Телеметрия (часть 2)
Дык у меня и так с 3D графикой неплохо.
Вот связать телеметрию и автопилот по SPI без SS сигнала - вынос мозга. Выношу вот, сижу…
А проблема только в синхронизации, или в пролетающих помехах ?
Если первое, то сделай на телеметрическом модуле вычитку буфера в конце каждой (или каждой n-ной) строки (на это времени достаточно), а передачу из автопилота - заведомо реже… Проблема может возникнуть только в тот момент, когда камера не подключена, но тогда и титровалка нафиг не нужна.
У меня общение “считалки” с “рисовалкой” примерно так и сделано (с точностью до того, что на считалку прерывания от синхродетектора все-таки идут, так что ему всегда понятно чем в это время рисовалка занимается)…
Нога SS у SPI на телеметрии болтается в воздухе, и это больше всего напрягает.
Из-за этого нельзя заранее утверждать, заработает она мастером или слейвом или будет помехи ловить и будет работать себе на уме.
Что интересно, прошивка телеметрии автопилотом через SPI работает как часы. Но есть подозрение, что в состоянии обновления прошивки мега8 кладет на состояние SS и является всегда слейвом.
С синхронизацией, а главное, с растаскиванием внешней памяти и телеметрии, сидящих на одном SPI, проблем не то чтобы нет, но те что есть, представляются решаемыми.
Висящий в воздухе SS тоже решается - небольшой правкой платки или проводком, но просить людей бросать проводок от 14й ноги меги на землю - негуманно. Вот и сижу, думаю…
Автопилот по любому мастер, слейвом ему никак не стать - его SS подтянут вверх резистором стоящим на входе CS внешней памяти.
Буду пробовать, смотреть, как ведет себя телеметрический слейв SPI с висящим в воздухе SS.
Сегодня облетал автопилот в Митино в полном функционале и в боевых условиях.
Рассказ какой-то скучный, наверное, получится. Всё, что проверяли, работает.
Стабилизатор работает стабильно, так как летали в поле, отключили запрет стабилизации при маленькой высоте, и красиво садились со стабилизацией на полосу.
Выключаешь передатчик - рулит на базу и вертится над базой кругами, пока не включишь передатчик и не перехватишь управление.
Изиком без элеронов, только с РН и РВ, рулит ваще без проблем, и по крену и по тангажу. Изик так изящненько чуть-чуть попкой подмахивает, выставляя нужный крен во время возвращения на базу 😃
С максимальным углом крена в 30 градусов, заданным с компука, закладывает круги (не теряя, разумеется, высоты) диаметром метров 30. С допустимым углом крена в 45 градусов делает круги диаметром метров 8-10.
Ограничение на скорость изменения курса - пробовали и 180 градусов, и 90 градусов в секунду - не выстрелило, всё-таки Изик - не юркий товарищ. Если бы выстрелило, крен бы при маневрах принудительно в 2 раза уменьшался.
Впрочем, чо это я гадаю про размер кругов да про выстрелило-не выстрелило… Логи все есть, чуть попозже выложу.
Удержание на целевой высоте работает, но из-за моего недосмотра отработало не совсем здорово. Я задал максимально допустимый угол тангажа ±10 градусов, но этого оказалось мало, чтобы парировать то, как Изик прет вверх с нулевым тангажом на хорошем газу. В итоге болтание над базой происходило с мееедленным набором высоты.
Удержание скорости относительно земли не проверялось - есть новые мысли, надо переписать покрасивше да понадежнее. Автопилот летал на заданных с компука 80% газа.
Вот, в общем-то и всё. К крайнему полету солнышко уже шло к закату, а хотелось поскорее-поскорее еще полетать, и я запустил Изика, не обратив внимания, что автопилот еще не начал отмигивать светодиодами, что спутники найдены и позиция старта сохранена. В итоге в этом полете при отключении передатчика автопилот не врубился и самик врезался в планету. Всё живое, но Изиков нос и мотогондолу надо будет поклеить.
Надо будет при такой ситуации - потере сигнала с приемника и отсутствии спутников - включать полет кругами с удержанием текущей баровысоты или выходом на заранее заданную высоту.
Видео полетов и логи выложу ночью, как только разберусь-пережму-проанализирую.
Вот логи (2МБ в архиве): smalltim.ru/f/secondflight.rar
Внутри файлы:
- secondflight.log - то, что выдает программа автопилота, совместимо с екселем
- secondflight.xlsx - переведенное в формат екселя, немного перетасованное, и с тремя графиками.
Между сэмплами в логе 0.2 секунды.
Широта и долгота - в минутах. Т. е. 125.22 - это 2 градуса, 5.22 минут.
По графикам видно, что крен автопилот держит просто изумительно для самика с РН и без элеронов. Тангаж - поведение странное. Тангаж держится тоже цепко, но не в том значении, которое надо, а в нуле, несмотря на то, что PPM выход на РВ нифига не в нейтрали. Это видно и по логам, и по поведению самика со стороны - с ассистом он летит нормально, а с автопилотом медленно, но упорно набирает высоту.
Грешу на, во-первых, заедание тяги в боудене - давно раздражало, во-вторых, кривую установку пирометров на самике: нифига не горизонтально по оси тангажа.
В общем, разберемся.
Еще по графику перемещений самика видно, что круги вокруг базы смещены влево-вниз - дул северо-восточный ветер.
Вот так самик реагирует на ветер. Пока летим к базе, на ветер покласть, потому что самик не нос разворачивает к базе, а вектор скорости относительно земли разворачивает к базе и при наличии ветра летит бочком, но прямо к базе.
А когда самик уже над базой, во время кругов его слегка сносит от базы, и на каждом следующем круге он подтягивается к базе обратно.
По Х и У - километры.
Видео пусть BigDaddy выложит, когда сможет. У меня что-то не получилось его MOV в AVI перегнать.
Опытная партия автопилотов для самых смелых - в производстве 😃
Всё, нашел причину недержания высоты. Две строчки в коде надо было местами поменять. Логи рулят 😉
Опытная партия автопилотов для самых смелых - в производстве 😃
Сколько будет стоить? как купить?
Я в очередь!!!
Я бы тоже в очередь встал, только как ? Как раз и самик к этому делу готовится 😃
Опытная партия автопилотов для самых смелых - в производстве 😃
Присоединяюсь к постам выше.
Хе-хе ! Вот драка начнется-то !
я третим буду:))
Четвертый:)
Правильно понял, это две разные платы телеметрия и автопилот
Гибрида все в одном нет?
Нет. Но так даже удобнее: кому-то нужна телеметрия для FPV, а кому-то, кто даже может и не летать FPV, просто автопилот, чтоб возвращать самолет к месту старта при потере сигнала от передатчика. Некоторые ведь просто затаскивают камеру или фотик на борту “визуально”, покуда глаз хватает и снимают видео и им телеметрия не важна, а вот потерять аппаратуру шанс есть немалый.
Ну а кому и то и другое надо, сцепляют две платы бутербродом и получается комплект “Телеметрия+автопилот”
Вот логи (2МБ в архиве): smalltim.ru/f/secondflight.rar
Внутри файлы:
- secondflight.log - то, что выдает программа автопилота, совместимо с екселем
- secondflight.xlsx - переведенное в формат екселя, немного перетасованное, и с тремя графиками.
С логом всё понятно. Подскажите - а каким образом в ексел затащить второй файл?
С логом всё понятно. Подскажите - а каким образом в ексел затащить второй файл?
Если нет 2007-го офиса или бесплатного конвертора, то, например, через Гугле докс:
www.google.com/google-d-s/intl/ru/tour1.html
Пока с финансами напряг, подожду резулльтатов первых испытаний. А когда ситуация немного стабилизируется с удовольствием подключусь к испытаниям автопилота.
Ура! Летает! Мои конгратулейшонс т.с.
Tim, по дрожанию “серв”, пульсов и т.п. Вааще вся эта импульсная техника плохих “разводок” не любит:). Кто- то писал тут уже- я повторяю, садите питание в одном месте-в точке где оно приходит… Хотя- бы землю- тогда фильтруйте. Вот, например: сервы и т.п. запитаны из приемника, сигнал с другой платы-не поключено(красные провода из приемника +5BEC->THRO, рыжевастенькие и белый- сигнальные) Подтягивайте ICP и INTы входы через PORTD внутренним резюком. NoiseCAncer😁 не влияет на качество в конкретном приложении. Мне таким образом удалось даже сравнивать SPCMvsPPM JR приемники! Резисторы на PPM сигналы- только “защита от кривых пальцев”- нечего по сигнальным цепям токи гонять. Но питание- главнее! Не ГоняЙТе ТоКИ! по системе.
P.S. To Smalltim: Как управляется крыло?!😝
спасибо за советы 😃
Опытная партия автопилотов для самых смелых - в производстве 😃
Сколько будет стоить? как купить?
Я в очередь!!!
Присоединяюсь! Тем более что к моменту изготовления автопилотов финансы у меня уже будут.
ЧТо в этом модуле интересного? Медленный и слабенький.
Тимофей, чисто теоретический вопрос, а что будет если улететь за пределы 13км? (это касательно математики ГПС)