Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 16 из 16

Как пересчитать показания акселереметров и ДУС в углы крена и тангажа ?

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Всем привет! Подскажите, пожалуйста, как пересчитать показания акселереметров и датчиков угловых скоростей в углы крена и тангажа ? Спасибо )...

  1. #1

    Регистрация
    21.03.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    5

    Как пересчитать показания акселереметров и ДУС в углы крена и тангажа ?

    Всем привет!
    Подскажите, пожалуйста, как пересчитать показания акселереметров и датчиков угловых скоростей в углы крена и тангажа ?
    Спасибо )

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    08.02.2007
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    579
    А акселерометров и датчиком у тебя много всяких и разных?

  4. #3

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    3 ортогональных акселя, дают 3 скалярных величины X,Y,Z. Когда модель находится на земле, эти величины меняются в пределах +/-g. Тогда: Крен = atan(X/Z); Тангаж=atan(Y/Z). Проще всего использовать функцию atan2(x,y) - существующую во многих языках программирования.
    3 ДУС - дают скорости изменения горизонта во времени. Следовательно: Крен(t) = КренИсх + интеграл (скрость_X dt). Тангаж(t) = ТангажИсх+интеграл(скорость_Y dt). Курс(t) = КурсИсх + интеграл(скорость_Z dt). КурсИсх можно принять за 0 или взять с GPS.
    Самое хитрое здесь научиться определять, когда показания акселей можно взять как КренИсх и ТангажИсх, а когда только интегрировать.
    А Вам зачем?

  5. #4

    Регистрация
    22.04.2009
    Адрес
    Норвегия, Осло
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,783
    Записей в дневнике
    33
    Черт, Дарья, расскажите как вы пришли к такому вопросу ?

  6.  
  7. #5
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Самое хитрое здесь научиться определять, когда показания акселей можно взять как КренИсх и ТангажИсх, а когда только интегрировать.
    Судя по отсутствию полностью безпроблемных IMU, этого никто не знает..

  8. #6

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Тролль

  9. #7

    Регистрация
    21.03.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    5
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    3 ортогональных акселя, дают 3 скалярных величины X,Y,Z. Когда модель находится на земле, эти величины меняются в пределах +/-g. Тогда: Крен = atan(X/Z); Тангаж=atan(Y/Z). Проще всего использовать функцию atan2(x,y) - существующую во многих языках программирования.
    3 ДУС - дают скорости изменения горизонта во времени. Следовательно: Крен(t) = КренИсх + интеграл (скрость_X dt). Тангаж(t) = ТангажИсх+интеграл(скорость_Y dt). Курс(t) = КурсИсх + интеграл(скорость_Z dt). КурсИсх можно принять за 0 или взять с GPS.
    Самое хитрое здесь научиться определять, когда показания акселей можно взять как КренИсх и ТангажИсх, а когда только интегрировать.
    А Вам зачем?
    Спасибо, но с этим разобралась! И вопрос неправильно задала - интересует именно определение исходного угла крена. А надо это брату, он делает, точнее хочет сделать стабилизатор по крену на модельку, чтобы не качало её. Он делал только на акселерометре, нормально, но качает в виражах.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    ну помогите человеку, глядишь появится реальный конкурент FY, раз уж только на акселерометрах нормально ...

  12. #9

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от MsDaria Посмотреть сообщение
    интересует именно определение исходного угла крена.
    Наиболее полно эта задача решается фильтром предсказания Калмана. Поищите, алгоритмы доступны в инете.

  13. #10

    Регистрация
    21.03.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    5
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    ну помогите человеку, глядишь появится реальный конкурент FY, раз уж только на акселерометрах нормально ...
    а что такое FY? могу видео кинуть как только с акселерометром на канале крена летает пенопластовый самолет массой 300 гр.

  14. #11

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    конечно кидайте! FY - одно время был очень популярный стаб, темка тут FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

  15. #12

    Регистрация
    21.03.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    5
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    конечно кидайте! FY - одно время был очень популярный стаб, темка тут FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
    Почему был?

  16. #13

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    Выявились недостатки, которые народ не устраивают -))

  17. #14

    Регистрация
    21.03.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    5
    А какие именно?

  18. #15
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Глючит!!! (с)

  19. #16

    Регистрация
    13.02.2006
    Адрес
    rk-stud.ru
    Возраст
    30
    Сообщений
    687
    Цитата Сообщение от MsDaria Посмотреть сообщение
    а что такое FY? могу видео кинуть как только с акселерометром на канале крена летает пенопластовый самолет массой 300 гр.
    о, я тоже самое делал с другом. покажите своё видео.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. FY-90Q систама контроля и стабилизации квадрокоптера
    от kergo в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 228
    Последнее сообщение: 30.04.2013, 03:34
  2. Кинг 2, обменяемся опытом (часть 3)
    от idimych в разделе Вертолеты других производителей
    Ответов: 732
    Последнее сообщение: 28.04.2011, 09:34
  3. Ответов: 5
    Последнее сообщение: 02.04.2011, 12:24
  4. Ответов: 1
    Последнее сообщение: 30.06.2010, 09:02
  5. Ответов: 19
    Последнее сообщение: 11.05.2010, 10:08

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения