Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 7 из 10 ПерваяПервая ... 5 6 7 8 9 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 241 по 280 из 387

Управление через интернет

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Респект топикстартеру! Еще полгода назад мучали мысли реализации данной идеи. Только при отсутствии йоты пытался сделать с 3G-модемом, про видео ...

  1. #241

    Регистрация
    22.01.2010
    Адрес
    Тверь-орел
    Возраст
    30
    Сообщений
    188
    Респект топикстартеру! Еще полгода назад мучали мысли реализации данной идеи. Только при отсутствии йоты пытался сделать с 3G-модемом, про видео сразу пришлось забыть, и идея потухла.
    UncleSam, по поводу использования ARM и платы Mini2440, у меня есть эта плата, есть камера, есть вафля.
    Что хочется сказать, вайля из комплекта не имеет драйверов под линукс.
    Транслировал через MJpeg-Streamer картинку с родной камеры в линухе - задержка 0,5+секунд.
    Если использовать без ОС- задержки нет, но и сети тоже нет.
    Подключить сервы напрямую к платке не получится в линухе (не RTOS)
    В общем если хотите, проконсультирую по наработкам в области этой платы.

    По теме,



    Цитата Сообщение от Korogodsky Посмотреть сообщение
    На что нужно обратить внимание при выборе подобного устройства?
    3D компасс не нужен.
    вот http://www.sparkfun.com/products/10010 по сути дела представляет из себя датчиковую основу того же FY20, тот же аксель, те же гиры.
    Останется софтовая составляющая.
    Есть под ЮСБ http://www.toradex.com/En/Products/U...s_Acceleration
    И вообще можно собрать что то свое.
    Самое дешевое что можно найти по подобной теме:
    http://cgi.ebay.com/IMU-Analog-Combo...item2c5968eb0a
    тот же аксель, гироскоп получше, но только 2-осевой.. в теории такое устройство незаметит только вращения в горизонтальной плоскости без изменения направления, что сложно себе представить в масштабах реальной модели.
    Последний раз редактировалось Z_Z_Z; 09.03.2011 в 15:40.

  2.  
  3. #242

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    269
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    У этого устройства есть и акселерометры и гироскопы или только гироскопы?

    А что еще можете хорошего/плохого сказать про устройство с компасом по моей ссылке?

    И как можно использовать показания компаса?


    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    в теории такое устройство незаметит только вращения в горизонтальной плоскости без изменения направления, что сложно себе представить в масштабах реальной модели

    такое можно себе представить, если модель способна зависать в воздухе.

  4. #243

    Регистрация
    22.01.2010
    Адрес
    Тверь-орел
    Возраст
    30
    Сообщений
    188
    Цитата Сообщение от Korogodsky Посмотреть сообщение
    У этого устройства есть и акселерометры и гироскопы или только гироскопы?
    Конкретно у этого устройства только аксель, там на сайте отдельно есть гиры, компасс, датчик давления, тока, и прочее..
    Но не советую связываться с этим сайтом, интересовался их компьютером размером с пластиковую карту:
    http://www.toradex.com/Robin-Z530L
    однако доставка у них не самая дешевая, да и отправляют они DHL'ом, да и есть еще нюансы..
    Цитата Сообщение от Korogodsky Посмотреть сообщение
    А что еще можете хорошего/плохого сказать про устройство с компасом по моей ссылке?
    Лишний компас, как использовать его показания непонятно, цена не гуманная, и нет описания использованных датчиков, хотя параметры вроде ниче.
    Вот этот:
    http://www.robotshop.com/sfe-imu-16g...yro-combo.html
    по крайней мере на всем известной базе, с известными датчиками, и с последовательным выходом информации.

  5. #244
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Компас поможет АП разобраться, что модель летит против ветра хвостом вперед (случай не надуман..).
    В последней ссылке, как понял, на плате есть проц, но нет софта..
    Вот все жду, надеюсь, может хоть в какой ветке появится обсуждение реальных алгоритмов авиагоризонта..

  6.  
  7. #245

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    41
    Сообщений
    2,536
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    Подключить сервы напрямую к платке не получится в линухе
    ну прямо как дети. используйте один из таймеров процессора напрямую.
    Код:
    #include <time.h>
    #include <stdio.h>
    #include <stdint.h>
    #include <stdlib.h>
    #include <fcntl.h>
    #include <sys/stat.h>
    #include <sys/types.h>
    #include <sys/mman.h>
    #include <sys/neutrino.h>
    #include <gulliver.h>
    #include <inttypes.h>
    #include <unistd.h>
    #include <float.h>
    #include <termios.h>
    #include <string.h>
    #include <errno.h>
    #include "main.h" 
    #include "AT91SAM9260.h"
    
    
    static const struct sigevent * TC1_intr (void *area, int id){
      unsigned int a;
      a = ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_SR;
    
        if(inPPMchannel < MAX_CH){
        inPPMvalues[inPPMchannel] = ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_RA;
        inPPMvalues_ms[inPPMchannel] = inPPMvalues[inPPMchannel] * 1280 / 1000;
        if(inPPMvalues_ms[inPPMchannel] < 1000 || inPPMvalues_ms[inPPMchannel] > 2000){
          inPPMchannel = 0;
          return 0;
        }
        inPPMchannel++;
      }
    
      if(inPPMchannel == MAX_CH){
        values_ms[0] = inPPMvalues_ms[0];
        values_ms[1] = inPPMvalues_ms[1];
        values_ms[2] = inPPMvalues_ms[2];
        values_ms[3] = inPPMvalues_ms[3];
        values_ms[4] = inPPMvalues_ms[4];
        values_ms[5] = inPPMvalues_ms[5];
      }
    
    //это пауза между посылками
      if( ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_RB > 5000){
        inPPMchannel = 0;
    //    ll++;
      }
      return 0;
    }
    //------------------------------------------------------------------------------------
    static const struct sigevent * TC0_intr (void *area, int id){
      unsigned int a;
      int temp;
    //read for reset flags
      a = ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_SR;
    
    //переведем длинну пакета из мСек в тики таймера
      if(channel < MAX_CH){
      if(values_ms[channel] > 2000) values_ms[channel] = 2000;
      if(values_ms[channel] < 1000) values_ms[channel] = 1000;
      values[channel] = values_ms[channel] * 1000 / 1280;
      }
    
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RA = pause_len;
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RC = values[channel] - pause_len;
    
    #ifndef SUM_PPM
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RC = values[channel];
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_CODR = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
      switch(channel){
      case 0:
        ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH1;
      break;
      case 1:
        ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH2;
      break;
      case 2:
        ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH3;
      break;
      case 3:
        ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH4;
      break;
      case 4:
        ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH5;
      break;
      case 5:
    //    ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH6;
      break;
      }
    #endif
    
      channel++;
      if(channel >= MAX_CH + 1){
      channel = 0;
      temp = total_len - values[0] - values[1] - values[2] - values[3] - values[4] - values[5];
    #ifdef SUM_PPM
      temp += pause_len * MAX_CH;
    #endif
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RA = pause_len;
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RC = temp;
      }
      return 0;
    }
    //------------------------------------------------------------------------------------
    void timers_init(void){
    int errvalue;
    int TC0_int;
    
    // PPM формирование
        errno = EOK;         
        PIOA_base = mmap_device_memory( 0, 0x100, PROT_READ|PROT_WRITE|PROT_NOCACHE,
               MAP_PHYS|MAP_SHARED, (uint64_t)0xFFFFF400 );//AT91C_BASE_PIOA
        errvalue = errno;
        if (PIOA_base == (unsigned char *) MAP_DEVICE_FAILED){
            fprintf(stderr, "Unable to map AT91C_BASE_PIOA\r\n");
            fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
            fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
            exit(1);
        }
    #ifdef SUM_PPM
      // Configure PIO controllers to periph mode
      fprintf(stderr, "UAV: summary PPM output\r\n");
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_ASR = AT91C_PA26_TIOA0 | AT91C_PA27_TIOA1;
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_BSR = 0;
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_PDR = AT91C_PA26_TIOA0 | AT91C_PA27_TIOA1; // Set in Periph mode
    #else
      // Configure PIO controllers to output
      fprintf(stderr, "UAV: channel PPM output\r\n");
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_PER = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_OER = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_CODR = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_ASR = AT91C_PA27_TIOA1;
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_BSR = 0;
      ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_PDR = AT91C_PA27_TIOA1; // Set in Periph mode
    #endif
    //-------------------------------------
    //TC0 Configure
        errno = EOK;         
        TC_base = mmap_device_memory( 0, 0x100, PROT_READ|PROT_WRITE|PROT_NOCACHE,
               MAP_PHYS|MAP_SHARED, (uint64_t)0xFFFA0000 );//AT91C_BASE_TC0
        errvalue = errno;
        if (TC_base == (unsigned char *) MAP_DEVICE_FAILED){
            fprintf(stderr, "Unable to map AT91C_BASE_TC\r\n");
            fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
            fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
            exit(1);
        }
      //TC Block Mode Register
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_BMR = 0;//TCLK0, TCLK1, TCLK2
    
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_IDR = 0xFFFFFFFF;    //disable all ints
      // MCK/128
    #ifdef SUM_PPM
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE
        | AT91C_TC_ACPA_SET | AT91C_TC_ACPC_CLEAR;
    #else
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE;
    #endif
      errno = EOK;
      if(ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 ) == -1){
      errvalue = errno;
            fprintf(stderr, "Unable to ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 );\r\n");
            fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
            fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
      }
      // Attach interrupt
      errno = EOK;
      fprintf(stderr, "UAV: InterruptAttach TC0 ");
      TC0_int = InterruptAttach(AT91C_ID_TC0, TC0_intr, NULL, 0, 0);
      if(TC0_int == -1){
      fprintf(stderr, "\r\nCan`t attach interrupt 0x%x\r\n", AT91C_ID_TC0);
            fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
            fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
      }else{
      fprintf(stderr, "OK\r\n");
      }
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_IER = AT91C_TC_CPCS;// RC Compare
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
    //-------------------------------------
    // разрешим вывод TIOA1 на вход in a TC0 init
    //TC1 Configure
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_IDR = 0xFFFFFFFF;    //disable all ints
      // MCK/128
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK | AT91C_TC_ABETRG |
      AT91C_TC_ETRGEDG_RISING | AT91C_TC_LDRB_RISING | AT91C_TC_LDRA_FALLING | AT91C_TC_CPCTRG;
    // установим обработчик прерывания на TC1 для захвата РРМ пакета
      errno = EOK;
      if(ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 ) == -1){
      errvalue = errno;
            fprintf(stderr, "Unable to ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 );\r\n");
            fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
            fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
      }
      errno = EOK;
      fprintf(stderr, "UAV: Interrupt Attach TC1 ");
      TC0_int = InterruptAttach(AT91C_ID_TC1, TC1_intr, NULL, 0, 0);
      if(TC0_int == -1){
      fprintf(stderr, "\r\nCan`t attach interrupt 0x%x\r\n", AT91C_ID_TC1);
            fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
            fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
      }else{
      fprintf(stderr, "OK\r\n");
      }
    // установим уровень срабатывания
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_IER = AT91C_TC_ETRGS;// External Trigger
      ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
    }

  8. #246
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Ну дак он же хочет сделать АП для самолета, а на машинке только провести первые опыты.
    Уточнение: не предлагаю совсем отказатся от горизонта и полета. По-моему лучше сначала проверить сколько ресурсов занимает видео. Если мало, то можно нагрузить основной проц расчетом ориентации (и м.б. платку с датчиками подключить по i2c, без usb, ~100$), если много - то придется обсчитывать датчики на другом проце (типа fy21, ~300$).

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    В последней ссылке, как понял, на плате есть проц, но нет софта..
    Исходник во вкладке "Useful links", внизу ссылка "Source code".

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Вот все жду, надеюсь, может хоть в какой ветке появится обсуждение реальных алгоритмов авиагоризонта..
    Вроде сделано два АПа (не ком.разр.), msv(?) и Dikoy, Вам и начинать такую ветку

  9. #247

    Регистрация
    22.01.2010
    Адрес
    Тверь-орел
    Возраст
    30
    Сообщений
    188
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    В последней ссылке, как понял, на плате есть проц, но нет софта..
    The board comes programmed with the 8MHz Arduino bootloader and example firmware that tests the outputs of all the sensors. Simply connect to the serial TX and RX pins with a 3.3V FTDI Basic Breakout, open a terminal program to 38400bps and a menu will guide you through testing the sensors.

    Цитата Сообщение от Korogodsky Посмотреть сообщение
    такое можно себе представить, если модель способна зависать в воздухе.
    Я бы сказал что на данном этапе развития проекта, задача слегка неординарная.

    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Компас поможет АП разобраться, что модель летит против ветра хвостом вперед (случай не надуман..).
    Даже если допустить что случай не надуман, компас все равно не поможет.. ну представьте, летит самолет, и вдруг начинает лететь назад хвостом вперед (опустим как это могло произойти), что произойдет с данными с компаса? да ничего, вектор не изменится.
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Вот все жду, надеюсь, может хоть в какой ветке появится обсуждение реальных алгоритмов авиагоризонта..
    Боюсь вызвать возмущение у общественности, но ИМХО нет в них ничего экстраординарного, если вникнуть, сплошные треугольники, и ко- синусы, а в формулы думаю большинству вникать просто незачем.. (это то что касается только авиагоризонта, без АП).

  10.  
  11. #248

    Регистрация
    19.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,613
    Вот интересный открытый проект автопилота http://code.google.com/p/ardupilot-mega/
    и ещё http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
    Последний раз редактировалось Павел Б.; 09.03.2011 в 21:50.

  12. #249
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    The board comes programmed with the 8MHz Arduino bootloader and example firmware that tests the outputs of all the sensors.
    Т.е. в моем понимании софта нет..
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    вдруг начинает лететь назад хвостом вперед (опустим как это могло произойти), что произойдет с данными с компаса? да ничего, вектор не изменится.
    Скорость встречного ветра больше скорости самолета. АП по направлению полета считает, что самолет правильно ориентирован и продолжает удерживать против ветра (реальная ситуация была). По показанию компаса он бы смог сообразить, что нос самолета ориентирован в противоположенную сторону от базы.
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    но ИМХО нет в них ничего экстраординарного, если вникнуть, сплошные треугольники, и ко- синусы,
    Ну можно так же сказать, что любая прога это только сложения, вычитания и пересылки.. Пока не представляю простого алгоритма (а вдруг он есть?). А калмана боюсь не потяну ни я, ни мой проц..

  13. #250
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    Уточнение: не предлагаю совсем отказатся от горизонта и полета. По-моему лучше сначала проверить сколько ресурсов занимает видео. Если мало, то можно нагрузить основной проц расчетом ориентации (и м.б. платку с датчиками подключить по i2c, без usb, ~100$), если много - то придется обсчитывать датчики на другом проце (типа fy21, ~300$).
    С учетом, что на самолете будет стоят нетбук, то думаю нагрузка от работы АП на проц ничтожно мала. В FY-21, как я понимаю, с этим справляется Атмел с тактовой 8-16 Мгц. В пплане надежности и конфигурируемости системы я бы конечно предпочел многомодульную архитектуру, где каждый модуль выполняет свою ф-ю, но так будет явно дороже и больше весить (и то и то намного).
    Компас поможет АП разобраться, что модель летит против ветра хвостом вперед (случай не надуман..).
    Задачу, кот. вы хотите решить по идее надо реализововать через ДИСС (Доплеровской измеритель скорост и сноса) или АРК (автоматический радио компас), но в модельных масштабах это нереально. На практике есть ЖПС. Полет модели хвостом вперед вне видимости земли я могу представить с трудом. Да и не забыываем, что наша инет-система работает на высотах до 300-500м, т.е. скорее всего полет ниже облаков.
    Компас конечно интересен, но тогда надо здорово лезть в теорию навигации (всякие магнитные склонения и т.п.). Да и датчик компаса выносить надо далеко от метала, т.е. куда-то на конец крыла или киль.
    Вот интересный открытый проект автопилота http://code.google.com/p/ardupilot-mega/
    и ещё http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
    По 2-му проекту есть на форуме человек, кот. собрал железо и скоро наверно будут опыты.
    Боюсь вызвать возмущение у общественности, но ИМХО нет в них ничего экстраординарного, если вникнуть, сплошные треугольники, и ко- синусы, а в формулы думаю большинству вникать просто незачем.. (это то что касается только авиагоризонта, без АП).
    АП - это ПИД регулятор. Естественно коэф. настройки надо подбирать. А навигация - действительно треугольники, только надо фильтровать шумы от датчикв, кот. вызваны вибрациями и т.п.

  14. #251

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    В FY-21, как я понимаю, с этим справляется Атмел с тактовой 8-16 Мгц.
    Нет, там ARM с ядром Cortex (STM32F103) и тактовая до 72 МГц.

    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Полет модели хвостом вперед вне видимости земли я могу представить с трудом.
    В прошлом сезоне я сталкивался с этим неоднократно. Уже на высоте в 100 м трудно понять в какую сторону летим. Хорошо еще датчик воздушной скорости был.
    По большому счету, имея некоторый опыт, пилот легко сможет отличить "полет хвостом вперед" только по GPS, но научить этому автопилот без компаса - труднее. Например, АП от Samlltim, решает задачу грубо - увеличивая газ до максимального через n секунд неприближения к базе.
    Последний раз редактировалось baychi; 10.03.2011 в 12:50.

  15. #252

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    269
    Интересная камера:
    http://www.prosystema.ru/index.php/m...6-autovideosq3

  16. #253

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Korogodsky Посмотреть сообщение
    Интересная камера:

    Да, любопытная. Интересно, наложение координат и т.п отключаемое? Жаль устанавливается горизонтально.
    Нет ли где в инете инструкции и примера записи?

  17. #254
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    Нет, там ARM с ядром Cortex (STM32F103) и тактовая до 72 МГц
    Что он считает интересно.
    В прошлом сезоне я сталкивался с этим неоднократно. Уже на высоте в 100 м трудно понять в какую сторону летим. Хорошо еще датчик воздушной скорости был.
    По большому счету, имея некоторый опыт, пилот легко сможет отличить "полет хвостом вперед" только по GPS, но научить этому автопилот без компаса - труднее. Например, АП от Samlltim, решает задачу грубо - увеличивая газ до максимального через n секунд неприближения к базе.
    Кажется понял. Речь идет о том, когда скорость встречного ветра больше воздушной скорости самолета, т.е. он летит хвостом вперед относительно земли. Я вначале это не понял.
    Можно анализировать направление вектора движения формируемого с ЖПС данных и при обнаружении его изменениябольше, чем на 90 градусов без изменения вектора направления движения, получаемого с гироплатформы, сделать вывод, что летим задом наперед. Ну или сравнивать значение воздушной и ЖПС скорости.
    С компасом конечно проще на первый взгляд. Если компас особо не стоит лишних денег, то конечно пусть он будет. Может пригодится.
    Интересная камера:
    http://www.prosystema.ru/index.php/m...6-autovideosq3
    Ничего интересного не вижу. Координаты скорее всего на видео не накладываются, а записываются в отдельный файл. Потом спец. прогой все это можно смотреть. На авто видеорегистраторах с ЖПС часто вообще без спец. проги ничего не увидишь, т.к. используются свои форматы файлов.
    Также нет уверености, что при записи на видеовыходах есть сигнал. Возможно он есть только при просмотре. А вообще таких устройств много кто выпускает. Например DOD. К-во видео приемлимое. В сети много примеров.

  18. #255
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Что он считает интересно.
    ИМХО корректирует дрейф гироскопа.. И похоже не всегда безупречно.. У Вас есть идеи, как это сделать просто и надежно?

  19. #256
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    Поставить гироскоп с меньшим дрейфом, но значительной большей ценой ))
    Честно говоря не вижу проблем с дрейфом гироплатформы. Мы ж ее используем для стабилизации положения АП, а не навигации. Т.е. нас интересуют краткосрочные измерения курса, позволяющие выявить разворот ЛА, а не отслеживать его курс. Курс мы вполне можем брать по ЖПС.

  20. #257

    Регистрация
    19.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,613
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Т.е. в моем понимании софта нет..
    ..
    Leading IMU-based autopilot examples:
    We recommend ArduPilotMega (APM), which was created by the DIY Drones community. It can fly planes, quadcopters and helicopters. It is available as a kit for $255 or pre-assembled and tested for $350.

    "APM is part of a full UAV system, including powerful ground station and mission planning software. It can fly missions with hundreds of 3D waypoints, execute automatic takeoff and landing and supports mission commands such as photos and loitering over a target spot. It is fully open source (both hardware and software). It is the most popular open source autopilot available today."


    It is fully open source (both hardware and software) - есть всё, что душа пожелает, главное поискать. А если покупать готовое, то попробуйте найти дешевле с такими характеристиками.

    Недавно наткнулся на этот ресурс, и понял, что городить самому уже не имеет смысла, только если для самосовершенствования.

  21. #258

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    269
    Цитата Сообщение от Павел Б. Посмотреть сообщение
    Недавно наткнулся на этот ресурс, и понял, что городить самому уже не имеет смысла, только если для самосовершенствования.
    Альтернатива это хорошо, глядишь и Ардупилотчики зашевелятся активнее, а может и производители систем радиоуправления, к тому же я планирую сделать систему не привязанную к какому-то определенному железу по возможности. Еще один плюс - не надо долго и нудно писать в техподдержку, чтоб добавили фичи/исправили баги.
    Yotу уже поделили, будут строить LTE, все только начинается!

  22. #259
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Т.е. нас интересуют краткосрочные измерения курса, позволяющие выявить разворот ЛА
    Лично меня (уж извините за частный подход) интересует только надежное определение крена и тангажа. Если существуют доступные гироскопы, способные выдержать приемлемый дрейф нуля без дополнительной коррекции за все время полета , готов признать, что отстал от жизни.. И буду благодарен за ссылку.
    Цитата Сообщение от Павел Б. Посмотреть сообщение
    We recommend ArduPilotMega (APM), which was created by the DIY Drones community.
    Ну это уже другой девайс и за другие деньги..
    Цитата Сообщение от Павел Б. Посмотреть сообщение
    Недавно наткнулся на этот ресурс, и понял, что городить самому уже не имеет смысла, только если для самосовершенствования.
    Да никогда имхо особого смысла в этом не было.. Можно просто телевизер посмотреть на диване, там даже FPV иной раз показывают.. Шутка..
    А серьезно, точнее говоря - исключительно для самореализации.
    Максим, извините, заоффил топик..

  23. #260

    Регистрация
    04.08.2010
    Адрес
    Strasbourg
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,136
    Записей в дневнике
    3

  24. #261

    Регистрация
    02.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    764
    Всем привет
    Вот тоже раздумываю над подобной идеей и нашел вашу ветку
    Управление через мобильный телефон
    Наверное продолжать буду у вас

  25. #262

    Регистрация
    22.01.2010
    Адрес
    Тверь-орел
    Возраст
    30
    Сообщений
    188
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Нет, там ARM с ядром Cortex (STM32F103) и тактовая до 72 МГц.
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Что он считает интересно.
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    ИМХО корректирует дрейф гироскопа.. И похоже не всегда безупречно..
    Ничего он не считает, и если там стоит относительно быстрый проц, это не значит что он работает хотя бы на 10 % своей вычислительной мощности.
    Вот пример
    новый fasst приемник от китайцев!
    обычный приемник и туда засунули точно такой же проц.
    Разгадка проста - посмотрите цены:
    http://www.terraelectronica.ru/catal...&Gde=2&PageS=1
    А вот например цены на Мегу128:
    http://www.terraelectronica.ru/catal...&Gde=2&PageS=1
    а посчитать что в китае да еще и оптом это намного дешевле.
    Да и можно добавить что чем мощнее проц, тем меньше надо думать над оптимизацией кода, вообще программировать можно не заморачиваясь, проц позволит.

    Что касается вычисления авиагоризонта, - не забывайте что кроме гироскопов, есть 3-осевые аксели, которые указывают направления вектора g, который направлен вниз, и сильно отличается на фоне любых вибраций, если полет самолета прямолинеен с равномерной скоростью, то аксель весьма однозначно укажет и крен и тангаж, другое дело виражи, и вектор ускорения достаточно сильно изменится, но для этого есть гироскопы, которые вместе с акселями могут указать значения крена и тангажа, ИМХО никаких Калманов туда городить не надо, просто геометрия.

  26. #263

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    ИМХО никаких Калманов туда городить не надо
    Вот и фейтехвцы так думали, вероятно, но для возможности Кальмана в перспективе - заложили проц с запасом.
    В результате горизонт Фишек, хоть и лучше любых пиродатчиков, временами врет безбожно, а где там ошибка фейтеховцы либо не знают, либо не хотят знать.

    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    Разгадка проста - посмотрите цены:

    Да, и это самое удивительное, когда цена 32-бит ARM кристалла почти равна 8-ми разрядной однокристалке, которая к тому-же стала резко дефицитной. Единственно что сдерживает программистов, накопленный программный багаж и лень перехода на новую архитектуру.

  27. #264
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    есть 3-осевые аксели, которые указывают направления вектора g, который направлен вниз, и сильно отличается на фоне любых вибраций, если полет самолета прямолинеен с равномерной скоростью, то аксель весьма однозначно укажет и крен и тангаж, другое дело виражи, и вектор ускорения достаточно сильно изменится, но для этого есть гироскопы, которые вместе с акселями могут указать значения крена и тангажа, ИМХО никаких Калманов туда городить не надо, просто геометрия.
    Т.е. есть два заведомо недостоверных параметра:
    - вектор ускорения, который действительно показывает ускорения свободного падения, но только в те счастливые моменты, когда наш ЛА летит прямолинейно и равномерно (те. практически никогда). По каким критерям однозначно определить этот момент и как трактовать эти данные во все остальное время? Ну еще не забыть шум и вибрацию, которые тоже надо как-то надежно отсекать.
    - скорость поворота, по которой действительно интегрированием можно определить смещение. К сожалению с необратимой накапливаемой ошибкой, зависящей от кучи факторов.
    Треугольники говорите... Раскажите про них разработчикам фишки и Тимофею, а то он что-то подзастрял со своим IMU..
    ЗЫ Калман имхо не некоторый законченный черный ящик, в который достаточно запустить несколько сигналов с ошибками и он волшебным образом выдаст правильный результат. Это всего лишь обобщенная методология решения подобных задач. И его конкретная реализация под конкретную проблему определяет возможность успеха. Почему то думаю, что в фишке он все же есть..
    ЗЫЫ Все, все.. замолкаю.. когда действительно созрею, создам отдельную тему.

  28. #265
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    Я все-же продолжаю считать, что гирополатформа должна только гасить случайные колебания апарата (типа как хвостовая гира не верте), а вести его по курсу может ЖПС. Соотв. дрейф гироплатформы не так важен.

    А любителям мегастабильности гироплатформы надо смотреть на это http://www.polyus.msk.ru/RU/lgru.html А вот тут http://www.lasergyro.ru/en/LGC-A.aspx можно составить представление о весе и главное цене.

  29. #266

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    что гирополатформа должна только гасить случайные колебания апарата (типа как хвостовая гира не верте), а вести его по курсу может ЖПС
    Не сможет. Если модель не самостабилизируемая (типа Изика или Ская) то накопится ошибка горизонта, либо сильный порыв ветра перевернет Вашу модель и гироскоп станет удерживать перевернутый полет.

  30. #267
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    накопится ошибка горизонта
    Это будет видно по отклонению вектора g (сила тяжести) да и скольжение будет.
    сильный порыв ветра перевернет Вашу модель и гироскоп станет удерживать перевернутый полет
    Ну переворот мы как раз отследим, т.к. будет нескомпенсированое воздействие, т.е. регулятор в соотв. канале не выведет систему в 0. Ну и опять таки вектор g.

    Наткнулся на описание интересного БПЛА армии США в худ. книге - Райвен.
    http://artofwar.ru/img/l/lomachinski...-1/index.shtml
    http://artofwar.ru/l/lomachinskij_a_a/text_0250-1.shtml
    Вот его описание http://ru.wikipedia.org/wiki/RQ-11_Raven
    Интересен описаный в книге принцип управления - оператор наводит камеру в интересующем его направлении и самолет сам туда летит.

  31. #268

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Это будет видно по отклонению вектора g (сила тяжести) да и скольжение будет
    Вы же предлагаете не использовать аксели. Откуда вектор G?

  32. #269
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    А где я сказал, что надо от них отказаться. Я сказал, что если ф-ю ведения по маршруту возложить на ЖПС, а не использовать для этого гироплатформу, то дрейф гир становится не самым важным параметром, т.к. мы не нуждаемся в длительном удержании направления ЛА по гирокомпасу.

    А вообще наверно есть какая-то лит-ра по навигации и автопилотам, где уже есть готовая математика под это дело. Я не очень представляю как переводить географические координаты в более удобное для расчетов линейное пространство.

  33. #270

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Я сказал, что если ф-ю ведения по маршруту возложить на ЖПС
    Так никто из производителей АП никогда не возлагает прохождение мрашрута на стабилизатор. Только GPS. Вы нас с ракетчиками путаете.
    Я подумал Вы от стабилизации решили отказаться.

    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Я не очень представляю как переводить географические координаты в более удобное для расчетов линейное пространство.
    Используете вектора с полярным представлением (дальность и 2 угла в сфере земли или два полярных вектора).

  34. #271
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    никто из производителей АП никогда не возлагает прохождение мрашрута на стабилизатор
    Чем тогда мешает дрейф гир?

  35. #272

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Чем тогда мешает дрейф гир?

    Станислав, по моему мы запутались в "трех словах". Давайте еще раз.
    1) Авиамодели нужен стабилизатор (удержание положение относительно земли). Иначе автопилот работать не сможет. Согласны?
    2) Принцип стабилизации может быть разным, но если говорить об инерциальных системах, то требуется как минимум три идеальных гироскопа.
    3) Так как идеальных гироскопов не бывает (дрейф гир, погрешность), добавляем к ним три акселерометра, для коррекции.
    4) Так как условия коррекции горизонта по акселям в полете не всегда имеются, требуется во первых определять моменнт, когда они есть, а во вторых удерживать горизонт между коррекциями.
    5) Можно определять горизонт по магнитному компасу, но из-за его значительных погрешностей (особенно в наших широтах), точно это не сделать. Разумнее корректировать инерциальный горизонт данными компаса.
    6) Фильтр предсказания Калмана - позволяет комплексно решить задачу опеределения и коррекции горизонта, от гир, акселей и компаса. А при необходимости и от других источников (пиродатчики, анализ видеокартинки и.т.п.). И даже использовать для предсказания информацию от GPS (курс, скорость).

  36. #273

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    269
    Насколько приемлемо будет работать автопилот, если для расчета угла отклонения от текущего курса на пути к заданной точке не использовать тригонометрию/геометрию, а только смотреть где в данный момент находится путевая точка слева/справа/впереди/сзади, и соответственно подруливать либо считать уже пройденной?

  37. #274
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Дык какие сложности с геометрией? В моем АП для определения курса делается так:
    Есть угол текущего курса (его даже считать не надо), считаем угол на цель (если не на тысщи км летим, считается элементарно по координатам цели и текущего положения, считая землю плоской). Разницу подаем на ПИД-регулятор, выдающий целевой крен. Разница целевого крена и текущего на еще один ПИД, с которого уже управление элеронами.
    По тангажу, если интересно, тоже расскажу как сделал в последней версии... А вообще гляньте мою темку, может найдете что-то полезное для себя.
    Критерии достижения цели могут быть разные, самое очевидное- расстояние до цели меньше некоторого значения.

  38. #275
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    Станислав, по моему мы запутались в "трех словах". Давайте еще раз.
    Я согласен со всем, но если мы гиры постоянно корректируем, то проблема их дрейфа продолжает оставаться загадкой.Они-ж не на градус в секунду плывут?

  39. #276

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    Они-ж не на градус в секунду плывут?
    В нескорректированной Фишке на холоде (около 0 С внутри фишки) - 4 градуса в секунду. Это хорошо видно по дрейфу курса.

  40. #277

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    269
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Дык какие сложности с геометрией?
    Сами ж застращали - автопилот нельзя, а то сразу сибирь

  41. #278
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Я??.. Дык вроде и так уж в Сибири.. Цель- это что угодно: точка старта (RTH), заданный курс для режима моего АП удержания курса/высоты.. Проблем (масса) будет если соберетесь продавать Ваш продукт... Там все уже и без вас(нас) все забито и поделено..

  42. #279
    Давно не был
    Регистрация
    26.08.2009
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    34
    Сообщений
    254
    В нескорректированной Фишке на холоде (около 0 С внутри фишки) - 4 градуса в секунду. Это хорошо видно по дрейфу курса.
    А разве в ней нет коррекции по акселям?

  43. #280

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от -Stas- Посмотреть сообщение
    А разве в ней нет коррекции по акселям?

    Курс (гироскоп Z) по акселям не скорректируешь. Его только по GPS можно и то в движении.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. банковская карта для оплаты через интернет магзин
    от sawaer в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 151
    Последнее сообщение: 22.07.2012, 21:00
  2. Покупка аппаратуры Futaba 8FG (2.4Ghz, >10000р.) через интернет
    от legotron в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 18
    Последнее сообщение: 16.09.2010, 18:52
  3. Прошу помощи в подборе драйвера для управления ШД EM 257
    от Sims в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 09.09.2010, 19:57
  4. Аппаратура управление через компьютер
    от Gitenkof в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 08.09.2010, 14:34
  5. Дорога в небо
    от octopus в разделе Новичкам
    Ответов: 19
    Последнее сообщение: 22.06.2010, 15:38

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения