Управление через интернет
ИМХО никаких Калманов туда городить не надо
Вот и фейтехвцы так думали, вероятно, но для возможности Кальмана в перспективе - заложили проц с запасом.
В результате горизонт Фишек, хоть и лучше любых пиродатчиков, временами врет безбожно, а где там ошибка фейтеховцы либо не знают, либо не хотят знать.
Разгадка проста - посмотрите цены:
Да, и это самое удивительное, когда цена 32-бит ARM кристалла почти равна 8-ми разрядной однокристалке, которая к тому-же стала резко дефицитной. Единственно что сдерживает программистов, накопленный программный багаж и лень перехода на новую архитектуру. 😃
есть 3-осевые аксели, которые указывают направления вектора g, который направлен вниз, и сильно отличается на фоне любых вибраций, если полет самолета прямолинеен с равномерной скоростью, то аксель весьма однозначно укажет и крен и тангаж, другое дело виражи, и вектор ускорения достаточно сильно изменится, но для этого есть гироскопы, которые вместе с акселями могут указать значения крена и тангажа, ИМХО никаких Калманов туда городить не надо, просто геометрия.
Т.е. есть два заведомо недостоверных параметра:
- вектор ускорения, который действительно показывает ускорения свободного падения, но только в те счастливые моменты, когда наш ЛА летит прямолинейно и равномерно (те. практически никогда). По каким критерям однозначно определить этот момент и как трактовать эти данные во все остальное время? Ну еще не забыть шум и вибрацию, которые тоже надо как-то надежно отсекать.
- скорость поворота, по которой действительно интегрированием можно определить смещение. К сожалению с необратимой накапливаемой ошибкой, зависящей от кучи факторов.
Треугольники говорите… 😃 Раскажите про них разработчикам фишки и Тимофею, а то он что-то подзастрял со своим IMU… 😃
ЗЫ Калман имхо не некоторый законченный черный ящик, в который достаточно запустить несколько сигналов с ошибками и он волшебным образом выдаст правильный результат. Это всего лишь обобщенная методология решения подобных задач. И его конкретная реализация под конкретную проблему определяет возможность успеха. Почему то думаю, что в фишке он все же есть…
ЗЫЫ Все, все… замолкаю… когда действительно созрею, создам отдельную тему.
Я все-же продолжаю считать, что гирополатформа должна только гасить случайные колебания апарата (типа как хвостовая гира не верте), а вести его по курсу может ЖПС. Соотв. дрейф гироплатформы не так важен.
А любителям мегастабильности гироплатформы надо смотреть на это www.polyus.msk.ru/RU/lgru.html А вот тут www.lasergyro.ru/en/LGC-A.aspx можно составить представление о весе и главное цене.
что гирополатформа должна только гасить случайные колебания апарата (типа как хвостовая гира не верте), а вести его по курсу может ЖПС
Не сможет. Если модель не самостабилизируемая (типа Изика или Ская) то накопится ошибка горизонта, либо сильный порыв ветра перевернет Вашу модель и гироскоп станет удерживать перевернутый полет. 😃
накопится ошибка горизонта
Это будет видно по отклонению вектора g (сила тяжести) да и скольжение будет.
сильный порыв ветра перевернет Вашу модель и гироскоп станет удерживать перевернутый полет
Ну переворот мы как раз отследим, т.к. будет нескомпенсированое воздействие, т.е. регулятор в соотв. канале не выведет систему в 0. Ну и опять таки вектор g.
Наткнулся на описание интересного БПЛА армии США в худ. книге - Райвен.
artofwar.ru/img/l/lomachinskij_a_a/…/index.shtml
artofwar.ru/l/lomachinskij_a_a/text_0250-1.shtml
Вот его описание ru.wikipedia.org/wiki/RQ-11_Raven
Интересен описаный в книге принцип управления - оператор наводит камеру в интересующем его направлении и самолет сам туда летит.
Это будет видно по отклонению вектора g (сила тяжести) да и скольжение будет
Вы же предлагаете не использовать аксели. Откуда вектор G?
А где я сказал, что надо от них отказаться. Я сказал, что если ф-ю ведения по маршруту возложить на ЖПС, а не использовать для этого гироплатформу, то дрейф гир становится не самым важным параметром, т.к. мы не нуждаемся в длительном удержании направления ЛА по гирокомпасу.
А вообще наверно есть какая-то лит-ра по навигации и автопилотам, где уже есть готовая математика под это дело. Я не очень представляю как переводить географические координаты в более удобное для расчетов линейное пространство.
Я сказал, что если ф-ю ведения по маршруту возложить на ЖПС
Так никто из производителей АП никогда не возлагает прохождение мрашрута на стабилизатор. Только GPS. Вы нас с ракетчиками путаете.😃
Я подумал Вы от стабилизации решили отказаться.
Я не очень представляю как переводить географические координаты в более удобное для расчетов линейное пространство.
Используете вектора с полярным представлением (дальность и 2 угла в сфере земли или два полярных вектора).
никто из производителей АП никогда не возлагает прохождение мрашрута на стабилизатор
Чем тогда мешает дрейф гир?
Чем тогда мешает дрейф гир?
Станислав, по моему мы запутались в “трех словах”. Давайте еще раз. 😃
- Авиамодели нужен стабилизатор (удержание положение относительно земли). Иначе автопилот работать не сможет. Согласны?
- Принцип стабилизации может быть разным, но если говорить об инерциальных системах, то требуется как минимум три идеальных гироскопа.
- Так как идеальных гироскопов не бывает (дрейф гир, погрешность), добавляем к ним три акселерометра, для коррекции.
- Так как условия коррекции горизонта по акселям в полете не всегда имеются, требуется во первых определять моменнт, когда они есть, а во вторых удерживать горизонт между коррекциями.
- Можно определять горизонт по магнитному компасу, но из-за его значительных погрешностей (особенно в наших широтах), точно это не сделать. Разумнее корректировать инерциальный горизонт данными компаса.
- Фильтр предсказания Калмана - позволяет комплексно решить задачу опеределения и коррекции горизонта, от гир, акселей и компаса. А при необходимости и от других источников (пиродатчики, анализ видеокартинки и.т.п.). И даже использовать для предсказания информацию от GPS (курс, скорость).
Насколько приемлемо будет работать автопилот, если для расчета угла отклонения от текущего курса на пути к заданной точке не использовать тригонометрию/геометрию, а только смотреть где в данный момент находится путевая точка слева/справа/впереди/сзади, и соответственно подруливать либо считать уже пройденной?
Дык какие сложности с геометрией? В моем АП для определения курса делается так:
Есть угол текущего курса (его даже считать не надо), считаем угол на цель (если не на тысщи км летим, считается элементарно по координатам цели и текущего положения, считая землю плоской). Разницу подаем на ПИД-регулятор, выдающий целевой крен. Разница целевого крена и текущего на еще один ПИД, с которого уже управление элеронами.
По тангажу, если интересно, тоже расскажу как сделал в последней версии… А вообще гляньте мою темку, может найдете что-то полезное для себя.
Критерии достижения цели могут быть разные, самое очевидное- расстояние до цели меньше некоторого значения.
Станислав, по моему мы запутались в “трех словах”. Давайте еще раз.
Я согласен со всем, но если мы гиры постоянно корректируем, то проблема их дрейфа продолжает оставаться загадкой.Они-ж не на градус в секунду плывут?
Они-ж не на градус в секунду плывут?
В нескорректированной Фишке на холоде (около 0 С внутри фишки) - 4 градуса в секунду. Это хорошо видно по дрейфу курса.
Дык какие сложности с геометрией?
Сами ж застращали - автопилот нельзя, а то сразу сибирь 😃
Я??.. Дык вроде и так уж в Сибири… 😃 Цель- это что угодно: точка старта (RTH), заданный курс для режима моего АП удержания курса/высоты… Проблем (масса) будет если соберетесь продавать Ваш продукт… Там все уже и без вас(нас) все забито и поделено…
В нескорректированной Фишке на холоде (около 0 С внутри фишки) - 4 градуса в секунду. Это хорошо видно по дрейфу курса.
А разве в ней нет коррекции по акселям?
А разве в ней нет коррекции по акселям?
Курс (гироскоп Z) по акселям не скорректируешь. Его только по GPS можно и то в движении.
Насколько приемлемо будет работать автопилот, если для расчета угла отклонения от текущего курса на пути к заданной точке не использовать тригонометрию/геометрию, а только смотреть где в данный момент находится путевая точка слева/справа/впереди/сзади, и соответственно подруливать либо считать уже пройденной?
А на сколько подруливать, и как часто, и как часто проверять где точка? На самом деле все алгоритмы давно созданы и описаны. Литературы всякой полно. Я чесно говоря не понимаю зачем городить огород, если полазив в Гугле можно найти и алгоритмы, и тексты программ с фильтрами Калмана, и многое другое.
Я??.. Дык вроде и так уж в Сибири…
Ну не лично Вы, а здешние старожилы…
Проблем (масса) будет если соберетесь продавать Ваш продукт…
Продавать - НЕТ, может добровольные пожертвования, если что-то толковое получится 😃
А на сколько подруливать, и как часто, и как часто проверять где точка? На самом деле все алгоритмы давно созданы и описаны. Литературы всякой полно. Я чесно говоря не понимаю зачем городить огород, если полазив в Гугле можно найти и алгоритмы, и тексты программ с фильтрами Калмана, и многое другое.
Все по той же причине - сделать алгоритм не точно следующий по точкам и который невозможно улучшить, чтобы ЛА болтался как г в проруби 😃 идиотизм конечно…
Запись к сожалению получилась плохого качества, но что-то там видно. Временами связь пропадала, я эти моменты вырезал. Еще направление движения GPS похоже часто врет.