Управление через интернет

[Korogodsky]

Давайте здесь обсудим, что потребуется для создания системы управления моделью по камере через интернет?
И пока USB серво-контроллер Pololu Mini Maestro находится в пути из США в Россию, можно посмотреть, протестировать, оценить и покритиковать то, что уже частично создано и проходит отладку, а именно программное обеспечение: http://rapidshare.com/files/439661246/EXE.7z
USB серво-контроллер будет в пути еще около месяца, поэтому разработка ПО продолжится по его прибытию.
Программа состоит из двух модулей IPFPVBase - запускается на управляющем компьютере и IPFPVBoard - запускается на борту модели. Для запуска программы необходимо установить .NET Framework 2.0 и DirectX. В состав программы также включены библиотеки VLC Media player, что и объясняет ее большой объем. На сегодняшний день работа программы проверена с USB Web камерой и пультом радиоуправления подключенным в режиме джойстика.

Использование этой системы, в первую очередь, интересно для управления моделью на большом расстоянии, в том числе с ее помощью возможно осуществить посадку и взлет на большом удалении от управляющей станции, там где обычное радиоуправление использовать затруднительно. Управление через интернет, возможно, снимет ограничения традиционных систем радиоуправления за счет подключения через сотовые сети или иные телекоммуникационные системы посредством модема.

[KIR2142]

Давайте здесь обсудим, что потребуется для создания системы управления моделью по камере через интернет?

Я так думаю, что для такой системы в первую очередь нужен хороший стабильный интернет, который работал бы быстро, без глюков, без потери связи, без задержек, бешеных дропов и т.п. В сотовых сетях связи я такого интернета не встречал. Можно конечно летать внутри мощного Wi-Fi спота, но какой тогда в этом всем смысл?

[John_K]

Угу, и винду на борт. Внимание ! Система выполнила недопустимую операцию....ваш самолёт будет отформатирован..

[Dareck]

Система выполнила недопустимую операцию....ваш самолёт будет отформатирован..

[А-50]

Для такой системы, в первую очередь, нужен хороший АП. Тогда проблемы с джойстиками и сервоконтроллерами сами отпадут.

[Korogodsky]

Для такой системы, в первую очередь, нужен хороший АП. Тогда проблемы с джойстиками и сервоконтроллерами сами отпадут.

Ааа, понял, кнопку нажал а дальше наслаждаешься видами с высоты, если честно хотелось бы еще и порулить.

[-Stas-]

Как уже выясняли рулить выше 1 км не выйдет. А так я думаю, что полет по точкам очень нечего получится. Только вот делать все это надо под Линукс, а еще лучше риал-тайм ОС. Ну и на борт что-то в форм-факторе ПС-104.

[Korogodsky]

Как уже выясняли рулить выше 1 км не выйдет. А так я думаю, что полет по точкам очень нечего получится. Только вот делать все это надо под Линукс, а еще лучше риал-тайм ОС. Ну и на борт что-то в форм-факторе ПС-104.

Высоты 1км мне хватит думаю (по камере еще не летал), на большей высоте (сужу по просмотренным видеороликам) скучновато. Объясните почему под Линуксом будет лучше? Для начала хочу все собрать на плате от б/у нетбука, SSD накопитель на 32GB уже есть, и есть WiFi модем (за городом нет покрытия). Еще информация к размышлению: продвинутые кодеки не получается использовать, все они требуют буферизацию (иначе работают не эффективно или вообще не работают), из-за чего задержа получается от 3х секунд и более, поэтому в программе используется MJPEG единственный из кодеков, с которым удалось как-то приблизить видео к реальному времени. Огромный недостаток MJPEG заключается в том, что для качественной картинки нужен большой битрэйт, хорошего качества при 20 fps можно добиться в VGA только при 3 мегабитах в секунду. Эксперименты с Yota показали, что можно расчитывать на исходящую скорость в районе 500 КИЛО бит в секунду, при этом картинка разбивается на ярковыраженные квадраты, меня это в общем устраивает.

[AsMan]

Объясните почему под Линуксом будет лучше?

Потому что оно более гибко настраеваемо. К примеру нужен те на борту гуй?

[Korogodsky]

Потому что оно более гибко настраеваемо. К примеру нужен те на борту гуй?

По большому счету графический интерфейс не нужен, но и не помешает, чем он не устраивает? Ресурсов 1,66 МГц процессора хватит с запасом.
В чем гибкость Линукса в сравнении с Win? Никогда не было желания им пользоваться. Поэтому хотелось бы по-подробней.

[AsMan]

По большому счету графический интерфейс не нужен, но и не помешает, чем он не устраивает?

Пожиранием ресурсов.

В чем гибкость Линукса в сравнении с Win? Никогда не было желания им пользоваться. Поэтому хотелось бы по-подробней.

Мы щя опять в глубокий оффтоп уйдем. Гибкость в том, что ты всегда можешь оставить только то что тебе нужно. И вся система будет жить тупо в оперативке, даж с простеньким гуем:-)

[baychi]

Давайте здесь обсудим, что потребуется для создания системы управления моделью по камере через интернет?

С передачей команд управления туда и GPS координат обратно проблем почти нет, разве что неустойчивость канала связи и естественные ограничения по высоте. А вот видео, пока, в непонятках. Задержка секундного порядка и FPS < 5, крайне некомфортны. В отличии от видеотелефона, где в основном передается морда собеседника, при статичной остальной картике, в полете- все наоборот. И меньше 0.5-1 мбит/сек пока не укладывается.
Хотелось бы выслушать предложения именно по этому разделу.

[Korogodsky]

И меньше 0.5-1 мбит/сек пока не укладывается.

В любом случае буду делать экспериментальную модель из того, что уже есть, это будет шустрая машинка с ДВС, и если ею будет реально управлять, значит и планером тоже можно.

[baychi]

то будет шустрая машинка с ДВС, и если ею будет реально управлять, значит и планером тоже можно.

Боюсь Вас разочаровать, но планеру нужно быстрее. Он не сможет остановиться в воздухе на несколько секунд и подождать пока изображение дойдет до оператора.

[Korogodsky]

Боюсь Вас разочаровать, но планеру нужно быстрее.

Не разочаруете, машинке тоже нужно БЫСТРО она больше сотни пойдет, а на земле места меньше чем в небе и повернуть с радиусом километр не получится.

[baychi]

машинке тоже нужно БЫСТРО

Машинке можно быстро. А нужно быстро - водителю. С планером - все наоборот.

[Korogodsky]

Машинке можно быстро. А нужно быстро - водителю. С планером - все наоборот.

Посмотрим что получится Там есть еще над чем подумать, запускать полуфабрикат нет желания, хочется сделать все красиво, с электро-стартером, фарами и т.д. Так что первый старт не скоро, может за это время еще что-нибудь придумается с передачей видео.

[А-50]

Лучше вместо шустрой машинки, для начала, сделать медленный трактор.
Быстрее поймете о чем говорит Александр.
А вообще в далеких и долгих полетах (ведь Вы собрались летать далеко и долго) любоваться особенно нечем, да и дергать за стики быстро надоест.
Уж если так хочется управлять через интернет, измените постановку задачи.
Достаточно передавать на объект команды управления для АП и получать обратно телеметрию для оператора (уверяю Вас даже с АП ему есть чем заняться). Ну а дальше:управление несколькими объектами, прием-передача объекта управления от одного оператора другому, увязка запланированных маршрутов и реальных траекторий движения и т.д. и т.п.
А красивые виды Вам привезет самолетик в записи с хорошим качеством.

[Korogodsky]

Лучше вместо шустрой машинки, для начала, сделать медленный трактор.

Дело в том что именно шустрая машинка - одна из целей этой затеи, а про трактор прикольно ну далее можно скорпиона шестиногого с камерой придумать можно много чего, зачем зацикливаться

Достаточно передавать на объект команды управления для АП и получать обратно телеметрию для оператора

Это тоже интересно.

Уж если так хочется управлять через интернет

Хочется улететь далеко, а там совершить мягкую посадку

[KIR2142]

Ах если бы маленькая скорость передачи данных была единственной проблемой в сетях сотовой связи, то наверно уже все давно бы летали по сотовым телефонам. Сама связь крайне не устойчива и бывает отваливается на ровном месте. Вот заложили вы вираж и.... абонент недоступен.

Ну и на борт что-то в форм-факторе ПС-104.

http://market.yandex.ru/model.xml?hid=90564&modelid=6438416

[vldvv]

Я так думаю, что для такой системы в первую очередь нужен хороший стабильный интернет, который работал бы быстро, без глюков, без потери связи, без задержек, бешеных дропов и т.п.

Если даже без заменить на или то с ТСП ИП это все равно утопия не будет такого интернета.

Для такой системы, в первую очередь, нужен хороший АП.

