.2011, 14:14
  4. Hobbycity (часть 2)
    от crafter в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 1998
    Последнее сообщение: 15.03.2010, 12:55
  5. Скромный вопросик к любителям радио-управляемых моделей.Часть 2
    от Djeki.83 в разделе Минимодели масштаба 1:14 - 1:22
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 20.02.2010, 19:06

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения