Управление через интернет
Азимут, направление движения выдает gps в строчке GPRMC. (или он не подходит?)
Это то что надо!
В FY21Ap управление серввоприаодами есть (иначе как он моделью управляет? 😉). Коробочка пполностью управляется через UART. Фактически в Вашем случае это полностью упроавляемый PPM контролер, источник информации о об ориентации и положении в пространстве (горизонт, курс, координаты, 2 вида высоты, напревление на цель с воозможностью смены цели в любой ммомент) и готовый алгоритм авттопилота. Причем Вы можете упралять им как угодно… Можете сами выдавать воздействич на сервы, можете включить стабилизацию и рулить только курсом, а можете вообще лишь задавать кооррдинатыиего АП.
В FY21Ap
Со временем я думаю можно встроить поддержку FY21AP. Мне самому ситуация с единственным поддерживаемым серво-контроллером не нравится 😃 Но и зацикливаться на FY я бы не стал (например вполне могут прекратить его производство). А как быть с реинициализацией в воздухе и многочасовым полетом?
Проблем с многочасовым полетом нет. Горизонт фишка держит по гироскопам и акселям - то есть постоянно корректирует. Просто детально рассматрев Инет, как канал сязи, вы еще не касались детально собственно управленя ЛА. А фишка имеет все что для этого требуется. 😃
детально рассматрев Инет, как канал сязи, вы еще не касались детально собственно управленя ЛА
Уже сейчас можно начать разрабатывать автопилот и он будет управлять моделью, но вопрос в том, что первый порыв ветра перевернет ее, и модель разобьется. Смущает то что в FY21 есть много “лишнего”, что у меня уже и так есть, но с другой стороны есть например вот такое изделие www.pololu.com/catalog/product/1263 и к нему www.pololu.com/catalog/product/1254 , что в сумме получается еще дороже, в то время как FY21 имеет все что нужно, в общем я пока в раздумьях.
На что нужно обратить внимание при выборе подобного устройства?
robotshop.com/phidgets-usb-9-dof-accelerometer-gyr…
На что нужно обратить внимание
А оно нужно?
Машинке, вроде, не нужен горизонт, хватит и одного gps’а.
Получается управление +обратная телеметрия, +адаптивное rt-видео через интернет, +еще и своя инерциалка, все это обновременно для земли и полета - не много фич?
Проект рискует остаться не завершенным (имхо) 😃 .
Ну дак он же хочет сделать АП для самолета, а на машинке только провести первые опыты. Для машинки действительно не надо.
А чего проект будет незавершен. У него уже для установки на машинку все +/- готово.
Уже сейчас можно начать разрабатывать автопилот и он будет управлять моделью
А мне кажется надо подумать об альтернативном варианте системы в принципе.
Передача видео и управление ЛА в реальном времени через интернет - это конечно круто, но в большинстве случаев работать не будет.
А вот если сделать систему по типу Гугл локатор? Модель летит сама, на автопилоте, по заданным точкам, записывает себе видео в HD, а вы видите её на карте, кстати наверное не сложно
использовать тот же Гугл, и управлять полётом исключительно по карте, меняя маршрут. Для передачи координат новой точки маршрута достаточно любого канала совтовой связи, и скорость здесь не требуется. Видео правда посмотрите только после приземления, зато получается полноценный UAV. Можно добавить передачу фото высокого разрешения с выбранных точек маршрута.
Ну так я понимаю, что данный режим тоже будет реализован. Не даром же гугл-карту лепили в прогу.
а вы видите её на карте
Зачем отказываться от видео, если его можно передавать.
Кстати нашел баг, теперь наверное получится поднять FPS.
На следующих выходных планирую прокатиться на машине (за рулем) со всем этим хозяйством, дома будет записываться видео, на записи посмотрю как на ходу работает.
Респект топикстартеру! Еще полгода назад мучали мысли реализации данной идеи. Только при отсутствии йоты пытался сделать с 3G-модемом, про видео сразу пришлось забыть, и идея потухла.
UncleSam, по поводу использования ARM и платы Mini2440, у меня есть эта плата, есть камера, есть вафля.
Что хочется сказать, вайля из комплекта не имеет драйверов под линукс.
Транслировал через MJpeg-Streamer картинку с родной камеры в линухе - задержка 0,5+секунд.
Если использовать без ОС- задержки нет, но и сети тоже нет.
Подключить сервы напрямую к платке не получится в линухе (не RTOS)
В общем если хотите, проконсультирую по наработкам в области этой платы.
По теме,
На что нужно обратить внимание при выборе подобного устройства?
3D компасс не нужен.
вот www.sparkfun.com/products/10010 по сути дела представляет из себя датчиковую основу того же FY20, тот же аксель, те же гиры.
