Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 3 1 2 3 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 104

Делаем стабилизатор своими руками

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Собственно, по причине глюков FY21-ap задумал я сделать что-то подобное своими руками. На основе arduino на 328 атмеге. Сенсоры решил ...

  1. #1
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Собственно, по причине глюков FY21-ap задумал я сделать что-то подобное своими руками.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 110614A000.jpg
Просмотров: 759
Размер:	42.4 Кб
ID:	522308

    На основе arduino на 328 атмеге.

    Сенсоры решил применить уже установленные на платке, ибо не хочется заморачиваться с травлением-сверлением-пайкой.
    Остановился на изделиях от Sparkfun.

    Первый вариант стаба был с использованием платки 5dof (3-х осевой акселерометр ADXL335 и 2-х осевой гироскоп IDG500, оба аналоговые).
    Сейчас понял - это была ошибка. Во-первых чувствительность гиры - 2 милливольта на градус/сек слишком мала для аналоговых 10-и разрядных входов аруины.
    Кстати 5dof отлично прижился на ARM проце cortex-m3 с его 12-разрядным АЦП на квадрокоптере.
    Во-вторых, использование 2-х осевого гироскопа возможно только на небольших углах крена и тангажа. (Про курс здесь молчу, т.к. проект был под крыло).

    Заменил на 6dof (3-х осевой акселерометр ADXL345 и 2-х осевой гироскоп ITG3200, оба цифровые).
    Соединение с ардуиной по I2C. Четыре проводка - красота!
    Напаял сверху ардуины этот 6dof на хитроизогнутых кусках канцелярской скрепки. Проводок - это 3.3В с ардуины на сенсоры.

    На фото не показаны припаянные проводки с разъемами для приемника и серв. Этот модуль я вставлял в разъем специально изготовленной для первого варианта отладочной платы.
    Сейчас прямо к ногам ардуины припаяны провода с "папами".
    Всё, этого железа достаточно для стабилизации полёта.
    Ессно, позже были припаяны 3 подстроечника а-ля FY21/FY21. До них коэффициенты корректировал прямо в тексте программы и в поле заливал прошивку.

    Алгоритм - DCM. На плате Seeeduino mega применяю расширенный фильтр Калмана, ибо 8К памяти уже позволяют.

    На сегодня имеем:
    Стаб, OSD на max7456, компас HMC5843, барометр BMP085. GPS приемник взял от 21-й фишки (правда пришлось помучиться с ним, он не совсем стандартно строки NMEA выдает, китай...).
    Погрешность высоты по барометру +- 0.3м за счет IIR фильтра. Без фильтра +- 1 -1.5 метра.
    Кстати гира ITG3200 на удивление не плывущая по сравнению с IDG500.

    OSD ессно текстовый, примерно как у фишки. Но горизонт я более качественно отобразил.

    Ценник, даже от жадного Sparkfun:
    1. 6dof - 65$
    2. HMC5843 - 20$
    3. BMP085 - 20$
    4. MAX7456 - 40$

    Ардуина - cArduino - 700р.

    Как видим, минимум необходимого для стаба обойдется в 65$ + 700р. = 2500р.
    По-моему неплохо.
    Последний раз редактировалось Drinker; 08.07.2011 в 16:25.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    а зачем делать на меге если все получается с кортексом ( просто я про перспективу не травить плату а заапгрейдить фишку?)

  4. #3

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    2-х осевой гироскоп ITG3200
    А он разве- не 3х осевой? http://invensense.com/mems/gyro/itg3200.html
    Когда тестовый полёт+ видео с него?

  5. #4
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    А он разве- не 3х осевой?

    Опечатка! 3-х!

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    53
    Сообщений
    13,703
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Как видим, минимум необходимого для стаба обойдется в 65$ + 700р. = 2500р. По-моему неплохо.
    Код выложите?

  8. #6
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от SGordon Посмотреть сообщение
    а зачем делать на меге если все получается с кортексом ( просто я про перспективу не травить плату а заапгрейдить фишку?)
    Не вопрос! Просто ардуина маленькая платка. И входы-выходы арду менее нежные по сравнению с кортексом.
    Прошить фишку - прошивку как залить? Я не знаю. Кортекс я по юсб шью. Но там загрузчик прошит (leaflabs maple)

    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Код выложите?

    Только окончательный проверенный вариант. Чтобы не плодить уродцев.

  9. #7

    Регистрация
    19.03.2011
    Адрес
    М.О. Белая Дача
    Возраст
    39
    Сообщений
    197
    Могу на станке плату развести!

  10.  
  11. #8
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от blade Посмотреть сообщение
    Когда тестовый полёт+ видео с него?
    Еду в Омск с 11 июля на 2 недели. Там куплю самик (кстати где можно купить) типа дракона и отсниму видео с борта.

    Цитата Сообщение от Vitalii22 Посмотреть сообщение
    Могу на станке плату развести!
    Под плату думаю можно комплектующих без Breakout-ов закупить и напаять. Еще меньше и дешевле выйдет!
    Но с платой мы приблизимся к другим похожим проектам и потеряем изюминку - девайс хендмэйд.

    Цитата Сообщение от Vitalii22 Посмотреть сообщение
    Могу на станке плату развести!
    Воспользуюсь предложением если что. Мы соседи оказываецца.

  12. #9

    Регистрация
    19.03.2011
    Адрес
    М.О. Белая Дача
    Возраст
    39
    Сообщений
    197
    Не проблема!

  13. #10

    Регистрация
    07.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    8,296
    Цитата Сообщение от Vitalii22 Посмотреть сообщение
    Могу на станке плату развести!
    А что за станок, который разводит платы?
    Игл?

  14. #11

    Регистрация
    01.03.2006
    Адрес
    Киров
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,585
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Прошить фишку - прошивку как залить
    Счас чайнлинк все ломанутся шить - узнаете что такое StLink :-))

  15. #12

    Регистрация
    07.12.2010
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,868
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    ... девайс хендмэйд.
    А были уже летные испытания? И есть ли видео?

  16. #13

    Регистрация
    22.01.2010
    Адрес
    Тверь-орел
    Возраст
    30
    Сообщений
    188
    Итак, что я могу сказать, занимаюсь примерно аналогичным проектом, вот только платку сенсоров я взял готовую 10-dof:
    http://cgi.ebay.com/HMC5883L-BMA180-...item3cb6e39dab
    по цене почти тоже самое, только на одной платке, и очень компактное.
    Сразу насчет погрешности по барометру, из даташита погрешность получается где то 8 см, у меня сделано 0,1 метра, да конечно плывет немного, но не смертельно, ведь разница давления на 10 см настолько мала, что даже небольшой поток воздуха попадающий на сенсор, приводит к скачкам до нескольких метров, думается мне что по барометру точнее уж никак не получится..

  17. #14
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от Z_Z_Z Посмотреть сообщение
    даташита погрешность получается где то 8 см, у меня сделано 0,1 метра
    bmp085 не даст ни 0.008 ни 0.1 м погрешности

    Цитата Сообщение от evgeny_online Посмотреть сообщение
    А были уже летные испытания? И есть ли видео?
    Да, облетал на пилотажевском мини файтере. Крылышко вертлявое, неубиваемое - использую как стенд. Держит намертво. Конечно пришлось повозицца с пидами. Видео будет через две недели - я в отпуске. С осд видео будет. Выдумал новую фичу - подстроечником подгонять горизонт с камеры к горизонту осд на тангаже. Оптика-то у камер разная. Попробовал - полоска чотко на горизонте лежит. Конечно до определенного угла. Далее осд горизонт останавливаецца в верхнем или нижнем положении. Но в этих пределах - как примагниченный.

  18. #15

    Регистрация
    07.12.2010
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,868
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    ... Далее осд горизонт останавливаецца в верхнем или нижнем положении. Но в этих пределах - как примагниченный.
    Здорово, ждем продолжения!

  19. #16

    Регистрация
    06.10.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    396
    Имею практически такой же набор 6dof ,только акселерометр ВМА020, работают ВМА020 и ITG3200 вместе просто отлично, сейчас все это летает на квадрике мультивии, так что если есть или будет поддержка ВМА020 готов переставить на самик и попробовать, крылышко резвое тоже имеется

  20. #17
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    2Drinker Можно ссылочку на DCM алгоритм? В гугле что-то ничего конкретного не попадается..

  21. #18
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    2Drinker Можно ссылочку на DCM алгоритм?

    http://code.google.com/p/ardu-imu/

  22. #19
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Спасибо, нашел исходники, разобраться можно.. Может где есть хоть небольшое описание "на пальцах"?

  23. #20

    Регистрация
    15.03.2009
    Адрес
    М.О. Балашиха
    Возраст
    51
    Сообщений
    1,130
    Записей в дневнике
    1
    в чем разница (кроме цены ) http://www.bay.ru/ebay/list?query=HM...C&category_id= ???

  24. #21

    Регистрация
    06.10.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    396
    Цитата Сообщение от slawik Посмотреть сообщение
    в чем разница (кроме цены ) http://www.bay.ru/ebay/list?query=HM...C&category_id= ???
    Кроме ценника разницы нет, а вот покупать тот что 1 281,22 руб не вижу смысла т.к. при оформлении заказа прилипает две суммы:
    Стандартная Доставка (4-5 недель) 1 477,84 руб.
    Обработка заявки 435,00 руб.

  25. #22
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    Спасибо, нашел исходники, разобраться можно.. Может где есть хоть небольшое описание "на пальцах"?
    Описание чего? На странице проекта ведь все есть

  26. #23
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Наверное туплю, или англицким недостаточно владею, но вообще никаких описаний не найду.. Уж простите за бестолковость, пожалуйста прямую ссылку на описание DCM...

  27. #24
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952

  28. #25
    msv
    msv вне форума

    Регистрация
    05.03.2008
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,367
    Читал, читал.. код смотрел... Ничего не понял.. Зачем столько рассказывается о матрице поворота и в итоге ничего нигде не поворачивать.. Остальное вроде бы все очевидно. Разве что не догадался бы поставить в корректирующей ОС ПИ-регулятор (хотя думаю и П достаточно) и идея коррекции акселя на центростремительное ускорение понравилась. Хотя для этого кроме скорости GPS используется заведомо недостоверные показания текущих углов, что дает неуверенность в сходимости алгоритма.

  29. #26
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от msv Посмотреть сообщение
    что дает неуверенность в сходимости алгоритма.
    ищще как сходицца!

  30. #27
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Привет всем!
    При помощи "бутербродной" технологии водрузил IMU на плату OSD (max7465).
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2.jpg
Просмотров: 247
Размер:	54.6 Кб
ID:	528068
    Видео будет завтра (жду easycap).

  31. #28
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Ну вот, первое видео из осд.


    Подключаем гпс....

  32. #29
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Видео номер 2.

  33. #30

    Регистрация
    26.07.2011
    Адрес
    г.Тверь
    Возраст
    41
    Сообщений
    55
    Андрей, скажите, пожалуйста, чем обусловлен выбор cArduino ? Почему не Arduino Pro mini - 18,95$ или вообще ArduPilot (не Мега) - 24,95$

  34. #31
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от Rom111 Посмотреть сообщение
    Андрей, скажите, пожалуйста, чем обусловлен выбор cArduino ? Почему не Arduino Pro mini - 18,95$ или вообще ArduPilot (не Мега) - 24,95$
    2к памяти, usb, маленькая, 700р.

    3.3 вольта на борту

    именно то что нужно

  35. #32

    Регистрация
    07.11.2011
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    45
    Сообщений
    23
    По аналогичным причинам занялся тем же самым, только плата ардуина2560, датчики от того же спаркфуна ITG3200, BMA180, HMV5843, BMP085, MAX7456, все по отдельности на отдельной плате поверх меги, правда конвертор уровней пришлось поставить, сейчас в пути 9DOF с теми же датчиками (кроме барометра) только 5883 вместо 5843. Софт пока на стадии получения информации от датчиков. Гиро, аксель, компас готовы, сейчас заканчиваю мучить баро и MAX7456. В планах перевести под Cortex M3, плата уже в пути. Но уже назрел вопрос получения углов крена и тангажа для отображения на OSD. Почитал про DCM и фильтр Калмана, но пока как-то туго с пониманием. Не поделитесь исходником подсмотреть.

  36. #33
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    ФиНажмите на изображение для увеличения
Название: 111109A000.jpg
Просмотров: 310
Размер:	33.6 Кб
ID:	566570нальная копия фишки 21-й

  37. #34

    Регистрация
    07.11.2011
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    45
    Сообщений
    23
    похвала мастеру

  38. #35

    Регистрация
    07.08.2009
    Адрес
    Азов
    Возраст
    33
    Сообщений
    2,498
    Записей в дневнике
    4
    Подскажите чем прошивать MAX7456 .Нужно из старой слить дамп и влить в новую.

  39. #36

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    4. MAX7456 - 40$
    Андрей,вот такая MAX7456 с ебея за 3.7 дол. подойдёт?

  40. #37
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    Андрей,вот такая MAX7456 с ебея за 3.7 дол. подойдёт?
    Это просто микруха. Я говорил про плату с микрухой ее обвязкой

  41. #38

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Спаибо Андрей.Спрашивал для себя,стоит покупать,или нет.Допустим обвязку установлю,работы на 15мин/чел.Вопрос прписывать прийдётся?

  42. #39

    Регистрация
    07.08.2009
    Адрес
    Азов
    Возраст
    33
    Сообщений
    2,498
    Записей в дневнике
    4
    Ребя хелп ми каким образом заливать фаил со шрифтом в MAX7456

  43. #40
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    прписывать прийдётся?
    Там с завода латиница и иероглифы прошиты. Свой знакогенератор надо зашивать.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
    от Covax в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 15587
    Последнее сообщение: Сегодня, 18:01
  2. Изготовить вертолёт своими руками.
    от Alllex в разделе Вертолеты. Общие вопросы
    Ответов: 1787
    Последнее сообщение: 23.01.2017, 19:37
  3. Возможно ли сделать импеллер своими руками?
    от RUPilot в разделе Импеллерные модели, импеллеры
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 11.04.2011, 19:55
  4. Винт своими руками...
    от deoni2008 в разделе Новичкам
    Ответов: 67
    Последнее сообщение: 21.03.2011, 22:06
  5. Katana - 30 SEBart. Ремонт своими руками
    от Goshik в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 23
    Последнее сообщение: 07.01.2011, 04:55

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения