Управление через интернет
Насколько приемлемо будет работать автопилот, если для расчета угла отклонения от текущего курса на пути к заданной точке не использовать тригонометрию/геометрию, а только смотреть где в данный момент находится путевая точка слева/справа/впереди/сзади, и соответственно подруливать либо считать уже пройденной?
Дык какие сложности с геометрией? В моем АП для определения курса делается так:
Есть угол текущего курса (его даже считать не надо), считаем угол на цель (если не на тысщи км летим, считается элементарно по координатам цели и текущего положения, считая землю плоской). Разницу подаем на ПИД-регулятор, выдающий целевой крен. Разница целевого крена и текущего на еще один ПИД, с которого уже управление элеронами.
По тангажу, если интересно, тоже расскажу как сделал в последней версии… А вообще гляньте мою темку, может найдете что-то полезное для себя.
Критерии достижения цели могут быть разные, самое очевидное- расстояние до цели меньше некоторого значения.
Станислав, по моему мы запутались в “трех словах”. Давайте еще раз.
Я согласен со всем, но если мы гиры постоянно корректируем, то проблема их дрейфа продолжает оставаться загадкой.Они-ж не на градус в секунду плывут?
Они-ж не на градус в секунду плывут?
В нескорректированной Фишке на холоде (около 0 С внутри фишки) - 4 градуса в секунду. Это хорошо видно по дрейфу курса.
Дык какие сложности с геометрией?
Сами ж застращали - автопилот нельзя, а то сразу сибирь 😃
Я??.. Дык вроде и так уж в Сибири… 😃 Цель- это что угодно: точка старта (RTH), заданный курс для режима моего АП удержания курса/высоты… Проблем (масса) будет если соберетесь продавать Ваш продукт… Там все уже и без вас(нас) все забито и поделено…
В нескорректированной Фишке на холоде (около 0 С внутри фишки) - 4 градуса в секунду. Это хорошо видно по дрейфу курса.
А разве в ней нет коррекции по акселям?
А разве в ней нет коррекции по акселям?
Курс (гироскоп Z) по акселям не скорректируешь. Его только по GPS можно и то в движении.
Насколько приемлемо будет работать автопилот, если для расчета угла отклонения от текущего курса на пути к заданной точке не использовать тригонометрию/геометрию, а только смотреть где в данный момент находится путевая точка слева/справа/впереди/сзади, и соответственно подруливать либо считать уже пройденной?
А на сколько подруливать, и как часто, и как часто проверять где точка? На самом деле все алгоритмы давно созданы и описаны. Литературы всякой полно. Я чесно говоря не понимаю зачем городить огород, если полазив в Гугле можно найти и алгоритмы, и тексты программ с фильтрами Калмана, и многое другое.
Я??.. Дык вроде и так уж в Сибири…
Ну не лично Вы, а здешние старожилы…
Проблем (масса) будет если соберетесь продавать Ваш продукт…
Продавать - НЕТ, может добровольные пожертвования, если что-то толковое получится 😃
А на сколько подруливать, и как часто, и как часто проверять где точка? На самом деле все алгоритмы давно созданы и описаны. Литературы всякой полно. Я чесно говоря не понимаю зачем городить огород, если полазив в Гугле можно найти и алгоритмы, и тексты программ с фильтрами Калмана, и многое другое.
Все по той же причине - сделать алгоритм не точно следующий по точкам и который невозможно улучшить, чтобы ЛА болтался как г в проруби 😃 идиотизм конечно…
Запись к сожалению получилась плохого качества, но что-то там видно. Временами связь пропадала, я эти моменты вырезал. Еще направление движения GPS похоже часто врет.
Молодец! Не думал что так быстро что-нибудь реальное получиться.
Колбасит конечно направление неслабо… надо математику добавить, чтобы не дергания были раз в секунду, а плавное движение, с небольшим предсказанием)
А, по моему, ничего сверхестественного не сделано.
Вот если бы эта машинка через инет управлялась 😃
ps. пока вы тут с ГПС трекерами забавляетесь, Expert уже сделал и опробовал реальную передачу данных управления через GPRS.
Expert уже сделал и опробовал реальную передачу данных управления через GPRS.
Я в этой теме выкладывал видео с демонстрацией управления камерой, сервомашинками и безколлекторным мотором через интернет.
Буду рад если появятся простые в эксплуатации и настройке, надежные системы управления и передачи видео в реальном времени неограниченного радиуса действия.
А может карту сделать просто с видом сверху, а то в текущем состоянии оно выглядит конечно солидно, но и колбасит карту недетски.
Также интересно с чем связаны пропадания связи, кот. вы вырезали и что происходило в их время (самовостановление линка или перегружались). Просто для управления это-ж неприемлимо.
Само видео вполне вменяемое. Камера плохая, но это уже другой вопрос. Залип видео заметил только при проезде под мостом. Впринципе думаю, что данная система потенциально пригодна для управления.
Я в этой теме выкладывал видео с демонстрацией управления камерой, сервомашинками и безколлекторным мотором через интернет.
Проводной интернет и GPRS с его особенностями - разные вещи. Или у вас за моделькой витая пара будет тянуться?
Также интересно с чем связаны пропадания связи, кот. вы вырезали и что происходило в их время (самовостановление линка или перегружались). Просто для управления это-ж неприемлимо.
Связь сама восстанавливается, текущий IP при смене отправляется на базу, но при кратковременном отключении IP не изменяется, так что это сделано для подстаховки. Да, для управления не приемлимы разрывы, поэтому нужен автопилот. На скорости 100 связь есть. Там вообще на форме есть поле с GPS скоростью, надеялся что получится разглядеть, но ничего не разберешь. С чем связаны разрывы я не сделил, я два круга сделал, там в одних и тех же местах прерывалось, может из-за высоток.
Впринципе думаю, что данная система потенциально пригодна для управления.
LTE обещают с этого года начать строить.
Проводной интернет и GPRS с его особенностями - разные вещи. Или у вас за моделькой витая пара будет тянуться?
В том видео два компа - один к проводному интернету подключен, другой к беспроводному WiMax.
Кстати у Yotы что-то скорость заметно просела, она и так то была мягко говоря не очень… На скачку при хорошем соединении меньше 1 мегабита, на отправку 200-300 Кбит.
Попытка управлять чем-то будет или Ваша поездка конец эксперимента?
Попытка управлять чем-то будет или Ваша поездка конец эксперимента?
Будет попытка управлять, немного поработаю над стабильностью программы, потом займусь подготовкой машинки, покатаю ее летом и приступлю к стабилизации ЛА, затем разработка летательного аппарата, и автопилот. В общем я думаю у операторов связи еще есть время построить 4G сеть 😃
у операторов связи еще есть время построить 4G сеть
Главное вы им сообщите о своей работе, чтоб они антенны вверх направили. 😃