Останется софтовая составляющая.
Есть под ЮСБ www.toradex.com/En/…/3_Axes_Acceleration
И вообще можно собрать что то свое.
Самое дешевое что можно найти по подобной теме:
cgi.ebay.com/…/190478609162
тот же аксель, гироскоп получше, но только 2-осевой… в теории такое устройство незаметит только вращения в горизонтальной плоскости без изменения направления, что сложно себе представить в масштабах реальной модели.
Есть под ЮСБ www.toradex.com/En/Products/U...s_Acceleration
У этого устройства есть и акселерометры и гироскопы или только гироскопы?
А что еще можете хорошего/плохого сказать про устройство с компасом по моей ссылке?
И как можно использовать показания компаса?
в теории такое устройство незаметит только вращения в горизонтальной плоскости без изменения направления, что сложно себе представить в масштабах реальной модели
такое можно себе представить, если модель способна зависать в воздухе.
У этого устройства есть и акселерометры и гироскопы или только гироскопы?
Конкретно у этого устройства только аксель, там на сайте отдельно есть гиры, компасс, датчик давления, тока, и прочее…
Но не советую связываться с этим сайтом, интересовался их компьютером размером с пластиковую карту:
www.toradex.com/Robin-Z530L
однако доставка у них не самая дешевая, да и отправляют они DHL’ом, да и есть еще нюансы…
А что еще можете хорошего/плохого сказать про устройство с компасом по моей ссылке?
Лишний компас, как использовать его показания непонятно, цена не гуманная, и нет описания использованных датчиков, хотя параметры вроде ниче.
Вот этот:
robotshop.com/sfe-imu-16g-triple-axis-accel-three-…
по крайней мере на всем известной базе, с известными датчиками, и с последовательным выходом информации.
Компас поможет АП разобраться, что модель летит против ветра хвостом вперед (случай не надуман…).
В последней ссылке, как понял, на плате есть проц, но нет софта…
Вот все жду, надеюсь, может хоть в какой ветке появится обсуждение реальных алгоритмов авиагоризонта…
Подключить сервы напрямую к платке не получится в линухе
ну прямо как дети. используйте один из таймеров процессора напрямую.
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/neutrino.h>
#include <gulliver.h>
#include <inttypes.h>
#include <unistd.h>
#include <float.h>
#include <termios.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include "main.h"
#include "AT91SAM9260.h"
static const struct sigevent * TC1_intr (void *area, int id){
unsigned int a;
a = ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_SR;
if(inPPMchannel < MAX_CH){
inPPMvalues[inPPMchannel] = ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_RA;
inPPMvalues_ms[inPPMchannel] = inPPMvalues[inPPMchannel] * 1280 / 1000;
if(inPPMvalues_ms[inPPMchannel] < 1000 || inPPMvalues_ms[inPPMchannel] > 2000){
inPPMchannel = 0;
return 0;
}
inPPMchannel++;
}
if(inPPMchannel == MAX_CH){
values_ms[0] = inPPMvalues_ms[0];
values_ms[1] = inPPMvalues_ms[1];
values_ms[2] = inPPMvalues_ms[2];
values_ms[3] = inPPMvalues_ms[3];
values_ms[4] = inPPMvalues_ms[4];
values_ms[5] = inPPMvalues_ms[5];
}
//это пауза между посылками
if( ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_RB > 5000){
inPPMchannel = 0;
// ll++;
}
return 0;
}
//------------------------------------------------------------------------------------
static const struct sigevent * TC0_intr (void *area, int id){
unsigned int a;
int temp;
//read for reset flags
a = ((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_SR;
//переведем длинну пакета из мСек в тики таймера
if(channel < MAX_CH){
if(values_ms[channel] > 2000) values_ms[channel] = 2000;
if(values_ms[channel] < 1000) values_ms[channel] = 1000;
values[channel] = values_ms[channel] * 1000 / 1280;
}
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RA = pause_len;
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RC = values[channel] - pause_len;
#ifndef SUM_PPM
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RC = values[channel];
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_CODR = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
switch(channel){
case 0:
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH1;
break;
case 1:
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH2;
break;
case 2:
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH3;
break;
case 3:
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH4;
break;
case 4:
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH5;
break;
case 5:
// ((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_SODR = CH6;
break;
}
#endif
channel++;
if(channel >= MAX_CH + 1){
channel = 0;
temp = total_len - values[0] - values[1] - values[2] - values[3] - values[4] - values[5];
#ifdef SUM_PPM
temp += pause_len * MAX_CH;
#endif
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RA = pause_len;
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_RC = temp;
}
return 0;
}
//------------------------------------------------------------------------------------
void timers_init(void){
int errvalue;
int TC0_int;
// PPM формирование
errno = EOK;
PIOA_base = mmap_device_memory( 0, 0x100, PROT_READ|PROT_WRITE|PROT_NOCACHE,
MAP_PHYS|MAP_SHARED, (uint64_t)0xFFFFF400 );//AT91C_BASE_PIOA
errvalue = errno;
if (PIOA_base == (unsigned char *) MAP_DEVICE_FAILED){
fprintf(stderr, "Unable to map AT91C_BASE_PIOA\r\n");
fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
exit(1);
}
#ifdef SUM_PPM
// Configure PIO controllers to periph mode
fprintf(stderr, "UAV: summary PPM output\r\n");
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_ASR = AT91C_PA26_TIOA0 | AT91C_PA27_TIOA1;
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_BSR = 0;
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_PDR = AT91C_PA26_TIOA0 | AT91C_PA27_TIOA1; // Set in Periph mode
#else
// Configure PIO controllers to output
fprintf(stderr, "UAV: channel PPM output\r\n");
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_PER = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_OER = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_CODR = CH1 | CH2 | CH3 | CH4 | CH5 | CH6;
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_ASR = AT91C_PA27_TIOA1;
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_BSR = 0;
((AT91PS_PIO)PIOA_base)->PIO_PDR = AT91C_PA27_TIOA1; // Set in Periph mode
#endif
//-------------------------------------
//TC0 Configure
errno = EOK;
TC_base = mmap_device_memory( 0, 0x100, PROT_READ|PROT_WRITE|PROT_NOCACHE,
MAP_PHYS|MAP_SHARED, (uint64_t)0xFFFA0000 );//AT91C_BASE_TC0
errvalue = errno;
if (TC_base == (unsigned char *) MAP_DEVICE_FAILED){
fprintf(stderr, "Unable to map AT91C_BASE_TC\r\n");
fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
exit(1);
}
//TC Block Mode Register
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_BMR = 0;//TCLK0, TCLK1, TCLK2
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_IDR = 0xFFFFFFFF; //disable all ints
// MCK/128
#ifdef SUM_PPM
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE
| AT91C_TC_ACPA_SET | AT91C_TC_ACPC_CLEAR;
#else
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK | AT91C_TC_WAVESEL_UP_AUTO | AT91C_TC_WAVE;
#endif
errno = EOK;
if(ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 ) == -1){
errvalue = errno;
fprintf(stderr, "Unable to ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 );\r\n");
fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
}
// Attach interrupt
errno = EOK;
fprintf(stderr, "UAV: InterruptAttach TC0 ");
TC0_int = InterruptAttach(AT91C_ID_TC0, TC0_intr, NULL, 0, 0);
if(TC0_int == -1){
fprintf(stderr, "\r\nCan`t attach interrupt 0x%x\r\n", AT91C_ID_TC0);
fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
}else{
fprintf(stderr, "OK\r\n");
}
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_IER = AT91C_TC_CPCS;// RC Compare
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC0.TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
//-------------------------------------
// разрешим вывод TIOA1 на вход in a TC0 init
//TC1 Configure
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_IDR = 0xFFFFFFFF; //disable all ints
// MCK/128
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK | AT91C_TC_ABETRG |
AT91C_TC_ETRGEDG_RISING | AT91C_TC_LDRB_RISING | AT91C_TC_LDRA_FALLING | AT91C_TC_CPCTRG;
// установим обработчик прерывания на TC1 для захвата РРМ пакета
errno = EOK;
if(ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 ) == -1){
errvalue = errno;
fprintf(stderr, "Unable to ThreadCtl( _NTO_TCTL_IO, 0 );\r\n");
fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
}
errno = EOK;
fprintf(stderr, "UAV: Interrupt Attach TC1 ");
TC0_int = InterruptAttach(AT91C_ID_TC1, TC1_intr, NULL, 0, 0);
if(TC0_int == -1){
fprintf(stderr, "\r\nCan`t attach interrupt 0x%x\r\n", AT91C_ID_TC1);
fprintf(stderr, "The error generated was %d\r\n", errvalue );
fprintf(stderr, "That means: %s\r\n", strerror( errvalue ) );
}else{
fprintf(stderr, "OK\r\n");
}
// установим уровень срабатывания
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_IER = AT91C_TC_ETRGS;// External Trigger
((AT91PS_TCB)TC_base)->TCB_TC1.TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}
Ну дак он же хочет сделать АП для самолета, а на машинке только провести первые опыты.
Уточнение: не предлагаю совсем отказатся от горизонта и полета. По-моему лучше сначала проверить сколько ресурсов занимает видео. Если мало, то можно нагрузить основной проц расчетом ориентации (и м.б. платку с датчиками подключить по i2c, без usb, ~100$), если много - то придется обсчитывать датчики на другом проце (типа fy21, ~300$).
В последней ссылке, как понял, на плате есть проц, но нет софта…
Исходник во вкладке “Useful links”, внизу ссылка “Source code”.
Вот все жду, надеюсь, может хоть в какой ветке появится обсуждение реальных алгоритмов авиагоризонта…
Вроде сделано два АПа (не ком.разр.), msv(?) и Dikoy, Вам и начинать такую ветку 😃
В последней ссылке, как понял, на плате есть проц, но нет софта…
The board comes programmed with the 8MHz Arduino bootloader and example firmware that tests the outputs of all the sensors. Simply connect to the serial TX and RX pins with a 3.3V FTDI Basic Breakout, open a terminal program to 38400bps and a menu will guide you through testing the sensors.
такое можно себе представить, если модель способна зависать в воздухе.
Я бы сказал что на данном этапе развития проекта, задача слегка неординарная.
Компас поможет АП разобраться, что модель летит против ветра хвостом вперед (случай не надуман…).
Даже если допустить что случай не надуман, компас все равно не поможет… ну представьте, летит самолет, и вдруг начинает лететь назад хвостом вперед (опустим как это могло произойти), что произойдет с данными с компаса? да ничего, вектор не изменится.
Вот все жду, надеюсь, может хоть в какой ветке появится обсуждение реальных алгоритмов авиагоризонта…
Боюсь вызвать возмущение у общественности, но ИМХО нет в них ничего экстраординарного, если вникнуть, сплошные треугольники, и ко- синусы, а в формулы думаю большинству вникать просто незачем… (это то что касается только авиагоризонта, без АП).
Вот интересный открытый проект автопилота code.google.com/p/ardupilot-mega/
и ещё paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
The board comes programmed with the 8MHz Arduino bootloader and example firmware that tests the outputs of all the sensors.
Т.е. в моем понимании софта нет…
вдруг начинает лететь назад хвостом вперед (опустим как это могло произойти), что произойдет с данными с компаса? да ничего, вектор не изменится.
Скорость встречного ветра больше скорости самолета. АП по направлению полета считает, что самолет правильно ориентирован и продолжает удерживать против ветра (реальная ситуация была). По показанию компаса он бы смог сообразить, что нос самолета ориентирован в противоположенную сторону от базы.
но ИМХО нет в них ничего экстраординарного, если вникнуть, сплошные треугольники, и ко- синусы,
Ну можно так же сказать, что любая прога это только сложения, вычитания и пересылки… 😃 Пока не представляю простого алгоритма (а вдруг он есть?). А калмана боюсь не потяну ни я, ни мой проц…
Уточнение: не предлагаю совсем отказатся от горизонта и полета. По-моему лучше сначала проверить сколько ресурсов занимает видео. Если мало, то можно нагрузить основной проц расчетом ориентации (и м.б. платку с датчиками подключить по i2c, без usb, ~100$), если много - то придется обсчитывать датчики на другом проце (типа fy21, ~300$).
С учетом, что на самолете будет стоят нетбук, то думаю нагрузка от работы АП на проц ничтожно мала. В FY-21, как я понимаю, с этим справляется Атмел с тактовой 8-16 Мгц. В пплане надежности и конфигурируемости системы я бы конечно предпочел многомодульную архитектуру, где каждый модуль выполняет свою ф-ю, но так будет явно дороже и больше весить (и то и то намного).
Компас поможет АП разобраться, что модель летит против ветра хвостом вперед (случай не надуман…).
Задачу, кот. вы хотите решить по идее надо реализововать через ДИСС (Доплеровской измеритель скорост и сноса) или АРК (автоматический радио компас), но в модельных масштабах это нереально. На практике есть ЖПС. Полет модели хвостом вперед вне видимости земли я могу представить с трудом. Да и не забыываем, что наша инет-система работает на высотах до 300-500м, т.е. скорее всего полет ниже облаков.
Компас конечно интересен, но тогда надо здорово лезть в теорию навигации (всякие магнитные склонения и т.п.). Да и датчик компаса выносить надо далеко от метала, т.е. куда-то на конец крыла или киль.
Вот интересный открытый проект автопилота code.google.com/p/ardupilot-mega/
и ещё paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
По 2-му проекту есть на форуме человек, кот. собрал железо и скоро наверно будут опыты.
Боюсь вызвать возмущение у общественности, но ИМХО нет в них ничего экстраординарного, если вникнуть, сплошные треугольники, и ко- синусы, а в формулы думаю большинству вникать просто незачем… (это то что касается только авиагоризонта, без АП).
АП - это ПИД регулятор. Естественно коэф. настройки надо подбирать. А навигация - действительно треугольники, только надо фильтровать шумы от датчикв, кот. вызваны вибрациями и т.п.