Телеметрия (часть 2)
Подскажите как правильно вывести трубку для измерения скорости на “тимометрии”, от датчика силиконовый шланчик достаточно просто вывести на кромку крыла? либо трубка металлическая должна быть ?
Согласно науке “арифметике”
Да пофиг. Факта отсутствия арифметически выверенного полигона у стоковых приёмников это не отменяет.
ПС.
Начинаю потихоньку забивать ютуб. Может кто уже это видео и видел, но я выложил в нормальном качестве.
Называется “о вреде переключалки в автопилот в виде кнопки”. С тех пор все органы управления на наземной станции представляют собой советские тумблеры 😃
Подскажите как правильно вывести трубку для измерения скорости на “тимометрии”, от датчика силиконовый шланчик достаточно просто вывести на кромку крыла? либо трубка металлическая должна быть ?
Лучше согнуть трубку г-образно, например колено от старой антенны, и подключть к ней жёсткую трубку. Я использую трубки от медицинских капельниц. Они аккурат подходят на фрискейловские датчики.
На трубку не должен дуть поток от винта и турбулентность кромки. То есть, по хорошему, она должна торчать перед крылом на пару см.
Платы smalltim mini взамен больших плат начали потихоньку расходиться. Не бесплатно, но за разумные денежки. Кто желает - пожалуйста, в почту.
Комплекты smalltim mini c ГПС, током, температурой, но без бародатчиков, тоже пошли.
С меня - прошивка и дополнение руководства пользователя с фотками, скриншотами, схемой подключения новой платы.
Прошивка готова и шьется в уходящие mini, “v260 для smalltim mini”, 100% совместима и с большими платами.
Скриншоты и т.д - надо добрацо до хорошего фотика и не полениться сделать подробные понятные картинки-фотки подключения. К вечеру понедельника будет готово и выложено на сайт.
Что значит жесткую ? силиконовый топливный шланг подойдет?
Куда лучше вывести датчик? на крыло или на киль?
Имелось в виду, что конец трубки, торчащий наружу из самолета должен быть жестким, чтоб потоком его не гнуло. Для этого в конец гибкой трубки (топливная вполне подойдет) идущей от бародатчика нужно вставить кусок металлической или пластиковой трубки, которая и будет выходить наружу.
Я использовал и пластиковую от Чупа-чупса, и металлический стержень от шариковой ручки.
Трубку выводить лучше всего туда, где воздушный поток менее всего возмущен. У меня самолет с толкающим винтом, по-этому трубка выведена из самого носа фюзеляжа.
Вот так примерно выглядит полный комплект smalltim mini:
Новая прошивка и контрольная панель автопилота:
smalltim.ru/f/autopilot.hex
smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.exe
Изменения:
- введен контроль версий прошивок автопилота и телеметрии
- идеология контрольной панели полностью измененена, панель переписана на русский язык
- контрольная панель требует наличия Microsoft .Net 3.5
- введена многоуровневая защита от ввода некорректных данных
Фиксы:
- запись дампов в лог теперь не тормозит автопилот каждый раз на 40 мсек
- убрано дрожание сервы на одном из каналов с PCM приемниками
Новое по автопилоту:
- введены настройки чувствительности по всем каналам управления
- введены расширенные функции управления газом
- введены настройки действий на управляющем канале в разных положениях
- управление по крену-тангажу переведено из пропорционального в пропорционально-дифференциальное с раздельной настройкой всех параметров
- введена установка углов коррекции установки пироголов
- введена настройка строгости ассистента в режиме стабилизации
- введен 2й режим стабилизации с непрямым управлением углами крена и тангажа
- введена поддержка стабилизации и управления вертолетами (не отображается в текущей версии контрольной панели)
- введена поддержка матрицы линейного микширования: любой канал с любым каналом в любой пропорции (не отображается в текущей версии контрольной панели)
- введена защита от включения газа при наличии подключения автопилота к порту USB
- убрано отключение стабилизации при высоте ниже определенного значения
Не реализовано (что-то - просто не переведено из старой контрольной панели):
- общение автопилота и телеметрии
- настройки мигания параметров на экране телеметрии при срабатывании различных условий
- раскладка информации на экранах телеметрии
- сохранений сразу всех настроек в файл настроек
- загрузка сразу всех настроек из файла настроек
- сброс сразу всех настроек на значение по умолчанию
- обновление прошивок автопилота и телеметрии
- просмотр и скачивание логов
Наверняка что-нибудь забыл, вспомню - допишу.
Новую прошивку и контрольную панель использовать с осторожностью: из-за изменения структуры данных в памяти почти все параметры поползли, и надо на каждой странице сделать “Сбросить настройки” и “Записать”.
Перед использованием автопилота с новой контрольной панелью нужно обновить прошивку с помощью старой панели или Atmel FLIP.
Многие новые фишки в полете еще не опробованы, аккуратнее с ними.
Тим почисти личку плиз
Тимофей. Вы недоступны. Серпухов готов забрать телеметрию (заказ от Payk). Как добраться? Если возможно позвоните: 8-926-268-90-94 Сергей.
Почта sptry@mail.ru
Вот так примерно выглядит полный комплект smalltim
Не подскажете, какое сечение проводка до гпс ? Собственно интересует для случая 3Вольта, полметра кабеля…
С удовольствием приобрел бы мини, если Вы предоставите такую возможность. Ценик не проблема. С уважением Владимир vik6262@mail.ru
>Не подскажете, какое сечение проводка до гпс ? Собственно интересует для случая 3Вольта, полметра кабеля
Сечение - даже не знаю. Я использую стандартный сервопровод. Ток потребления там <50mA, так что с таким сечением проблем и на метре быть не должно.
О, Тимофей! С новой прошивкой АП я перстал фсе понимать окончательно. 😉
Несколько дней назад переставил АП на Кулярис. Стал эксперементировать в воздухе. Сначала получил реакцию, похожую на то что было с Изей, только еще хуже. В режиме стабилизации - все вполне прилично, - отклонения рулей предсказуемо, планер стабилизируется нормально, только ноль горизонта выставлять механически очень трудно. Но при включении АП - опять та-же картина: огромная раскачка по курсу с непонятной степенью не доворота на базу…
Сегодня попробывал новую прошивку: теперь даже стабилизация (в режиме 1) ведет себя, как раньше автопилот: сервы начинают как маятники раскачиваться из стороны в сторону. Мониторинг так-же показывает некоторую раскачку входных сигналов, но она занчительно меньше раскачки серв. Уменьшение коэфффициентов “чувствительности АП” до 3-5 % уменьшают раскачку, но она все равно намного больше, чем реальное компенсирующее вздействие (то есть сервы болтаются градусов на 10-15 относительно реального угла в 5-10 градусов. Что происходит - непонятно.
Все тесты делаю с откоюченным видеопередатчиком в комнате, при искусственном освещении, имитирую воздействия на пиродатчики руками. Завтра попробую при дневном свете…
>Все тесты делаю с откоюченным видеопередатчиком в комнате
Вот. В комнате у меня самого пироголовы ловят индустриальный фон 50 Гц, это накладывается на частоту опроса АЦП и получается около 2 Гц биения.
Раскачка и прочее из-за того, что нормального градиента температуры в комнате даже с подсветкой датчика руками нет, и сравнительно небольшие помехи от 50Гц начинают ролять очень сильно.
Сервы машут сильно еще из-за того, что теперь введено ПД-управление, и пилот реагирует не только на угол крена-тангажа, но и на скорость изменения этого угла. Сервы пытаются махать плоскостями, чтобы парировать даже небольшие изменения крена-тангажа самика.
Уменьшите “Упреждение по крену”/“Упреждение по крену” до 1-3%, будет веселее. Если поставить 0%, то будет обычное П-управление.
Новая прошивочка автопилота 0.2.14
Забирать там же:
smalltim.ru/f/autopilot.hex
Пара вещей пофикшена:
- Pull-up резисторы на входах PPM включены
- Теперь ни при каких условиях ширина выходного PPM не может выйти за пределы откалиброванного диавазона, а при старте автопилота все каналы выставляются в нейтральные положения.
- В 5 раз загрублена чувствительность Д компонента в ПД управлении по крену и тангажу.
Настройки поползли, так что, извините, придется перезалить.
Калибровки не поползли.
Имелось в виду, что конец трубки, торчащий наружу из самолета должен быть жестким, чтоб потоком его не гнуло. Для этого в конец гибкой трубки (топливная вполне подойдет) идущей от бародатчика нужно вставить кусок металлической или пластиковой трубки, которая и будет выходить наружу.
Немного не так. Трубка должна быть жёсткой, чтобы не пережималась. От капельниц почти идеальный вариант, плотно сидит на датчиках, толстостенная и при этом элестичная, лёгкая и есть в любой аптеке. Конец трубки я натягиваю на согнутое Г-образно колено от телескопической антенны, которое прилеплено под крылом и выходит на пару см вперёд кромки. Но можно и всунуть “укрепитель” внутрь трубки, это не важно.
Важно, чтобы в трубку задувал только встречный поток строго перпендикулярно. Никаких потоков от винта и т.п. В случае толкающих винтов надо помнить о зоне разряжения перед винтом.
Вот смотри что у меня получилось настроить на 5 канал
SW Е + SW H
D -33% D - 33% U -33%
N 0 D 0 U 0
U +33% D +33 Up +67%
F/S 93%
Итого
Если поставить на
SW E D + SW H (D or U) - Автопилот
SW E N + SW H (D or U) - НИЧЕГО
SW E U + SW H (D or U) - Стабилизацию
SW E U + SW H U - Экран
то все вроде как в норме за исключением что экран можно переключать только с включенной стабилизацией
Что скажешь?
Скажу, что это отличный вариант. Решпект за упорство в поиске решения.
По поводу автовключения пилота при срабатывании файлсейфа и невозможности поставить файлсейф в канале на больше чем 100% или меньше чем -100%…
Так кто мешает схитрожопить и скормить пилоту не полный, а урезанный с одного краю диапазон перемещения ручки при калибровке аппы? 😃
Потом этой ручкой можно, не выключая аппу, включать-выключать пилот.
Или, поставив файлсейф на этом канале в украденный от пилота кусок диапазона, включать-выключать пилота, включая-выключая аппу, и вообще быть в шоколаде 😁
Segodnia hotel zakazat datciki toka na telemetriju, uznal ocen nechorosuju novost: Oni sniati s proizvodstva i u amerikosov datcikov na 100 amper uze netu i nebudet.
Cto delat ??? mozet kakie drugie podoidut?
Скажу, что это отличный вариант. Решпект за упорство в поиске решения.
По поводу автовключения пилота при срабатывании файлсейфа и невозможности поставить файлсейф в канале на больше чем 100% или меньше чем -100%…
Так кто мешает схитрожопить и скормить пилоту не полный, а урезанный с одного краю диапазон перемещения ручки при калибровке аппы? 😃
Потом этой ручкой можно, не выключая аппу, включать-выключать пилот.
Или, поставив файлсейф на этом канале в украденный от пилота кусок диапазона, включать-выключать пилота, включая-выключая аппу, и вообще быть в шоколаде 😁
Я против Включать выключать аппу для включения и выключения автопилота
а с F/S все отлично
его можно поставить на - 90% к примеру и тогда получится следующее
от -бесконечности до -70 F/S
от -50 до - 30 Автопилот
от -20 до +20 Ничего
от +20 до +50 Ассистент
от +60 до +70 Экран
а дальше можно играться как хошь
к примеру на F/S поставить лететь на заданный WP
P1-P2=(rv^2) /2, где r - плотность воздуха, v^2 - квадрат скорости, P1-P2 - разница давлений на дифференциальном датчике
Здравствуйте smalltim!
Как я понимаю, Вы используете в телеметрии формулу 1 для рассчёта скорости?
Но почему вы не используете формулы 2 и 3, более точные, с коррекцией по температуре и атмосфорному давлению? Ведь и термометр, и барометр у вас на плате есть! Не страдает ли от этого точность показаний телеметрии?