Согласен без него никак. И очень мощная стабилизация
Я имею опыт управления моделью через канал с задержкой, адреналин я вам скажу еще тот.
Позапрошлыми выходными тестировал ФИ 20А видимость была около 150 метров на планер в небе и около 250 по земле летал без монитора и очков запись вел на ноутбук через ЮСБ приблуду за 10 зеленых вот задержка в связке приблуда екран

Летал визуально не ФПВ
Отвлекся от вокера в полете на расстоянии 150 метров и больше не смог белого ская увидеть на фоне белого тумана. Сразу выброс адреналина, а как его белого искать на белом снегу то если что??? Подбегаю к монитору и давай по нему рулить к дому. Ощущения те же как и разговор по скайпу то оба абонента говорят одновременно то молчат вместе. Так вот пока нацыкался выдерживать паузу при развороте - два раза проскачил направление к дому так что проще было пойти еще на один круг. И посмотрите с какой маленькой задержкой я летел, а вы говорите о задержке в секунды.
Напрашивается направление куда копать - к очень навороченному полноценному автопилоту как к самосоятельно мыслящей единице на борту планера.

[DVE]

Эксперименты с Yota показали, что можно расчитывать на исходящую скорость в районе 500 КИЛО бит в секунду, при этом картинка разбивается на ярковыраженные квадраты, меня это в общем устраивает.

А в чем удовольствие такого полета по мигающей и тормозящей картинке с низким разрешением? Лучше тогда уж аналоговый канал.

Или задача чисто промышленная, сделать БПЛА способный летать в ближнем подмосковье? (где Yota есть)

[Korogodsky]

Или задача чисто промышленная

Задача чисто развлекательная А развлекаться можно по-разному, не только же летать низко-близко, да в стратосферу, мне кажется увлекательной задача сделать ЛА способный приземлиться очень далеко от места взлета, а потом взлететь и вернуться обратно.

[-Stas-]

Ну начнем с того, что 1 км высоты это большое везение. Реально метров 300. Об этом уже писали. Если надо точнее, то могу на работе у мобильщиков поспрашивать (сам в фикс. связи).
Для управления машинкой надо нетормозящую картинку без лага, т.е. 15 к/с и выше и лаг 0.1-0.2с. При скорости всего 36 км/ч машина проедет за 0.1с - 1м.
Для самолета думаю, что хватит скорости 5-10 к/с, а при полете по точкам лаг 2-3с не помеха. Говорить о удаленой посадке сомнительно. Если садить не на АП, что чревато повреждением модели, то требования становятся аналогичными машинке, а для обеспечения таких требований надо очень шустрый инет. Кроме того нет гарантии, что связь не отвалится на снижении.
Нетбук в качестве бортового компа наверно не особо хуже, чем что-то специальное. Из минусов вижу отсувие большого к-ва портов, хотя решаемо с некоторым снижением надежности ЮСБ хабом.
На комп надо писать программу АП и драйвера для взаимодействия с гироплатформой. Ну и саму платформу сделать.
Если реализовать, то может выйти занятно.

З.Ы. Хвост слона умудрядлся нашару гонять данные через спутник. Может кто-то повторить его подвиг. Тогда будет полноценный БПЛА.

[Korogodsky]

Говорить о удаленой посадке сомнительно. Если садить не на АП, что чревато повреждением модели, то требования становятся аналогичными машинке, а для обеспечения таких требований надо очень шустрый инет. Кроме того нет гарантии, что связь не отвалится на снижении.

На комп надо писать программу АП и драйвера для взаимодействия с гироплатформой. Ну и саму платформу сделать. Если реализовать, то может выйти занятно.

Наверное придется еще радар делать на основе парктроника или что-то в этом роде, может лазерное или ИК. И с вертикальным взлетом и посадкой что-то придумывать, а также солнечными батареями.

[А-50]

Хочется улететь далеко, а там совершить мягкую посадку

Опять таки, с эти справится хороший АП, достаточно задать координаты начала и конца ВПП по осевой. Главное, чтобы к площадке были нормальные подходы.
А если их нет, парашют Вам в помощь. Всяко будет мягче.

[Korogodsky]

А если их нет, парашют Вам в помощь. Всяко будет мягче.

Я склоняюсь к вертикальному взлету и посадке, при приземлении с парашютом, взлететь снова будет затруднительно, парашют нужно как-то собирать или просто отбрасывать, но тогда для повторной посадки парашюта уже не останется.

[KIR2142]

У вас есть опыт построения ЛА с вертикальным взлетом/посадкой и возможностью преодолевать сверхбольшие расстояния?

[Korogodsky]

У вас есть опыт построения ЛА с вертикальным взлетом/посадкой и возможностью преодолевать сверхбольшие расстояния?

Конечно нет. Но причем здесь это? Опыта создания систем управления через интернет у меня тоже нет, но вот предположительно через месяц появится (зависит от почты России). К постройке ЛА я приступлю еще не скоро, пока только обдумываю постановку задачи.

[-Stas-]

Таких ЛА нет даже промышленных. Все БПЛА садятся либо на базу либо на парашуте.
Радиовысотомер из датчика от автомобильного парктроника ничего не даст. Он срабатывает с 3м, а период следования импульсов около 5-10 гц. Недаром рекомендуется парковаться на скорости не более 5 км/ч, а это всего 1.5 м/с.
В возможность самостоятельного взлета после посадки я вообще с трудом верю. Проблемы начнуться еще с "подбора" площадки с воздуха, если мы конечно не садимся на дорогу и заканчивая тем, что модель может опрокинуться на посадке.
ИМХО эти идеи утопия.
А вот что реально - так это сделать АП на базе ПК и использовать инет в к-ве канала связи.

[Korogodsky]

Таких ЛА нет даже промышленных.

Видел в нете и на этом форуме тоже были ссылки на вертикального взлета модели на трех импеллерах к примеру, но мне импеллеры не очень нравятся из-за их дороговизны, нужно что-то с пропеллером делать. Вопрос только в том как его разместить, чтобы он еще и прятался когда высота и скорость набраны, для экономии электроэнергии.

[Beer100]

Korogodsky, Вы или миллиардер, или у Вас в возрасте цифры 3 и 1 надо поменять местами.

[Korogodsky]

Korogodsky, Вы или миллиардер, или у Вас в возрасте цифры 3 и 1 надо поменять местами.

Тут такое дело, весь этот форум играет в детские игрушки, самолетики-машинки, и менять возраст тут нужно не только мне. В этом нет ничего плохого. А деньги... я пока потратил гораздо меньше чем любой кто сидит в этой теме и не думаю что потрачу больше чем самый дешевый проект здесь.

Вы или миллиардер

А по поводу миллиардов $$$ которые уходят на разработку р/у самолетиков и не только, это да забавно но не смешно..

[wkaktuz]

Давайте здесь обсудим, что потребуется для создания системы управления моделью по камере через интернет?

Интернет это круто и дороговато, а вот управление посредством двух сотовиков в качестве ретрансляторов сигналов это реально и вполне бюджетно!

[KIR2142]

Хм, в сухом остатке мы имеем следующее:

1) у создателя темы есть некая идея летать сверхдалеко, да еще по интернету и вебкамере, при этом чтобы модель садилась и взлетала вертикально например
2) опыта построения ЛА с такими параметрами у создателя темы нет, FPV вероятно тоже, плюс тот факт, что ЛА с такими параметрами не доступны его совершенно не волнуют - это все не важно, ведь задача то чисто развлекательная!
3) денег как я понял тоже не много, даже импеллеры это ДОРОГО, нужно "что-то делать с пропеллером", хотя что именно - не понятно. Да и зачем тратить много денег на детскую игрушку, в которые пол форума тут играют.
4) есть самое важное - б/у плата он нетбука, вайфай модем, и ключевая в успехе проекта деталь "USB серво-контроллер", который приедет через месяц.

Именно это, плюс винда и библиотеки VLC Media player заставляют создателя проекта верить в его успешное завершение, забавы ради. Я ничего не упустил?

[wkaktuz]

Да, полноценно! Если все это создавать как игрушку, то я не вижу смысла даже заморачиваться!

[Korogodsky]

Если все это создавать как игрушку, то я не вижу смысла даже заморачиваться!

Понятно...

[AsMan]

Вот бы вам все зарубить на корню.

[Korogodsky]

Ок, при такой недружелюбной атмосфере не вижу смылса вести дискуссию, буду просто выкладывать то что создается и некоторые новости. Зачем? А просто так...

[baychi]

Ок, при такой недружелюбной атмосфере не вижу смылса вести дискуссию

Не растраивайтесь, Максим, тема управления через беспроводные сети, на самом деле, давно назрела. И очевидно, что с ростом покрытия и пропускной способности сетей станет все более актуальной. Вы правильно сделали, что подняли ее здесь. Надо же с чего-то начинать. Пусть сначала будет стнадартная материнская плата, операционка и 3G модем общего назначения. Позднее появятся и спецконтроллеры (кстати, видео разумно сразу с IP камеры брать) и альтернативные каналы связи: пара модемов разных провайдеров + обчное РУ прекрасно продублируют друг друга.