Телеметрия (часть 2)
Чего-то я про добровольцев не впер😵😃 Вроде и не предлагал ничего такого😇
Тимофей сегодня облетывал автопилот в режиме стабилизации полета.
Довольный - сил нет! Вернется с дачи сам все расскажет.
Поздравляю его с очередной победой и завершением еще одного этапа работ.
Автопилот не за горами!
Круто, ждём результатов!
Да, эмоций куча 😃
За выходные
- Настроил математику компаса (коррекции показаний 3-осевого компаса по углам тангажа и крена с пирометров). Проверил - пашет очень прикольно. Как бы ни наклонял самолет, компас кажет туда, куда направлен нос самолета. Надо больше экспериментов для полной уверенности 😃
- Настроил собственно математику пирометров. Чуть подправил формулы (2 дня вдумчиво трахалсо 😃), чтоб получать корректные показания при крене и тангаже в районе 90 градусов.
- Облетал автопилот в режиме Assist (“Помощник”) - нечто подобное FMA CoPilot. В этом режиме газ идет через автопилот насквозь, а в элероны, руддер, и руль высоты вносятся поправки в зависимости от тангажа-крена самолета.
За неимением элеронов на моем Изике в роли элеронов выступил руддер.
Assist включается и выключается с RC передатчика по желанию.
Впечатления - супер. При включении Assist в разных ситуациях - на восходящей траектории петли, с пикирования, с крена в 90 градусов, с крена 90 градусов и тангажа на 45 градусов в землю, и т.д. - Assist четко и без вариантов выводит самик в горизонтальный полет.
Assist добавляет в каналы управления обработанный сигнал с пирометров ровно с тем же весом, что и собственно управление с RC передатчика. Т.е. на борту непрерывно идет борьба: пилот своим управлением пытается сдвинуть самик с горизонтали, а Assist сопротивляется. Если пилот бросает ручки, побеждает Assist и выводит самик в горизонталь. Если пилот не сдается, Assist почти не сопротивляется, но по мере увеличения углов крена-тангажа его сопротивление возрастает.
В итоге при попытке руления самиком со включенным Assist полет проходит как на машинке: газом задаем скорость (и опосредованно скорость набора высоты / снижения), а ручкой, отвечающей за крен - рулим самиком вправо или влево. Самик блинчиком летит куда надо.
При попытке оттриммировать самик со включенным Assist всё триммируется, но по понятным причинам триммера надо двигать на удвоенные величины.
Что больше всего понравилось: посадка с Assist. Бросаю ручки, газ в ноль, и самолет с 50 метров идет ко мне против ветра по идеальной прямой, слегка покачивая крыльями (а ветер при облете был, хоть и не самый сильный), вплоть до самого касания и мягкого плюха в траву.
Осмелев, я просто подвешивал самик в полуметре-метре над травой против ветра, подобрав величину газа. Висит себе и крылышками покачивает 😃
Еще понравился выход из пикирования. Загнал самолет в пике, включаешь Assist, газ в ноль и бросаешь ручки. Он выходит в горизонталь, и - тут ожидаешь, как обычно, задирание носа и потерю скорости - нет, хрен там, продолжает лететь горизонтально, постепенно сбавляя скорость, набранную на пикировании.
Что не понравилось: эффективность руддера на Изике невелика, и корректирующее воздействие от Assist по крену становится заметным только тогда, когда руддер отклонен уже достаточно сильно. А это уже, наверное, 5 градусов крена - точно не знаю, с земли не определишь, а логгинг еще не готов. В итоге самик на пинки ветра всё-таки откликается: качнуло его ветром и только через полсекунды или там секунду самик выправляется. Руддером. В итоге Изик в горизонтальном полете с Assistом в порывах ветра выглядит как девица, время от времени слегка подвиливающая задницей 😃
В общем, надо или эффективность руддера увеличивать, или элероны ставить, или вводить D-компонент в PID контроллер по крену, чего я очень не хочу - можно потерять устойчивость.
В общем, явно видно, что скорость отработки крена-тангажа и выдачи корректирующего воздействия собственно автопилотом достаточна (АЦП работает в непрерывном режиме на 200кГц, а автопилот делает 600 циклов управления в секунду), но не хватает эффективности рулящих плоскостей. В идеале я хочу, чтобы даже при пинках ветра самолет вообще не кренился - чуть возник крен в полградуса-градус - тут же, максимум через 20 мсек (время до выдачи следующей PPM пачки автопилотом) на сервы пришло корректирующее воздействие, а скорсоти сервомашинок и эффективности элеронов хватило для парирующего порыв ветра взмаха.
Да, что еще не понравилось - слишком уж большие “блинные” круги Изик выписывает при рулении со включенным Assist - опять же, с земли толком не определишь, но метров 40 диаметра точно есть.
Надо будет ввести в список настраиваемых пилотом параметров степень строгости Assistа.
Следующим шагом полетаю с Assistом на своем летающем крыле. Будет интересно 😃
Ну и навигацию по GPS и компасу для возвращения на базу надо теперь испытывать.
Сейчас откопаю фотоаппарат и сделаю фотки самика 😃
Добавление:
Да, Co-Pilota у меня нет, так что я не знаю, как оно у больших людей работает, но если Assist работает как-то не так, как у буржуёв, да и вообще в целом есть критика и предложения по Assistу - принимаю 😃
А такой вопрос, как работает спарка пирометров и компаса? Что происходит на низких высотах? и нельзя ли вообще обойтись одним лишь компасом хотя бы временно, как пример- влетели в тучку, на посадке пролетели мимо деревца
Если пирометры выдают углы тангажа-крена криво из-за деревьев там или из-за чего-то еще, то и компас будет врать примерно с такой же ошибкой.
Я в 5 шагах от дачного дома вертел самолет - компас врал на удивление скромно, градусов до 10-15.
У каждого пирометра же огромный сектор обзора, около 140 градусов, причем, чувствительность по мере отдаления от оси пирометра снижается, поэтому если где-то там на краю поля зрения пирометра что-то происходит, то ему начхать. Даже если одиночное дерево метрах в 30 или высотка метрах в 100 встретится - ему начхать. Ну, то есть, наврет в итоге система ориентации на градус-два, да и ладно. И то, наврет только если этот объект будет торчать над линией горизонта при взгляде с высоты полета самика.
Более-менее серьезной помехой будет то, что заметно ломает горизонт - лесной массив в 50 метрах при полете на высоте метров в 5, или здания в условиях городских полетов, при полетах ниже крыш, ну или, конечно, горы.
Влет в тучку помехой не является. Надо проверять конечно, но если в тучке есть хоть какой-то градиент в ИК излучении сверху и снизу, шестерка датчиков под этот градиент сама подстроится.
В текущем варианте чувствительность пироголов такова, что если один датчик в паре смотрит в небо, а ко второму вплотную поднести руку, то выход “зашкаливает” - утыкается в 0 или VCC. Проверял под чистым небом в 5 часов утра. Днем такого нет, но всё равно надо чувствительность снизить раза в полтора-два.
сорри за оффтоп
я сейчас слюнями захлебнусь:)
Тимофей набери уже бетатестеров, достойные люди здесь есть:)
Мне надо больше налетать, на разных самиках да в разных местах, чтоб быть уверенным, что не вылезут бяки.
Вот заставлю летающее крыло возвращаться к базе, да еще чтоб на экране телеметрии всё отображалось - буду готов набирать бетатестеров 😃
Еще хочу со временем что-нибудь позадумчивее типа б/у Кулариса и какую-нибудь пилотажку повертлявее и попенопластовее купить, чтоб о планету бить было не жалко. Буду заставлять автопилот с ними справляться.
Отлично, спасибо.
Пожалуйста.
Если отвечать строго на поставленный вопрос “как работает спарка пирометров и компаса?”, то ответ вот в этой пдфке лежит в разделе
COMPENSATING FOR TILT: www.ssec.honeywell.com/magnetic/…/sae.pdf
Если хочешь повертлявее, то ответил на вопрос сам: или ЛК или например фанджет (лежит новый, могу отдать, так как по состоянию здоровья думаю на вертлявом не полетаю…)
Mozet komu interestno budet: Tem kto polzuetsia telemetrijei i chocet imet pitanie ot 2 banok akumuliatora, no imejet 12v kameru.
Raskopal desiovuju mikruhu Step Up konverter do 175mA (mozno raskaciat do 1,5A) delaet skolko nado ot 3 volt 😃
Na maketke schema apustilas bez ponkov, umensiv rezistor 47K (~26V Out) do 20K polucil 11,9Volta Out. Proviol zameri potreblenija ot akumiliatora: Kamera kusaet~80mA, pitaja kameru cerez konverter ot 1 banki ~500mA, s 2 banok ~280mA, s 3banok ~180mA.
Cena sobranogo devaisa 0,3~2$ zavisit ot imejusihsia komplektujuscih
MC34063
А кто имеет 12В видео-передатчик? 😃
У меня и камера и передатчик на 12 вольт, а что ?
А если хочется полетать на 2 банках? Я к этому
Ja k tomu cto:
U menia toze kamera i peredatcik 12volt. Letaju na 3 bankah “A123” 9,9volt, kamere nehvataet pitanija i video netu tolko nesusciaja (ciornii ekran s telemetrijei) Prihodilos otdelnii akum stavit na video
Так вроде все на видео ставят одельный аккум? Там же куча помех от мотора? Или я не прав?
Не прав. Летаю на 900 МГц 500 мВт. Все питается от одного аккума, и камера, и передатчик и телеметрия, и мотор и сервы и регулятор. Все пучком-м-м-м-м 😃
Ну типа при наличии новых гиперионов а123 стали неактуальны, особенно по массе, потом при нагрузке там не 9,6-9,9 вольт, а в лучшем случае 8,5, если не 8 вольт. Летаю на 3 банках 1600 или 2600 (тяжеловато). Новые полимеры спокойно жрут зарядку 5с. А123 нафиг теперь не нужны (зачем я их столько накупил ?). Первый вариант иногда с отдельной видеобатареей. При нормальной настройке она имхо не нужна. Целесообразности 2 банок не вижу, или переходим на 4200 об/вольт ???
Новые полимеры спокойно жрут зарядку 5с.
Что за ЛиПольки? Можно ссылочку.
Насчет однобатарейности - полностью поддерживаю. Ни к чему множить сущности. 😃
Вот список параметров, наличие и расположение которых можно будет задавать на экранах телеметрии при подключении автопилота - автопилот будет формировать и отсылать плате телеметрии картинку, которую она уже вклинивает в видеосигнал.
Экранов телеметрии можно иметь сколько угодно в разумных пределах, но я думаю, 4 экранов хватит за глаза.
/*
parameters:
0 - voltage1, #9.99V / #99.9V
1 - voltage2, #9.99V / #99.9V
2 - voltage3, #9.99V / #99.9V
3 - current, #9.99A / #99.9A
4 - mAh, #9999mAh
5 - temperature, #-99.9c / 999.9c
6 - baroalt, #9999m
7 - barospeed, #9999kph
8 - GPS alt, #9999m
9 - GPS speed, #9999kph
10- GPS heading, 8x2 chars
11- Compass heading, 8x2 chars
12- Num of satellites, #99
13- 2D/3D, 99#
13- Distance to base, #9999m
14- Angle to base by GPS, 16*2 chars
15- Angle to base by compass, 16*2 chars
16- Variometer, 1 char
17- Flight time, #9:59:59
17- RC signal presence, 1 char
18- RC signal quality, 4 chars
19- Autopilot status string, "Autopilot active"
20- Assist status string, "Assist active"
21- Latitude string, "1234.567N"
22- Longtitude string, "01234.567E"
23- Artificial horizon, 16x6 chars
24- Altitude scale, 2x13 chars
25- Speed scale, 2x13 chars
*/
“#” означает соответствующую иконку.
Ничего не забыл?