Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 5 1 2 3 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 186

строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; В общем идея смастерить свой собственный автопилот возникла давно, однако плотна начал это прорабатывать с января этого года, и судя ...

  1. #1

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973

    строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов

    В общем идея смастерить свой собственный автопилот возникла давно, однако плотна начал это прорабатывать с января этого года, и судя повсему прорабатывается достаточно успешно. Пока сейчас всё это выливается вот в такой сайтик http://tamila.linux-rusnet.org и железка с кое-каким кодом для нее (реализация базовых алгоритмов ориентации и телеметрии,OSD и всегоостального что касается железа и работы с ним )
    Кратко о проекте: 1) открытое програмное и аппаратное обеспечение со всем кодом, схемами разводками и прочим 2) относительная простота сборки и доступность компонент

    Зачем мне это надо - просто ради хобби чтоб както убить скуку и возможно сделать чтото возможно полезное.

    Соотвественно если ктото посмотрит то хотелось бы услышать какие-то коментарии, могу сказать что сейчас всё подходит к тому что скоро это нужно будет стаивть на аппарат и поднимать в воздух, тестить алгоритмы на земле уже надоело, да и летать вроде начало получаться чтоб не убить с первой попытки....

    С другой стороны интересует правовой вопрос всего этого дела -
    1) частоты, что с ними те частоты для каналовуправления, телеметрии и видео
    2) Управляемые полёты с подобным оборудованием
    3) Автономные полёты. До них пока не совсем ясно кода дело дойдёт, но когда дойдёт хочется какбы быть уверенным что не закроют, или хотябы знать что и за что грозит.

    Спасибо.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    выливается вот в такой сайтик http://tamila.linux-rusnet.org и железка
    Эх, ну зачем-же опять Мега? Жесткий ассемблер на грани фола, без перспектив. Лет десять уже на Меге АП разрабатываются. Долго, трудно, с гениальными извращениями и эксклюзивными алгоритмами.
    ИМХО, сдалатьможно, но чем-то выдающимся этот продукт уже не будет. Поздно...

  4. #3

    Регистрация
    14.09.2010
    Адрес
    Пенза
    Возраст
    36
    Сообщений
    23
    Привет. Тоже конструирую нечто подобное. По max7456 замечены глюки: 1) уползает изображение за экран, из обещанных 30x19 для Pal реально 28.5x17.5. 2) при включении наблюдаются срывы синхронизации, думаю что заряжаются конденсаторы на выходе схемы. Не замечали подобного?

    Ps. Использую msp430f149 в качестве cpu и RTOS scmRTOS.

  5. #4

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Эх, ну зачем-же опять Мега? Жесткий ассемблер на грани фола, без перспектив. Лет десять уже на Меге АП разрабатываются. Долго, трудно, с гениальными извращениями и эксклюзивными алгоритмами.
    ИМХО, сдалатьможно, но чем-то выдающимся этот продукт уже не будет. Поздно...
    Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
    Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.

    Цитата Сообщение от tancher Посмотреть сообщение
    Привет. Тоже конструирую нечто подобное. По max7456 замечены глюки: 1) уползает изображение за экран, из обещанных 30x19 для Pal реально 28.5x17.5. 2) при включении наблюдаются срывы синхронизации, думаю что заряжаются конденсаторы на выходе схемы. Не замечали подобного?

    Ps. Использую msp430f149 в качестве cpu и RTOS scmRTOS.
    2) при вклюбчении или сбросе действительно картинка включается не как при включении TFT моника, картинка действительно дергается но переходный процесс доли секунды, некритично.
    1) проблема воспроизводящего видеосигнал устройства, мой avermedia показывает весь сигнал

    а глюки были действительно замечены - на этапе прототипирования микросхемка показала что она очень чувствительна к шуму в цифровом интерфесе - прроводки 7см от контролера пробивает на 400кбит св вероятностью 99% сопельки длиннее 12 см пробиваются с вероятностью уже 1% )))) но это думаю связано с высокой поддерживаемой скоростью на SPI интерфесе, но кровь мне этот попортило качественно пока понял почему некросхемка буковки рисует, а счиать с ригистров своих - возвращает всякий рандомный мусор или 0xff
    Последний раз редактировалось kaveg; 01.06.2011 в 07:32.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    кое-каким кодом для нее (реализация базовых алгоритмов ориентации и телеметрии
    Ну, с телеметрией- всё ясно уже лет несколько: вопрос там только в нюансах размещения той или иной буквовки в том или другом углу экрана
    А вот про алгоритм стабилизации- нельзя ли поподробнее: какие гироскопы, как происходит коррекция "0" горизонта?

  8. #6

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    ну самого алгоритма стабилизации пока нет, есть алгоритм ориентирования модели (крен\тангаж\курс)

    В основе алгоритм MARG с кватерионной математикой.
    Основа - 3и гироскопа, дрейфят само по себе безбожно копенсация дрифта по акселеолметрам и магнетометрам те 3и акселерометра и 3и магнетометра, в результате имеем в идеале два ортоганальных вектора по которым компенсируем дрифт и ошибку калибровки гироскопов
    На практике возможны две ситуации
    1) в статике при тестах дома изза спейцифики здания магнитное поле практически паралельно гравитации и енаправлено чётко вниз, тесты проводил искажая поле земли сабвуфером)))) давало отклонение на 50-100 см примерно на 30 градусов от гравитации и далее магнитный вектор артоганализируется векторным произведением с гравитацией для алгоритма марг
    2) в динамике в поле ситуация будет прямо противоположная - магнитное поле направлено куда надо на север с учётом магнитного склонения, а вот гравитацию померить с учетом ускорений модели точно не получится, соответственно будем счиать магнитное поле корректным, а вектор ускорения артогонализировать по отношению к магнитному потоку

    по харрактеристикам датчики можно посмореть в даташитах, на сайте названия микросхемок на сайте имеется.
    показания гироскопов беру для большей точности с x4 выхода, соотвественно диапазон с них +-400гр/сек те алгоритм замечательно работает пока угловая скорость не выше оборот в секунду, при зашкаливании гир кофиценты пропорциональной и интгральной ошибки выставляются для силного доверия опорному полю гравитации и магнитного потока, в результате во время перегрузок горизонт очень неточный, зато марг алгоритму не сносит крышу и он не начинает осцилировать, вопрос сейчас только в задержке на сколько после зашкаливания нада отключить доверие гироскопам чтоб сократить время неточного горизонта и недопустить срыва алгоритма в автоколебания

    ну а про алгоритм стабилицации нада думать ещё, пока програмирую режим телеметрии, умности будут когда показания будут стабильны и корректны после испытаний.

  9. #7
    Давно не был
    Регистрация
    09.10.2007
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    43
    Сообщений
    104
    Хороший проект. Дай Вам бог терпения, хороших людей и удачи.

  10.  
  11. #8
    Забанен
    Регистрация
    21.01.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    36
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    1) частоты, что с ними те частоты для каналовуправления, телеметрии и видео
    Читайте "Легальное использование радиоуправления в России" и думайте

    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    2) Управляемые полёты с подобным оборудованием
    3) Автономные полёты. До них пока не совсем ясно кода дело дойдёт, но когда дойдёт хочется какбы быть уверенным что не закроют, или хотябы знать что и за что грозит.
    Статья 11.4. Нарушение правил использования воздушного пространства

    [Кодекс РФ об административных правонарушениях] [Глава 11] [Статья 11.4]
    1. Нарушение пользователем воздушного пространства федеральных правил использования воздушного пространства -

    влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от двух тысяч до пяти тысяч рублей; на должностных лиц - от двадцати пяти тысяч до тридцати тысяч рублей; на юридических лиц - от двухсот пятидесяти тысяч до трехсот тысяч рублей или административное приостановление деятельности на срок до девяноста суток.

    2. Нарушение правил использования воздушного пространства лицами, не наделенными в установленном порядке правом на осуществление деятельности по использованию воздушного пространства, -

    влечет наложение административного штрафа на граждан в размере от трех тысяч до пяти тысяч рублей; на должностных лиц - от тридцати тысяч до пятидесяти тысяч рублей; на юридических лиц - от трехсот тысяч до пятисот тысяч рублей или административное приостановление деятельности на срок до девяноста суток.

    01.04.2011 В УК может появиться статья за нарушение правил использования воздушного пространства

    Правительство РФ внесло на рассмотрение Госдумы законопроект об ответственности за нарушение правил использования воздушного пространства РФ.

    Законопроект предусматривает введение в Уголовный кодекс РФ новой статьи 271.1, устанавливающей ответственность за нарушение правил использования воздушного пространства, если это повлекло причинение тяжкого вреда здоровью или смерть человека (наказание - лишение свободы до 5 лет), смерть двух или более лиц (лишение свободы до 7 лет).

    В настоящее время в УК предусмотрено наказание за нарушение должностным лицом правил безопасности движения и эксплуатации на транспорте, в том числе на воздушном. Если оно повлекло по неосторожности причинение тяжкого вреда здоровью человека либо причинение крупного ущерба, то наказывается штрафом в размере от 100 тысяч до 300 тысяч рублей или в размере дохода осужденного за период от одного года до двух лет, либо ограничением свободы на срок до 4 лет, либо арестом на срок до 6 месяцев, либо лишением свободы на срок до 2 лет с лишением права занимать определенные должности до 3 лет.

    Такое же преступление, повлекшие смерть человека, наказывается лишением свободы на срок до 5 лет, а повлекшее смерть двух или более лиц - лишением свободы на срок до 7 лет. Также поправки вносят изменения в Уголовно-процессуальный кодекс РФ и Кодекс РФ об административных правонарушениях.

  12. #9

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    53
    Сообщений
    13,707
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от paparazzi Посмотреть сообщение
    Читайте "Легальное использование радиоуправления в России" и думайте

    Неплохо было б кроме рекламы сайта и ссылок какой то анализ и свои мысли приводить.
    К примеру - запуск воздушного змея - нарушение правил?

    Цитата Сообщение от solderer Посмотреть сообщение
    Хороший проект. Дай Вам бог терпения, хороших людей и удачи.

    Поддерживаю.

  13. #10

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    те судя по выдержкам закона - летайте подальше от аэропортов городов и людей самолётов и тогда в худьшем случае 5к рублей?

    А есть какаято информация как всё это осуществлять не нарушая закон вообще?
    вон я смотрю даже карлсоны летают, а в нашем городе летают в 3х километрах от аэропорта.
    в соседнем городе на самалёте пилотажном покататься за денюшку можно....
    если парапланер может и набегами без разрешений, то самалёт то полюбому както официально катают

  14. #11

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    крен\тангаж
    Так крен-тангаж (а также-их неприятные родственники: температурная, Кориолисова и шумовая нестабильность) это и есть "стабилизация"
    Курс то в автопилоте-самое простое: формулы его счисления хоть по ЖПС, хоть по магниту- давно секретом не являются.
    А вот если вы не решите проблему именно стабилизации- всем остальным можно просто не начинать заниматься: бесполезная трата времени.

  15. #12

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    а за хорошие пожелания спасибо)))) но удачи и терпения мало, время самый дорогой ресурс)))) оттого наверно всё это так затянулось, думал к лету что хотябы в режиме телеметри девайс полетит, а на практике оказалось что вот только лето, а я только сегодня поеду видео тестить как оно себя поведёт, вчера вечером проверил на земле чтоинтерференции с каналом управления нет и помехи при питании от силового акума матора тоже минимальны

  16. #13

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    как всё это осуществлять не нарушая закон вообще?
    Законы (у нас) на то и пишутся, чтобы не нарушая их- нельзя было делать вообще ничего.
    А за нарушение (если ну очень хочется)- надо было принести чиновнику приятный на ощупь конверт.
    В этом- и состоит принцип суверенной демократии
    Вот Вам и примерчик: "БЛА- любой лет. аппарат, управляемый..." (С)
    То есть, купив в магазине ребёнку вертолётик за 400 руб с пультом- Вы уже попали под действие этого закона

  17. #14
    Забанен
    Регистрация
    21.01.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    36
    из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
    там есть такое определение -
    «беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
    вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
    113. Разрешительный порядок использования воздушного пространства устанавливается:
    б) для пользователей выполняющих полеты по планам (расписаниям) в воздушном пространстве классов А, С, (за исключением деятельности, указанной в пункте 112 настоящих Правил), а также в классе G для полетов БЛА.

  18. #15

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    телеметри девайс полетит
    Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму
    Чего её изобретать то?

  19. #16

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Так крен-тангаж (а также-их неприятные родственники: температурная, Кориолисова и шумовая нестабильность) это и есть "стабилизация"
    Курс то в автопилоте-самое простое: формулы его счисления хоть по ЖПС, хоть по магниту- давно секретом не являются.
    А вот если вы не решите проблему именно стабилизации- всем остальным можно просто не начинать заниматься: бесполезная трата времени.
    ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется магнитным полем и гравитацией, алгоритм исправляет ошибку калибровки нуля и шкалы гироскопов, проверил на пракитике - даёш кривые кофиценты пересчета показаний в градусы - алгоритм становится более вязким на поворотах(раскачиватеся сильнее) но потом дрейфы нуля и пропорционального кофицента компенсируются
    а курс или рысканье это часть алгоритма те на выходе имеем три угла

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Так телеметрия- два года как лежит в открытом доступе, спасибо Смаллтиму
    Чего её изобретать то?
    дык телеметрия не ради телеметрии а больше для теста что данные на борту считаются коректно с адекватной остальным задачам точностью
    опять же задача передо мной стоит не в "заработать денег" или "изобрести велосипед" или "полетать в очках"
    всё это делается от необходимости разбавить суровые рабочие будни как ктото мне сказал "джаст фор фан", такто понятно что можно взять чтото готовое и использовать, но этоже не спортивно)))) кайф нетот
    ктото любит заказать пицу в пицерии и заплатить за нее 300р и съесть
    а ктото любит купить муки помидорок сыра и спечь сам подглядев гдето сколько соли положить, гдето сколько муки, гдето чем сверху для начинки посыпать

  20. #17

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    ну на земле нестабильность показаний гир компенсируется
    Так Вы летать- по земле собираетесь?
    А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от "широты" места зависит, а и от мгновенного курса аппарата
    С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
    И вот ещё интересно" "дрейфы нуля"(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
    Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль "до дрейфа" и- "ноль" после...
    "После"- мы где возьмём?

  21. #18

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    да ещё интересная фраза которую я услышал в свой адрес -
    "Ктото вечером пьёт пиво, а ктото строит свой автопилот." (цы) первоисточник уже не помню

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Так Вы летать- по земле собираетесь?
    А в полёте- ещё и сила Кориолиса влезает, которую никакими кривыми коэффициэнтами не поправишь-она не только от "широты" места зависит, а и от мгновенного курса аппарата
    С ней- как быть? А горизонт она смещает- мама, не горюй!
    И вот ещё интересно" "дрейфы нуля"(С)- как это компенсируются? От какой точки отсчёта?
    Чтобы дельту посчитать- надо знать две величины: ноль "до дрейфа" и- "ноль" после...
    "После"- мы где возьмём?

    Ну пока надо поставить что есть и посмотреть как оно, те то что всё будет плохо оно понятно, вопрос насколько всё будет плохо и от чего это плохо будет зависеть
    сила кориолиса + линейное ускорение модели дадут кривые показания на акселерометрах плохо пригодные для алгоритма, будет тест с записью телеметри будем думать на земле как фиксить и на основе полётных данных придумывать модель компенсации их
    а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики, далее есть линейная скорость и вертикальная скорость и соотвественно ее изменение - можно вычесть и линейные ускорения... но в любом случе этим заниматься буду или принимать решения на сколько всё это плохо после первых летных испытаний с реальными показаниЯми датчиков и того что на них посчиталось из водуха

    а про нули - ну вот летим мы равномерно горизонтально по акселерометрам магнитометра, а по гирам показывает что мы вращаемся по крену на 5ть градусов\с вот вам и расчёт дрейфа нуля ну или както так ну это в простом виде в динамике ноль поситать тоже также можно - вычисть из показаний гиры скорость вращения рамки магнитное-гравитация вот вам и дрейф
    алгоритм какраз это и учитывает и атким образом и компенсирует вроде как

  22. #19

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    магнитное-гравитация вот вам и дрейф
    Чтобы не изобретать всё, что известно ещё со времён братьев Райт: попробуйте найти старую (чем старее-тем лучше) книжку "Основы самолетовождения", раньше их ДОСААФ издавал для аэроклубов. Вот отличная книжка: http://www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
    Там- расписаны все силы, действующие на ЛА а также: принципы устройства гировертикали. Несмотря на то, что элементная база сейчас другая- все принципы работы гироскопов, компаса и т.д.- остались теми же...
    И , поняв с чем надо бороться- Вы гораздо скорее сделаете задуманное.
    Даю подсказку: "0" горизонта во всех настоящих автопилотах корректируется как 3Д магнитным компасом, так и по наличию скольжения самолёта, определяемому по ЖПС.
    А также-совет: начните именно с гироплатформы, потому что автопилотов в продаже- немеряно, а платформ (нормальных)- нет.
    То, что толкают китайцы (ФИ20, ФИ 21)- имеет все недостатки, про которые я говорил.
    Можете убедиться, как мучается и делает морковки народ, купивший это "чудо" в соответствующей ветке.

  23. #20

    Регистрация
    24.10.2009
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    35
    Сообщений
    342
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    Ну почемуже асемблер)))) православные Си)))) тыщу лет как для avr есть тулчейн avr-gcc avr-libc
    Может быть вас удивлю, но например код для AHRS изначально написал на Java получая показания с усарта, после чего копипастом код Java портировал на Си контролера с минимальными правками.
    матершинник!!))

  24. #21

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Вот отличная книжка: http://www.ozon.ru/context/detail/id/2157853/
    за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже, не помню автора, но в книжке раскрваются вопросы ручного, автоматизированного и автоматического управления самалётом. как я понял всё там на примере ту-154 ))) матрица состояни полная там полная 15х15 - там и угловые сокрости и скольжения и что только не учитывается )))) это если подходить к вопросу совсем уж по научному. яже начал с самого простого и на самом деле подводные камни этой простой модели мне вполне хорошо понятны извесны))) будем развиваться будем усложнять модель. полноценно сделать сразу всё по науке неполучится из соображения что хотябы 15х15 матрицу просто взять обратную для mega будет непослильной задачей. в общем будем смотреть что получается думать улучшать, упремся в аппаратные горлышки мегагерцов будем думать как расширять, одна из идей - ещё одна платка в довесок с армом мегабайтами оперативки и линуксом на борту чтоб не бояться много считать а то что имеется как сырьевой предаток с датчиками ))

    нашёл что за книжка
    В.Г. Воробьёв, С.В.Кузнецов - Автоматическое управлдение полётом самолётов. Москва"Транспорт", 1995.
    учебник для студентов вузов гражданской авиации
    Последний раз редактировалось kaveg; 01.06.2011 в 14:19.

  25. #22

    Регистрация
    16.01.2003
    Адрес
    Ханты-Мансийск
    Возраст
    39
    Сообщений
    941
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    в соседнем городе на самалёте пилотажном покататься за денюшку можно.... если парапланер может и набегами без разрешений, то самалёт то полюбому както официально катают
    Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?

  26. #23
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Цитата Сообщение от paparazzi Посмотреть сообщение
    из " ФЕДЕРАЛЬНЫЕ ПРАВИЛА ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО ПРОСТРАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ"
    там есть такое определение -
    «беспилотный летательный аппарат» - летательный аппарат, выполняющий полет без пилота (экипажа) на борту и управляемый в полете автоматически, оператором с пункта управления или сочетанием указанных способов (далее - БЛА);
    вот пункт , по которому необходимо получать разрешение -
    Ну да ну да. Я сейчас пойду в детский мир, куплю радиоуправляемую игрушку самолетик за 1500р в коробочке, или вертолетик за 600р, во дворе дам ребенку полетать и нас тут же "примут", за то что этот наш БПЛА(по всем пунктам!) в воздушном пространстве класса G летает без уведомления диспетчера. А теперь внимание вопрос, где в законодательстве те критерии, по которым игрушку из магазина можно было бы отделить от игрушки с Bevrc скажем? Нет? На нет и суда нет.

  27. #24
    Забанен
    Регистрация
    21.01.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    36
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Нет? На нет и суда нет.
    А судьи то и не знают... В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину?

  28. #25

    Регистрация
    02.01.2008
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    26
    Сообщений
    5,449
    Записей в дневнике
    15
    Цитата Сообщение от paparazzi Посмотреть сообщение
    в Волгограде с коптером
    А в волгограде-то что?? О.о

    Ссори за ОФФ =/

  29. #26
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Цитата Сообщение от paparazzi Посмотреть сообщение
    А судьи то и не знают... В этом сезоне уже есть минимум два прецедента с авиамоделистами по ст. 11.4 - в Волгограде с коптером и в Новосибирске с самолетом. Хотите третий в Клину?
    Мде... вроде и дураку понятно, что авиамоделисты сами напортачили, людей вон на взлетке взбаламутили например. Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок. Вот и вы на форуме людей баламутите своими глупыми постами, про Клин в частности.

  30. #27
    Забанен
    Регистрация
    21.01.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    36
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Наказать по сути и не за что, но вроде как бы надо, чтобы вообще не наглели, вот и приплели штраф по 11.4, однако первопричиной была конечно не статья была, а некрасивый поступок.
    Это вы вообще о чем???? Какая статья, какой поступок? Кажется, что вам вообще не важно о чем писать, главное букв побольше. Не собираюсь более с вами дискутировать.

    Цитата Сообщение от palatinskij Посмотреть сообщение
    А в волгограде-то что?? О.о
    Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.

  31. #28

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    за книжку спасибо, почитаю. но на самом деле кое что читал уже
    Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
    В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
    В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика

  32. #29

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от foxtrot Посмотреть сообщение
    Земляк! Колись где и кто катает на каком самолете?
    В вартовске вроде говорят, на какомто маленьком

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Я ж не зря говорил : чем старее книжка-тем лучше!
    В учебнике по ТУ154 множество совершенно не нужных и захламляющих мозг сведений, относящихся к огромному и сложному самолёту.
    В моей- тот минимум, причём сказанный простым и доступным языком, который позволяет сделать автопилот и программу для маленького фанерного самолётика
    ну на самом деле вашу книжку я возможно тоже читал, уж больно обложка знакомая и кажется она мне чемто непонравилась))) а :шопотом: скачать ссылочки нету?

  33. #30

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    шопотом: скачать ссылочки нету?
    За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить
    Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос "где скачать"- не вставал ни разу
    По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
    В чём проблема купить то?

  34. #31

    Регистрация
    02.01.2008
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    26
    Сообщений
    5,449
    Записей в дневнике
    15
    Цитата Сообщение от paparazzi Посмотреть сообщение
    Улетел коптер по потере сигнала, упал в частном секторе, хозяева ментов вызвали. Менты приехали, офигели и вызвали саперов Потом менты по телефону из симки GPS трекера хозяину и позвонили. Штраф наложили по 11.4 Судья без разговоров признал коптер ДПЛА а его владельца - оператором.
    Жеесть

  35. #32

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    За ссылочку такую- модераторы здешние и в аут могут отправить
    Тем более- у меня эта книжка живая есть, так что вопрос "где скачать"- не вставал ни разу
    По той ссылке, что я дал- она же продаётся?
    В чём проблема купить то?
    продаётся то продаётся но в наличии нету вроде как

  36. #33

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:

    http://www.analog.com/static/importe...6400_16405.pdf

    Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа...
    ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку

  37. #34

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Да, гироплатформа гироплатформой, она разумеется на первом месте так как в ней основная суть всего и в довесок математика не самая для меня лёгкая.

    Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
    и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
    Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
    Ну те параметры модели не извесны и алгоритм должен сначала скорректироваться под модель и ее реакцию на рули(что очевидно приведёт к болтанке вначале) и далее уже на адаптированных к конкретной модели данных работал в штатном режиме.

    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:

    http://www.analog.com/static/importe...6400_16405.pdf

    Все в одном вроде. И уже откалибровано и с прошитым алгоритмом компенсации дрейфа...
    ЗЫ: сам я ламер пока, но интересуюсь потихоньку
    фактически то что у меня в 3х некросхемках тут в одной+ алгоритм на борту некросхемки. данный девайс подвержен тем проблемам о которых говрит товарищ blade
    он замечательно будет работать в статике, возможно он замечательно будет давить шумящие от вибраций акселерометры и дёргающийся от матора и серв магнитный поток. Но сей девайс сам по себе не способен думаю отрабатывать ускорения вызванные ускорением модели, разворотами и кориолисом вызванным вращением голубого шарика))) хотя насамом деле насколько сильно влияет вращение земли в сравнении со всеми остальными проблемами мне пока почемуто кажется гораздо слабее)))

    Вывод - микросхемка скорее всего замечательно пойдёт для стабилизации горизонтального полёта когда север на севере а земля там где она и должна быть снизу.

    ну и в довесок - есть у меня подобное устройство, правда без гироскопов, первое впечатление крутой девайс, после первого полевого испфытания и внимаельного чтения спецификации - внутри плоская математика, криво работает на больших углах крена и тангажа)))
    Последний раз редактировалось kaveg; 03.06.2011 в 10:26.

  38. #35

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    Для определения виртуального горизонта есть такие штуки:
    Есть то они-есть
    Но цены
    ADIS16405BMLZ
    Tri-axis gyroscope with digital range scaling ±75°/sec, ±150°/sec, ±300°/sec settings, Tri-axis ±5 g accelerometer, Tri-axis ±2 Gauss magnetometer
    PDF 918,89 $
    Как то не вставляет

    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    Но сей девайс сам по себе не способен думаю
    И Ето- прАвильно

  39. #36

    Регистрация
    28.04.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    40
    Сообщений
    52
    Цитата Сообщение от kaveg Посмотреть сообщение
    Другой вопрос как управлять. всё что до сих пор видел работало по принципу угол сервы=угол отклонения от желаемого направления*K или например для случая стабилизации режима полёта угол сервы=ошибка угловой скорость*К
    и далее дёрганье и осцилирование модели усключалось подбором этого самого К
    Соотвественно и вопрос - существует чтото более надёжное с одной стороны и не слишком усложнённое и нетребуещее аэродинамической трубы для настройки с другой?
    А все равно все упирается в датчики. Мое скромное мнение программиста такое: при хороших датчиках и исполнительных устройствах (сервах) "К" не имеет особого значения.
    В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу. Да и все
    Далее, если хочется реализовать более умное управление, нужно разбить программу на два слоя:

    1) нижний уровень - умеет направлять модель по заданному 3d-вектору. здесь отрабатывается и "К" и адаптивность. этот уровень, естественно пользуется показаниями датчиков. Еще раз - этот уровень умеет только направлять модель по нужному вектору, предполагается что так быстро, как это возможно (т.е. специально не растягивая во времени).

    2) верхний уровень - задавая вектор направления первому уровню, пытается вывести модель в нужное положение (на нужный курс, и.т.п.). Этот уровень тоже использует показания датчиков. Но. Есть одно "но": т.к. первый уровень не может разворачивать модель мгновенно, то нужно это учитывать.

    На этом втором уровне будет удобно играть - придумывать. Т.е. должна быть общая стратегия выхода из текущего положения на заданный курс (в заданную точку).
    Ну и плюс отработка специальных случаев, типа если скорость слишком большая, или разворот слишком крутой, или там слишком низко летим, и т.п.

    Вообще - нужно идти от задачи. Пока непонятно даже, что является целью. Привести модель в заданную точку и кружится вокруг нее? Или крутить бочки на автопилоте? Второй уровень больше зависит от цели проекта. А вот первый я бы оставил как написал в любом случае.

    Многа букаф

  40. #37

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    ну я пока думаю о том что вы называете первым уровнем, те вывод модели в определённый режим полёта

    Цитата Сообщение от stalcer Посмотреть сообщение
    В реальности его можно подбирать адаптивно. Т.е. постоянно, на протяжении всего времени работы алгоритма. Разрешить корректировку на каждом шаге не более чем на некую константу.
    А вот это конкретно увидеть бы в формулах на бумажке)))
    Ибо суть что делать понятна, а вот как с точки зрения математики

  41. #38

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    [QUOTE=kaveg;2619247
    а вообще - угловая скорость извесна, линейная извесна, можно посчиатть радиус разварота и вычисть из показаний акселерометра влияние центробежной улучшив харрактеристики,

    [/QUOTE]

    1. Откуда вам известна линейная скорость, простите? интегрированием МЕМС акселей?
    2. Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
    А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, ) он под 72 градуса смотрит в пол.

    Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.

  42. #39

    Регистрация
    22.06.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,973
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    1. Откуда вам известна линейная скорость, простите? интегрированием МЕМС акселей?
    2. Вектор гравитации ни разу не перпендикулярен вектору магнитного поля. Даже на экваторе.
    А уж в Вашем родном городе (как и в моем кстати, ) он под 72 градуса смотрит в пол.

    Это я к тому, что не плохо бы провести некоторое количество теоретических исследований.
    1) линейная скорость: по горизонтали gps+курс с гпс, по вертикали побочный продукт фильтрации барометрической высоты фильтром калмана и акселерометрами

    2) а вот про магнитное поле можно поподробнее? почему так? к стати по тому что я видел на улице возле здания окло 60 градусов. дома внутри здания четко вниз магнитное склонение в горизонтальной плоскости понятно откуда, а в вертикальной какова физика?

    ну теоретические вопросы читаю))) какже без этого
    в любом случае сейчас нужны полевые данные, а для этого нужен самолёт покрупнее чем у меня сейчас имеется, будет запись телеметрии с воздуха, буду заниматься теорией в скайлабе более плотно, пока приходится использовать идеализированные модели на земле))

    Ну и есть ещё одна идейка, по аналогии с барометр\аксеолерометр -> воста\скорость калманом получить gps\акселерометр -> сглаженные координаты\скорость. Правда опасаюсь мегагерцев аврки может нехватить)))

  43. #40

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    1. gps отсох/пропал/ летаем просто со стабилизатором.
    Вообще gps- это очень простое решение- его вектор скорости вместе с вектором гравитации дают вполне работоспособный базис для коррекции.

    2. Положение вектора магнитного поля связано с физическим направлением из точки измерения на магнитный полюс земли. А он увы, не вдоль горизонта к самолету, и не на Северном полюсе находится .

    Еще раз повторюсь, - что подобные проекты, начинающиеся от " хобби" при успешном завершении обязательно становятся коммерческими. Это закон.
    Многие, кто здесь хоть как-то разбирается в теме- строят свои коммерческие проекты, и желая заработать на хоббийном рынке - информацией не будут делиться: зачем конкурентам помогать

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Как я строил свой второй 3D - Extra 330S mini
    от sashok17 в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 1480
    Последнее сообщение: 10.03.2015, 08:33
  2. Как я строил свой первый 3D самолёт
    от sashok17 в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 1196
    Последнее сообщение: 15.06.2014, 00:39
  3. Несколько вопросов по FPV
    от Олег Мурманск в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 15.12.2010, 18:22
  4. Несколько вопросов по работе связки "регулятор-мотор"
    от sergey_n в разделе Электродвигатели, регуляторы, аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 19.08.2010, 02:56
  5. Наконец начал строит свой Ла 5фн
    от milen.5 в разделе Копии, полукопии
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 01.08.2010, 10:15

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения