Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 5 ПерваяПервая 1 2 3 4 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 186

строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от serj Многие, кто здесь хоть как-то разбирается в теме- строят свои коммерческие проекты, и желая заработать на хоббийном ...

  1. #41

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Многие, кто здесь хоть как-то разбирается в теме- строят свои коммерческие проекты, и желая заработать на хоббийном рынке - информацией не будут делиться: зачем конкурентам помогать
    господи да пожалуста, цели заработать на этом у меня нет никакой
    моя профессиональная деятельность рядом не стояла с хобби, хотя положительные результаты можно будет применить по прямому назначению моей деятельности)))) правда не совсем для меня но неважно))) речь о ДЗЗ))) думаю ктото из моих коллег очень обрадуется что некоторые вещи можно делать не вставая на лыжи и рискуя жизнью по торосам, а поставить фотик на ероплан сказать иму куда слеатать и что сфотать чтоб потом сверить с данными из космоса))) ну это как одно из практических применений
    но в любом случае цель заработать на этом я не ставлю, и думаю не поставлю в будущем)))

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    2) верхний уровень - задавая вектор направления первому уровню, пытается вывести модель в нужное положение (на нужный курс, и.т.п.).
    Многа букаф
    Да Букаф много . Называется кратко- подчиненное управление.

  4. #43

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    ну и опятьже по поводу "комерциализации" -
    8й год работаю в НИИ и зарплата у меня хоть и достояная, но раз в сколькото чремени меня постоянно ктото пытается перекупить, причем предлагая очень значительно выше зряплату)))
    но не смотря на это я имею грамоту за большой вклад в развитие института в прошлую пятницу и слегка случайно подпалёное мной здание института двумя неделями ранее)))
    те моя моральная устойчивость в деле опенсорц железа и софта очень высока.
    хотя думаю еслиб ктото мне предложил стопицот милионов денег то может быть я и закрыл проект, но ни у кого не зватит смелости мне предложить столько чтоб я поступился со своими принципами

  5. #44

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    господи да пожалуста, цели заработать на этом у меня нет никакой
    моя профессиональная деятельность рядом не стояла с хобби,
    Бугага- посмотрите старые посты Смаллтима 3 года назад.
    Примерно то же самое

    Это я не с целью обгадить возвышенные цели, просто законы жизни есть, и от них не уйдешь

    Посмотрите в ветке по фи-20, там Андрей полезную ссылку давал на открытый проект ИНС
    http://www.pololu.com/catalog/product/1253

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    а ещё фокус в том что меня несколько достало что те вещи которые я думаю или пытаюсь делать быстрее меня делают большие корпорации и я не могу сказать чтото типа "ухты, эти ребята реализовали точно такуюже идею как и я придумал, только N месяцев раньше"

    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Это я не с целью обгадить возвышенные цели, просто законы жизни есть, и от них не уйдешь
    а я и не говорю что собираюсь уходить от какихто законов, всё в нашем мире покупается и продаётся))) вопрос в цене)))

  8. #46
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    а вот про магнитное поле можно поподробнее? почему так?
    Картинки отсюда ,


    То что выдает магнетометр, направлено вдоль серых линий. На магнитном полюсе - в землю под 90гр., на географическом почти под 90гр. На магнитном/географическом экваторе - аналогично (почти горизонтально).

    И там же картинка про маг.склонение

    Направлено немного (10-20гр) не на север.

    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    Ну и есть ещё одна идейка, по аналогии с барометр\аксеолерометр -> воста\скорость калманом получить gps\акселерометр -> сглаженные координаты\скорость. Правда опасаюсь мегагерцев аврки может нехватить)))
    Такая штука хочет для данных 40K ram памяти примерно. Хватает?

  9. #47

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Такая штука хочет для данных 40K ram памяти примерно. Хватает?
    40k ram? так много?
    сейчас у меня на борту 8к и в них уже влезло AHRS+калман с состоянием модели из высота-скорость
    ну нехватит будем думать - жпс модуль умный - можно на него сливать данные с датчиков, а обратно получать жпс+скорректированные
    на жпс модуле оперативки валом)))
    правда там питон))) а я питон не люблю и не особо умею)))

    Да и судя по картинке - 70 градусов в наших широтах это вы както многовато))) почему я и удивился - на картинках угол в землю начинает быстро расти близко к полюсам, причём на всех картинках что я видел а не только на той которую вы мне показали, вот я и подумал неужели все для простоты картинки от балды рисуют

    увидеть бы как эти линии у поверхности вылядят реально судя по модели диполя сильно непрямые они тока у поллюсов магнитных

    хех вот и акумуляторы зарядились. можноспать ложиться, завтра если погода не подпортит поробую во второй разкамеру потестить, в прошлый раз много косяков получилось,думал леталку угрублё сразу после взлёта, обошлось)))
    вот что получилось с борта http://tamila.linux-rusnet.org/poleety/03-06-2011
    а вот как это выглядило на самалёте http://disk.tom.ru/8fq11rp
    соотвественно косяки -
    1) приемник стоял неудачно, на посадке когда самолёт был у земли всё стало плохо так как передатчик был в тени моей табуретки четырёхколёсной))
    2) кирпичек на крыле сверху кроме того что сильно изменил вес модели адски уменьшил обдув хвоста)))) во время взлётапришлось топнуть на максимум чтоб не взлететь в землю, без кирпича комфортоно взлетает в пол газа
    Последний раз редактировалось kaveg; 06.06.2011 в 00:48.

  10.  
  11. #48
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    40k ram? так много?
    Чем больше датчиков замешано вместе, тем лучше давятся шумы, меньше глюков. Кол-во РАМ увеличивается примерно в квадрате от размера замеса.
    В 32K у ФИ-20/21 видимо поместилось не много

    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    увидеть бы как эти линии у поверхности вылядят реально судя по модели диполя сильно непрямые они тока у поллюсов магнитных
    Если походить тут, по ссылкам внизу, где-то была онлайн считалка направления для любых координат и времени (оно меняется не быстро).

  12. #49

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    хех понял в чем фокус
    магнитная то не вся земля, а в основном фиговина внутри)))) и она значительно меньше по габаритам чем сам геоид, отсюда и фокусы

  13. #50

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Посмотрите в ветке по фи-20, там Андрей полезную ссылку давал на открытый проект ИНС
    http://www.pololu.com/catalog/product/1253
    Из даташита:

    On average, the accelerometers measure the gravity vector. The EKF "knows" which way is
    down by observing the direction of the gravity vector. There are a number of cases where this
    assumption breaks down, particularly in aircraft. When an aircraft makes a coordinated turn,
    the measured acceleration will always point in the direction of the bottom of the fuselage. Over
    a long turn, the AHRS pitch and roll angle estimates will therefore tend to zero. To correct this
    problem, additional sensors must be used for centripetal compensation. The CHR6dm has no
    native support for centripetal compensation.

    Нада погуглить по словам: centripetal compensation AHRS... Может че интересного найдется...

    Вопрос в догонку: GPS датчик высоту не измеряет разве?
    Последний раз редактировалось stalcer; 06.06.2011 в 13:02.

  14. #51

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    Вопрос в догонку: GPS датчик высоту не измеряет разве?
    Измеряет, но какова точность и скважность измерений
    и опятьже жпс жутко ненадёжная штука, а высата очень важный параметр

  15. #52

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    269
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Посмотрите в ветке по фи-20, там Андрей полезную ссылку давал на открытый проект ИНС http://www.pololu.com/catalog/product/1253

    Еще подобное устройство с примерами кода на закладке Useful links:
    http://www.robotshop.com/phidgets-us...d-compass.html

  16. #53

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Я думаю вот что:

    1) Если брать относительно большие промежутки времени, ну например 5-10 секунд, то направление движения легко определяется по GPS, т.к. за 10 сек модель далеко улетает. Т.е. точность GPS на таких расстояниях уже позволяет определять направление.
    2) Внутри этих промежутков направление (и положение) нужно считать интегрируя показания акселерометров и гироскопов. Опять же, я думаю, что за 10 сек большая погрешность не накопится.
    3) Через каждые 10 сек мы сверяемся с GPS, т.е. обнуляем погрешность интегрирования.

    10 сек - это, наверное, сильно преувеличенный промежуток. Думаю что в реальности его можно сделать гораздо меньше. Хотя, предельно его уменьшать задачи не стоит, главное чтобы он соответствовал идеям пунктов (1) и (2).
    Ну и таким образом у нас есть всегда актуальные данные, с достаточно высокой частотой обновления.

    ЗЫ: и магнетометр нафег не нужен.
    ЗЗЫ: все это верно для самолета, который все время летит, т.е. меняет свое положение. Для вертолета, который может висеть на одном месте уже не совсем пойдет - будет потихоньку крутиться вокруг своей оси (опять же - потихоньку - это со скоростью дрейфа гироскопа, т.е. приемлемо в принципе), а вот наклонятся не должен, т.к. ускорение свободного падения (g) по прежнему засекается.

    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    опятьже жпс жутко ненадёжная штука, а высота очень важный параметр
    А есть где-нить графики GPS логов полета модели? Ну так, посмотреть визуально, насколько разброс засекаемой траектории из-за погрешности.

  17. #54

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    А есть где-нить графики GPS логов полета модели? Ну так, посмотреть визуально, насколько разброс засекаемой траектории из-за погрешности.
    пока нет, нужен самолёт покрупней а деньгов после отпуска нема)))

    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    ЗЗЫ: все это верно для самолета, который все время летит, т.е. меняет свое положение.
    Ключевое слово ветер, даже какието старые гражданские АН-непомнюцифру против ветра умеют летать хвостом в сторону куда ветер дует, модели же даже сильного ветра не нужно чтоб зависнуть чтоб допустим вертикально снизиться или наоборот))) ну или просто посозерцать птичек в статитке)))

    Цитата Сообщение от Korogodsky Посмотреть сообщение
    Еще подобное устройство с примерами кода на закладке Useful links: http://www.robotshop.com/phidgets-us...d-compass.html
    да это 9dof инерциальный сенсор и соотвественно самплы не юзают ничего кроме него)))

    а вообще когда говорят "с примерами кода" меня немного дергает, примеры кода ненужны, нужна матмодель, а код под матмодель написать ничего не стоит, кодер не самое высокое звание для "програмиста". Восстановить матмодель по "примеру кода" конечно можно, но это както...нито))

  18. #55

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    Ключевое слово ветер, даже какието старые гражданские АН-непомнюцифру против ветра умеют летать хвостом в сторону куда ветер дует, модели же даже сильного ветра не нужно чтоб зависнуть чтоб допустим вертикально снизиться или наоборот))) ну или просто посозерцать птичек в статитке)))
    А при чем здесь ветер. Ну то есть он конечно мешает, но у нас же система с обратной связью (с тем самым "К"). Нада повернуть модель - поворачиваем. Не поворачивается - поворачиваем сильней И, кстати, ветер гироскопы/акселерометры не обманет (им же все равно почему модель крутится - из-за ветра или из-за серв), так что направление модели мы все равно будем знать.
    ...ушел думать

  19. #56

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    А при чем здесь ветер
    ну как причем, при том что с нулевой скоростью относительно земли жпс уже не даст вам курс, а на околонулевой показания жпс будут вообще сомнительной пригодности, так как самолёт относительно потока воздуха вроде как летит вперёд, а жпс показывает что он летит в бок и ошибка курсовой гиры вернее базиса для ее компенсации станет равно 90гр.

  20. #57

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Да, ты прав. Компенсация в этом случае страдает... Тут есть такие соображения:
    1) На ошибку по курсу (в горизонтальной плоскости) можно ваще забить, т.к. самолет в это время никуда не двигается. А когда задвигается - она компенсируется.
    2) Все время в голове крутится мысль, что в остальных направлениях для компенсации ошибки (кроме GPS) как-то может пригодится ускорение свободного падения (g). Эта мысль никак пока не формализуется че-то

  21. #58

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    а на околонулевой показания жпс будут вообще сомнительной пригодности, так как самолёт относительно потока воздуха вроде как летит вперёд, а жпс показывает что он летит в бок и ошибка курсовой гиры вернее базиса для ее компенсации станет равно 90гр
    Погоди-ка. Здесь ты не прав. Мое решение (в сообщении №53) не требует, чтобы самолет летел носом вперед. Главное - чтобы перемещался в координатах GPS.

    Поправка: все, дошло. Таким образом мы можем компенсировать только ошибку акселерометров, а гироскопов - не можем. Чтобы компенсировать гироскопы - да, нужно чтобы модель летела носом вперед. Каюсь
    Последний раз редактировалось stalcer; 07.06.2011 в 15:57.

  22. #59

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    А впрочем нет, я прав. Для того чтобы построить траекторию движения точки центра модели (не зависимо от направления носа модели), одних акселерометров не достаточно. Свой вклад (и соответственно ошибку) в расчет траектории должны внести и гироскопы. А значит, по накопившейся общей ошибке (акселерометров + гироскопов) и их тоже можно будет корректировать по GPS.

  23. #60

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: without_mag.png
Просмотров: 5
Размер:	7.7 Кб
ID:	510677 нет магнетометры нужны, зная модуль воздушной скорости и вектор(курс и модуль) с жпснельзя восстановить направление курсовой скорости(V1 V2 на картинке) а нет опорного курса незнаем куда смотрит нос в общем случае в часном случае модет чтото и получится сделать(модуль Vgps== модуль Vair) соотвественно куда направлен реально нос скзать не смогем, определённой последовательностью действий не меняя курс и решив систему уравнений сможем восстановить направление но это можно делать только не меняя курс чего мы сделать не сможем изза дрейфа курсовой гиры, мы просто не будем знать когда курс остается постоянным а когда нет

    это было для
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    А впрочем нет
    обалденно седня полетал до отсечки - 22 минуты, заодно понял что надо таки бросить свою последнюю вредную привычку курить - тестил дальность радива - 400-450 метров без косяков, дольше перестал различать махания помошника и решил забить ибо на таком растоянии помошника не видел нормально не то что самалёт

  24. #61

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Зная вектор Vgps (направление и модуль), мы фактически знаем расположение земли относительно модели, т.е. тот вектор который нам дает магнитометр - тоже можно вычислить. Значит магнитометр не нужен .

    Вот в pdf, ссылка на который лежит у тебя на сайте, написано:

    An accelerometer and magnetometer will measure the earth's gravitational and magnetic elds respectively and so provide an absolute reference of orientation.
    Замени здесь "magnetometer" на "GPS sensor" - ниче не изменится.

    Датчик, который дает Vair - тоже не нужен. Т.е. он может и нужен для чего-нибудь другого (например, для оценки скорости ветра и выбора стратегии управления), но для определения положения модели - не нужен (имхо).

    Я рассматриваю систему из GPS, 3dof акселерометра и 3dof гироскопа. И пока все. Интуитивно кажется, что их должно быть достаточно для определения положения/направления модели.

    ЗЫ: вчера с дочкой изучили проблему

  25. #62

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    Я рассматриваю систему из GPS, 3dof акселерометра и 3dof гироскопа. И пока все. Интуитивно кажется, что их должно быть достаточно для определения положения/направления модели.

    ЗЫ: вчера с дочкой изучили проблему
    будет достаточно пока
    1) отсутствует ветер изменяющий направление вектора скорости относительно того куда смотрит самалёт
    2) нет скольжения - вчера только наблюдал когда попозже поднялся ветерок когда самолет летел фактически крылом впёрд))))
    те компенсация возможна только в определённые моменты, вопщемто для "только определённые" магнетометр подходит лучше, с компенсацией магнетометром фишка в том что если предположить что самаолёт летает примерно равномерног - одинаковое количество левых и правых виражей и других изменяющих показания акселерометров возмущений когда среднее значение вектора ускорения соотвествует G и направлено в низ

  26. #63

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    отсутствует ветер изменяющий направление вектора скорости относительно того куда смотрит самалёт
    Да не прав ты в этом. Мне все равно какой стороной вперед летит самолет. Более того, используя систему из трех датчиков (GPS, акселерометр и гироскоп) я могу это определить (а определив это, я могу даже аналитически вычислить, куда дует ветер (ну примерно)).

    Тут придумалась такая метафора: немного жестоко, но, надеюсь, никто не обидится :

    Вот поймали тебя (ну ладно, пусть меня ) бандиты. Поставили посередине комнаты, завязали глаза. А потом пнули ногой в живот.
    Вопрос: смогу ли я (с завязанными глазами) оценить:
    1) насколько я отлетел? Ну примерно смогу. Скажем, мне показалось, что метра на два.
    2) какой стороной я летел? Конечно смогу! Я же знаю, что меня пнули в живот, т.е. летел я задницей вперед.

    Т.е., другими словами, пусть даже я и не знаю куда именно я отлетел (на серев или на северо-запад или еще куда), я вот что знаю точно: то что направление "вектора моей задницы" совпадает с направлением "полета".

    Страшилки продолжаются: Далее, бандит по кличке "GPS" вдруг сообщает в эфир (другому бандиту, ну и я тоже слышу): "Ооо! Круто пошел , прямо в направлении севера ".

    Все, блин! Получив эту информацию, я знаю что в конечной точке я стою лицом на юг.

  27. #64

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    Далее, бандит по кличке "GPS" вдруг сообщает в эфир (другому бандиту, ну и я тоже слышу): "Ооо! Круто пошел , прямо в направлении севера ".
    дадада прямо в направлениии севера, но правом боком задницей или или как все передом неясно, бандюган по кличьке жпс тебе этого не скажет, он говорит что целиком ты переместился на север

    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    какой стороной я летел? Конечно смогу! Я же знаю, что меня пнули в живот,
    пнули один раз от боли курс в мосгу сбился на градус, пнули второй ещё и так далее, если пинать примерно одинаково с разных сторон то всё будет пучком в среднем матожидание ошибки будет равно нулю, но представь что тебя пнули так что ты выруюбился после чего тебя оттащили неизвесно как тебе(зашкалили гиры), хотя даже без этого дрейф будет так как пинать тебя аккуратно по кругу никто не будет а бандит жпс может выдать твой курс с погрешностью 180 градусов(случай когда сильный ветер в морду и ты летишь в потоке хвостом вперёд относитенльно земли и жпс показывает не туда куда ты собираешся лететь а совсем в обратную сторону)

  28. #65

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    бандюган по кличьке жпс тебе этого не скажет
    Ребяты, не парьтесь: всё давно украдено (до вас)
    Надо корректировать "0" гироскопов (или- горизонта, как нравится) по двум ориентирам :
    3Д компасу (грубовато) и наличию-отсутствию скольжения (по ЖПС).
    Только не раз в 10 сек, (как тут пИсали) а пять раз в секунду (т.е. с каждым приходом пачки координат с ЖПС модуля) .
    И будет- Щастье.

  29. #66
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Может пора к формулкам перейти, а то что-то не врублюсь в все эти аналогии.. кто и зачем пнул мой самолет... И как он почувствовал куда его пнули.. И тем более как из этого или из определения наличия скольжения получить текущий крен.. Правильно ли понял, что зреет аналитическое решение а не вероятностное? Это было бы действительно счастье...

  30. #67

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    дадада прямо в направлениии севера, но правом боком задницей или или как все передом неясно, бандюган по кличьке жпс тебе этого не скажет, он говорит что целиком ты переместился на север
    Дык, мне этого знать и не нужно.

    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    а бандит жпс может выдать твой курс с погрешностью 180 градусов(случай когда сильный ветер в морду и ты летишь в потоке хвостом вперёд относитенльно земли и жпс показывает не туда куда ты собираешся лететь а совсем в обратную сторону)
    Никак мы не находим понимание по этому вопросу. ЖПС мне дает курс меня относительно земли (т.е. как ты и сказал - меня целиком). Он естественно не говорит мне о том, в какую сторону относительно себя же я двигался (передом, задом или боком).
    Но мне этого и не нужно знать: давай изменим эксперимент. Пусть после того как мне завязали глаза, меня раскрутили и остановили. Все, я больше не знаю куда изначально повернут. Но, этого мне и не нужно, все остальное все равно будет верно и в конце я буду знать, что повернут лицом на юг.

    Т.е. я узнаю это за один шаг алгоритма. Следовательно я буду повернут лицом на юг с точностью равной дрефу датчиков на одном GPS шаге (и даже более точно, если этот шаг не первый; но это уже другая история).

    пнули один раз от боли курс в мосгу сбился на градус, пнули второй ещё и так далее
    Ну, и еще раз про тоже самое: Каждый раз, когда меня пинают, я, извините, заново чувствую куда мне попали (в пузо или в бок). И, следовательно, заново понимаю, каким боком я лечу туда, куда я лечу (я еще не знаю, куда я лечу, но каким боком я туда лечу - знаю). Заново - значит без накопления погрешности.

    Только не раз в 10 сек, (как тут пИсали) а пять раз в секунду (т.е. с каждым приходом пачки координат с ЖПС модуля) .
    Я просто хотел сказать, что интервал времени, удовлетворяющий двум следующим условиям, вполне существует:
    1) достаточно большой, чтобы фильтровать погрешность GPS.
    2) достаточно маленький, чтобы ошибка дрейфа была приемлема.
    Последний раз редактировалось stalcer; 08.06.2011 в 18:06.

  31. #68
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Равномерный прямолинейный полет.. Ветерок (пусть тоже равномерный) соизмеримый или больше скорости модели. Как по по GPS узнать каким боком я лечу? И тем более с каким креном? Может все-таки формулки?

  32. #69

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Как по по GPS узнать каким боком я лечу
    По ЖПС- никак
    Именно за этим ставятся три гиры, три акселя и три компаса (ИМУ), которые в сумме (через фильтр Калмана) дают эту информацию.
    А ЖПС- дополнительно показывает (если сравнивать с показаниями ИМУ)-есть ли в данный момент скольжение (т.е. изменение курса+высоты) И если скольжения нет, а ИМУ- показывает равномерно-прямолинейный полёт, значит ничего корректировать не надо, всё в норме А если показания расходятся- тут то и вступает в силу секретный алгоритм коррекции горизонта.
    Формулок у меня нет- я математику с детства ненавижу.
    А всё это- знаю от Н.В.Чистякова, начальника "Новик XXI"
    Который автопилот сделал аж лет 10 назад.
    Те же принципы использует и автопилот "Текнол".
    И- хоть обдрищ...э...что хочешь делай- нормальной гироплатформы без всего этого- не получится
    Пример- мучения народа с ФИ20-21.
    Коррекции - нет, через 10 минут- летим на боку.

  33. #70
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    имхо фильтр Калмана выдает оценочный результат и требует вероятностную модель объекта, а значит всегда могут появиться условия, при которой он не сработает.. Мне показалось народ пытается найти именно аналитическое решение, выдающее однозначный результат..

  34. #71
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Может все-таки формулки?
    У Вас уже есть "железка"? (какие датчики и проц?)

  35. #72

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Мне показалось народ пытается найти именно аналитическое решение, выдающее однозначный результат..
    однозначного результата не будет, будет оценка, а народ стремиться привести матожидание оценочного резщультата к реальному значению параметра, а его среднеквадратичное отклонение к минимуму

  36. #73

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    хех сижу вот привинчиваю жпс а оно чтото ну совсем никаких байтиков не шлёт))) часа три искалд баг в коде пока не выяснил что тупа smd разъемчик не пропаялся)))
    И ведь зараза мелкосхемки с куда более мелким шагом безногии нормально прилепил, а эту фигнотень с кучей ног и не пропаял)))

  37. #74
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    как успехи?

  38. #75

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    успехи - железка почти готова к первым испытаниям. заказал большой самолёт который ее поднимет. А пока на свою видавшую кучу аварий цесну поставил вот это и полетал в очках разок))) http://tamila.linux-rusnet.org/simple_osd
    тяжко но летит))))

  39. #76

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    эххх, когдаже большой самолёт привезут....
    А пока вот - замонстрячил хедтрекер из того что дома нашёл)))
    http://tamila.linux-rusnet.org/home/cam_tracker
    Дороговатые детальки конечно использовал и крупный получился, но что же поделать если ничё другого дома не нашлось более подходящего)))

  40. #77

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    возник вопрос с радиочастотной совместимостью. Опыты с мини-осд показали что FPV оборудование неплохо может тролить GPS - вопрос соответсвенно на каких частотах тролинг? из того что удалось выяснить - жпс находясь рядом с микросхемкой OSD даже в режиме внутренней синхронизации(передатчик и камера отключены, на видеовыход подается серая картинка с телеметрией) гасит жпс(практически не работает, спутников не ловит или ловит по полчаса). проблему решил выносом жпс на длинных проводках сантиметров на 30 от osd микросхемки и 3мя витками вокруг феррита непосредственно перед GPS модулем+ завернул OSD в алюминиевую фольгу. в результате получил - высота 200м удаление около 250+-50 управление 2.4 работает, видео на развороте погасло, погасло резко как понос без снега - 900МГц 100мВ штатная китайская антенна(подозреваю скотч люминиевый закрыл антенну или на вираже антенна была неудачно ориентированна). управление 2.4 гасло один раз - заметил по остановившемуцся на экране пропеллеру секунды ена 2 при полете немного за спиной метрах на 70ти - скорее всего люминий закрыл антенку приемника.

    Суть вопроса - на какой частоте OSD гасит GPS. кварц на OSD 27 МГц, сам по себе осд ложит свой 20мбит spi интерфейс если его подключить к контролеру проводками длиннее 10см. включенный передатчик с видео гпс вроде не давит или давит но не так сильно как OSD. Имел ли кто-то подобные проблемы и как решал?

    самое смешное что на большом модуле который мастерю проблемы подобной нет или пока не заметил - ловит даже на столе дома(куча конденсаторов шунтирующих везде и с избытком как электролитов так и керамики) жпс в железном корпусе, антенна активная подключается коаксиалом.

  41. #78

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    антенна активная подключается коаксиалом.
    Скорее всего проблема в неправильной разводке питания, особенно- "земли"
    Общий принцип: все "земли" и "плюсы" должны вестись к каждому потребителю отдельным проводом и объединяться- только в районе источника питания.
    Следует избегать близкой и параллельной прокладки силовых и информационных проводов.
    Фольга- не может "заслонить" антенну, если только она не обмотана вокруг неё (и заземлена при этом).
    Про это- даже есть специальная теорема Остроградского-Гаусса.
    Касательно активной антенны GPS (ИМХО)- она на летательном аппарате только вредит, поскольку летаем мы под открытым небом, и спутники- заведомо видны, а дополнительный усилитель- только лучше ловит помехи, которые рядом.

  42. #79

    Регистрация
    03.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    6,242
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    на таком растоянии помошника не видел нормально не то что самалёт
    ЛПД рации вам в помощь

    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    Суть вопроса - на какой частоте OSD гасит GPS.
    А сколько между видео_антенной и антенной ГПС?

  43. #80

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от Володимир Посмотреть сообщение
    А сколько между видео_антенной и антенной ГПС?
    сантиметров 40 примерно, но фокус в том что проблемы создает вроде как не передатчик, жпс тухнет с отключенным видеопередатчиком, его включение видимого эффекта по ухудьшению качества жпс не дает.



    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Фольга- не может "заслонить" антенну, если только она не обмотана вокруг неё (и заземлена при этом).
    фольга заземлена, размер модуля котый ей обмотан 8х5х2 см, антенну на 2.4 приемника управления затенять точно будет, антенна видеопередатчика на сантиметр-два длинней но думаю такой большой(геометрически) кусок металла рядом с антенной на 900 тоже не должен закрывать, располоджена экранированный моджуль osd на растоянии <10см от антенны приемника\видеопередатчика, опятьже диаграмма направленности штыря при наличии такого противовеса рядом может наверно сильно искажаться.
    но суть не в этом, в принципе в плане дальности управления и видеотракта я доволен(более 300 метров по лучу при 100 миливатах думаю неплохо) - суть в том чем давится gps? то что ето OSD его давит однозначно - с выключенным OSD и включеным контролером к которому подключен gps и злополучный OSD жпс ловит на открытом небе моментально, если gps непосредственно приклеен скотчем сверху OSD то даже время не определяет gps))) или определяет через полчаса

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Как я строил свой второй 3D - Extra 330S mini
    от sashok17 в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 1480
    Последнее сообщение: 10.03.2015, 08:33
  2. Как я строил свой первый 3D самолёт
    от sashok17 в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 1196
    Последнее сообщение: 15.06.2014, 00:39
  3. Несколько вопросов по FPV
    от Олег Мурманск в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 15.12.2010, 18:22
  4. Несколько вопросов по работе связки "регулятор-мотор"
    от sergey_n в разделе Электродвигатели, регуляторы, аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 19.08.2010, 02:56
  5. Наконец начал строит свой Ла 5фн
    от milen.5 в разделе Копии, полукопии
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 01.08.2010, 10:15

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения