Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 27 из 27

Инерциалочку свою щас как в небо запущу

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Начитался форума, решился сделать самодельную инерциалку. Еще раз почитал форум, и вот она, прямая и торная дорога большая картинка Платка ...

  1. #1
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253

    Инерциалочку свою щас как в небо запущу

    Начитался форума, решился сделать самодельную инерциалку.
    Еще раз почитал форум, и вот она, прямая и торная дорога
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: inz02.jpg
Просмотров: 181
Размер:	34.2 Кб
ID:	511187
    большая картинка
    Платка mкiО62v2 от ST, у нас 10кр, у за бугром 260$, жаба не смогла помешать.
    Гира, аксель,магнетометр трехосевые, баро и термо датчики, сдкарточка, уарт и юсб.
    Проц стм32 64к рам, 512 флэш.
    Цель: получить осд горизонт, пригодный для полета в облаках, в темноте, "по приборам".

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    04.08.2010
    Адрес
    Strasbourg
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,136
    Записей в дневнике
    3
    оч интересно буду следит за развитием собитей

  4. #3
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    В комплекте идет маленкий диск, на нем то же, что и на сайте (может на сайте новее).
    Тут , во вкладке "Design support", описания и внизу программы в архивах, есть некоторые исходники, в т.ч. исходник прошивки.
    Поставил все это. Есть програмка, которая показывает 3D кубик, вроде он должен крутится синхронно с подключенной железкой. Ан нет, повороты весьма отдаленно соответствуют железке и при некоторых положениях кубик взбрыкивает.
    Ориентация считается в прошивке, в исходнике - что-то , похожее на DCM.
    Почитал про фильтр Калмана ( или тут, руск.), для начала попробую так:
    модель(т.е. x) - параметры ориентации и угловая скорость;
    F - пересчет ориентации по угловой скорости и интервалу времени в новое положение, угл.скор. не меняется;
    наблюдение(т.е. z) - то, что дают гира, аксель и магнитометр;
    H - пересчет вертикального g и наклонного "магнитометра" в повернутую систему координат(то что видно с железки).
    Программа, которая общается с железкой, может выдавать текущие данные в порт, так, что можно пока прошивку не трогать.

  5. #4
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    А все таки она вертится
    Списал из википедиии EKF, ожило. Положил тут клипчик "EKF test.flv".
    Если покачать (потрясти) платку, горизонт переворачивается, но восстанавливается сразу после окончания тряски. Чувствительность/задержку можно регулировать (по гире хорошо заметно). Много возни с калибровкой.
    Модель - простейшая, поэтому пришлось проставить очень большие ошибки по предсказанию угл. скорости и по измерению ускорения.
    Теперь хочется запихнуть туда симулятор.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    не поделитесь исходником ( интересует калман под STM) ?

  8. #6

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Теперь хочется запихнуть туда симулятор.
    Лучше бы-запихнуть это на самолёт, да Xbee туда же- и полетать. А другой Xbee- чтоб на земле все эволюции регистрировал...
    Чтобы все (противные) Ньютоновы силы и даже сила его лучшего друга- Кориолиса, внесли всяки разны возмущения
    И вот, ежели через полчаса (а лучше-час) полёта, горизонт (приборный) останется там где был- тогда и будет ого...го!
    А так, теоретически- пока только эге-ге

  9. #7
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    не поделитесь исходником ( интересует калман под STM) ?
    А нету. Считает настольный комп, платка только дует в провод данные с датчиков, исходник прошивки - на сайте СТМ.
    ФК под АРМ есть в папарацци ( но, вроде, не под STM).
    Списывание ФК из википедии заняло меньше времени, чем написние поворота векторов .

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Лучше бы-запихнуть это на самолёт, да Xbee туда же- и полетать.
    Да, хотелось бы, а то провод мешает. Почему Xbee, а не RFM ?

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    даже сила его лучшего друга- Кориолиса, внесли всяки разны возмущения
    В википедии формула: Fk=m*2*w*v, подставлям, для скорости 100км/ч (30м/с) получается Fk=m*0.00436.
    Т.е. Кориолисово ускорение =0.000445g (половина точности оцифровки акселя), не пофик?
    (Шум датчика - несколько процентов)

    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    И вот, ежели через полчаса (а лучше-час) полёта, горизонт (приборный) останется там где был
    Такой "метод подсчетов" не умеет уплывать, не уйдет. (Но умеет переворачиваться при тряске )

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMAG0441.jpg
Просмотров: 69
Размер:	51.2 Кб
ID:	521267
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Т.е. Кориолисово ускорение =0.000445g (половина точности оцифровки акселя), не пофик?
    Ну, в умной книге про вождение (и устройство авионики) самолётов- пишут, что не пофиг
    И даёт она (на нашей широте) ошибку 1* в 5 минут.
    То есть, через полчаса- уже прилично накренились...

  12. #9

    Регистрация
    18.10.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    53
    Сообщений
    11,332
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    И даёт она (на нашей широте) ошибку 1* в 5 минут. То есть, через полчаса- уже прилично накренились...
    Для этого надо полчаса летать по кругу на одних гироскопах и не иметь возможности скоректировать уход по акселям. ИМХО для модели случай нереальный. Если это не действующая модель балистичиской ракеты.

  13. #10

    Регистрация
    06.07.2006
    Адрес
    Москва, тушино
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,209
    Записей в дневнике
    47
    Тут народ с пирогоризонтом вставшим раком почти вертикально с самого старта ухитряется прямо летать, кого испугает уход на 1 градус за 5 минут...

  14. #11

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Для этого надо полчаса летать
    Я исхожу из того, что кто то хочет создать серьёзную штуку, а не очередной FY 20?
    Если на настоящих гировертикалях уже 50 лет ставят коррекцию от кориолиса- это зачем то нужно?
    Тем более, когда эропланная модель летит вне прямой видимости (т.е. всего лишь дальше 300 метров)
    И зачем то эта коррекция-есть и в "Микропилоте", и в "Текноле" и в "ЗАЛЕ"?
    Которые, что характерно- отлично и подолгу летают.
    Цитата Сообщение от Дми-III-й Посмотреть сообщение
    пирогоризонтом вставшим раком
    Народ с чем только не "умудряется"
    Я видел деятеля, примотавшего для центровки скотчем свечу зажигания...
    После того, как она отвалилась-модель упала, почему то?

  15. #12
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Ну, в умной книге про вождение (и устройство авионики) самолётов- пишут, что не пофиг И даёт она (на нашей широте) ошибку 1* в 5 минут.
    Наверно это пишут про настоящий гироскоп (чет не разглядел), который выдает ориентацию, он по звездам ориентируется.
    Он дрейфует от вращения земли.
    А гира на платке - ДУС, выдает угловую скорость, с точностью около процента, т.е. 1-3 град/сек.
    Чтобы не уплывала ориентация, показания подправляются по акселю и магнитометру каждые 0.02сек. (50Гц).

  16. #13
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    40
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Гира, аксель,магнетометр трехосевые, баро и термо датчики, сдкарточка, уарт и юсб.
    А можно описать поподробнее какие аксели, магнитометр и гироскоп стоят?
    И если не трудно, то хотелось бы разжиться записанными данными с этих устройств после реального полета. Формат данных не важен.

    Спасибо.

  17. #14

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    он по звездам ориентируется. Он дрейфует от вращения земли.
    Насчёт "по звёздам"- это круто
    А "дрейфует от вращения"- это и есть ускорение Кориолиса
    И ему ДУС- точно также подвержен, поскольку законы механики никуда не деваются, только у ДУСа ещё и всякие электрические шумы добавляются.

  18. #15
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    40
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    А гира на платке - ДУС, выдает угловую скорость, с точностью около процента, т.е. 1-3 град/сек.
    Это вы загнули на пару порядков.
    Там ошибка меньше градуса у всех мемс дусов.

  19. #16

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    показания подправляются по акселю и магнитометру
    В нормальных системах-они ещё и по ЖПС корректируются, только не так часто- от 1 до 5 гЦ.

  20. #17
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Насчёт "по звёздам"- это круто
    Ну да, берет систему координат и привязывает ее концами к звездм.
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    А "дрейфует от вращения"- это и есть ускорение Кориолиса И ему ДУС- точно также подвержен, поскольку законы механики никуда не деваются,
    Точно. Только чем его ловить? Его величина вдвое меньше точности акселя и в сколько-то раз меньше точности гиры.
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    В нормальных системах-они ещё и по ЖПС корректируются, только не так часто- от 1 до 5 гЦ.
    Это в процессе.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    А можно описать поподробнее какие аксели, магнитометр и гироскоп стоят?
    В посте #3(сверху) - ссылки на страничку СТМ с доками и софтом.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    хотелось бы разжиться записанными данными с этих устройств после реального полета.
    Нет проблем, но, возможно это будет не быстро.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Это вы загнули на пару порядков. Там ошибка меньше градуса у всех мемс дусов.
    Т.е. ошибка 0.5-1градсек или 0.01-0.1градсек или <0.01градсек ?
    Это по даташиту или сами померяли?

  21. #18
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    40
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Это по даташиту или сами померяли?

    По даташиту конечно. Ошибку я пока не мерял, но на глаз она порядка 1 градуса на максимальной частоте дискретизации и максимальном размахе. В принципе, после фильтрации там 0.1 и получится.

    Я пока померял только шум, и остался этим доволен. (шЮтка)
    У меня пока получилось выдавать данные в реальном времени со всех этих устройств и обрабатывать их как захочу (к стати, за 260 баксов я бы вам сам собрал подобную плату ).
    Заходите в тему самодельной электроники. Там ветка про ОСД и инерциалку. Я делаю примерно то-же самое что и Вы, только на другом процессоре.

  22. #19
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    По даташиту конечно.
    У меня с даташитом немного не сошлось. 1-3град/сек по гире - это экспериментальные результаты.
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    (к стати, за 260 баксов я бы вам сам собрал подобную плату ). Заходите в тему самодельной электроники. Там ветка про ОСД и инерциалку.
    В той ветке вы отказались (помнится спрашивал).

  23. #20
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    40
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    У меня с даташитом немного не сошлось. 1-3град/сек по гире - это экспериментальные результаты.
    У Вас наверное не гироскоп шумит а АЦП (у меня цифровой выход гироскопа а не аналоговый как у Вас).

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    В той ветке вы отказались (помнится спрашивал).
    Я не мог!
    Если и так, то беру свои слова обратно.

    Я вот как раз сейчас логгер под SD карточку с Fat32 доделываю чтобы можно было все данные на карту в полете писать.

  24. #21

    Регистрация
    04.05.2007
    Адрес
    Opa-locka, USA
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,193
    Цитата Сообщение от baychi Посмотреть сообщение
    Для этого надо полчаса летать по кругу на одних гироскопах и не иметь возможности скоректировать уход по акселям. ИМХО для модели случай нереальный. Если это не действующая модель балистичиской ракеты.
    На ракете как раз проще будет. А так, от этой борды до "инерциалочки" ещё годик упорной каждодневной любви И это если ещё на параметры элементов не смотреть..

  25. #22
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение В той ветке вы отказались (помнится спрашивал). Я не мог! Если и так, то беру свои слова обратно.
    А теперь у каждого лучшая железка и лучший софт
    Дальнейшие шаги, видимо, по результатам наших первых версий.

  26. #23

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Вложение 521267

    Ну, в умной книге про вождение (и устройство авионики) самолётов- пишут, что не пофиг
    И даёт она (на нашей широте) ошибку 1* в 5 минут.
    То есть, через полчаса- уже прилично накренились...
    Умную книгу надо тоже читать с умом Там вообще-то про курс написано. Курс горизонт ну никак не накреняет.. Практический уход положения на одних Мемсах, что применил Frr ( кстати, как вас реально зовут ? ) составляет примерно 10-12 градусов/ минуту при несильно больших угловых ускорениях. ( до сотни гр/с/с примерно). Так что без коррекции - никуда. И если для коррекции есть пара векторов, НИКУДА оно не уплывет, и никакие кориолисы тут не властны.

  27. #24
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Frr ( кстати, как вас реально зовут ? )
    Так и зовут реально. Лучше писать Frr, нет разночтений. (не первый раз отвечаю .....
    Как-то прочитал тут, на форуме чей-то хороший совет: "Прежде чем спросить, подумай". )

    Вторая модель будет такая:
    Дополнительно к модели из #3 добавилось - линейные координаты,скорость,ускорение; угловое ускорение; тяга.
    В наблюдение добавилось - ЖПС; бародатчик высоты; обороты винта.
    В пересчет в след положение (f и F) добавляется сим (в процессе, соображаю как добыть данные по круговой продувке; м.б. и при рулении пригодятся ).
    Для настольного тестирования удобно весь сим заменять на сила=(-mg), момент=0
    Последний раз редактировалось Frr; 06.07.2011 в 02:24.

  28. #25

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,295
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Умную книгу надо тоже читать с умом
    Я её с ним (вприкуску) и читал
    Только страниц там- около 300...И все выложить- проблематично
    А про "пару векторов для коррекции" (например-магнитный и курсовой/высотный по ЖПС) я тут и пытаюсь автору мысль довести

  29. #26
    Давно не был
    Регистрация
    28.12.2010
    Адрес
    Heidelberg, germany
    Возраст
    40
    Сообщений
    307
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Списал из википедиии EKF, ожило. Положил тут клипчик "EKF test.flv".
    Frr, а что Вы за симулятор используете? Это Вы просто шкурку самолета вместо кубика вставили, или какая-то специальная 3D прога?

  30. #27
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    А про "пару векторов для коррекции" (например-магнитный и курсовой/высотный по ЖПС) я тут и пытаюсь автору мысль довести

    Два уже есть:
    #3: наблюдение(т.е. z) - то, что дают гира, аксель и магнитометр;
    #12: показания подправляются по акселю и магнитометру каждые 0.02сек.

    Цитата Сообщение от Diman_Y Посмотреть сообщение
    Frr, а что Вы за симулятор используете? Это Вы просто шкурку самолета вместо кубика вставили, или какая-то специальная 3D прога?
    Прога самодельная, а шкурку самолета где-то качнул.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 12
    Последнее сообщение: 11.05.2011, 22:24
  2. Как запустить компьютерную игру без компьютера?
    от Сергей. в разделе На экспертизу
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 29.03.2011, 12:19
  3. Как запустить двс-Калилку при низких температурах?
    от Max 99 в разделе ДВС - калильные и компрессионные двигатели
    Ответов: 112
    Последнее сообщение: 22.12.2010, 22:05
  4. Ответов: 44
    Последнее сообщение: 22.10.2010, 22:12
  5. Помогите Словом умным и Опытом умелым Покорённому небом Новичку
    от MATPOCSkin2545 в разделе Вертолеты TT - Raptor и аналоги
    Ответов: 23
    Последнее сообщение: 14.09.2010, 12:05

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения