Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 102 из 112 ПерваяПервая ... 92 100 101 102 103 104 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,041 по 4,080 из 4444

Проект Мегапират на самик!

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Syberian А не пробовали сразу после переключения рудер чуть дернуть? Мне кажется, во втором видео так и было. ...

  1. #4041

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    А не пробовали сразу после переключения рудер чуть дернуть? Мне кажется, во втором видео так и было.
    На втором видео на пятой минуте пробовал развернуться руддером, после того как убедился что режим ведёт корректно. Если я правильно понял что Вы спрашивали.

    Сегодня сделал ещё два налёта. Разница между ними в 2 минутах на переставление батареи. Итог - первый получился очень даже приятным, во втором компас колбасило. Отсюда ещё один вариант источника беды - когда меняю батарейку излишек проводов укладывается по другому (производитель каждый раз обтягивает банки термоусадкой по новому). Провода проходят недалеко от автопилота. Отсюда и сессионность воздействия.
    Сегодня попробую укоротить и зафиксировать их. После чего заново откалибрую компас.
    Техничка (звук отключайте, с ним косяк):

    Последний раз редактировалось BindEm; 29.05.2013 в 13:49.

  2.  
  3. #4042

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Сделал три вылета. Перед вылетами была пофикшена возможная проблема с наводкой от силовых проводов. Для исключения возможных проблем с калибровкой компаса - перед каждым вылетом компас калибровался заново. В итоге проблема существует и характер появления мне не понятен. Единственное что хоть как-то попало в статистику: если включаю Alt.hold когда база в кадре - вероятность того что режим будет работать - больше. Когда не в кадре и хочу улетать от неё - проявляется чаще. Варианты проблемы следующие или повернёт на 90 градусов и будет идти туда или будет кружить, постепенно заваливаясь.



    P.S. С тенью на солнце всё равно видимость ОСД местами пропадает. На приёмнике было diversity поэтому иногда при переключении меняется качество картинки и громкость звука. И меня скоро забанят за оверпостинг

  4. #4043

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Владимир, спасибо за исследования. Никто тут за посты не банит, чем больше, тем лучше

    Случайно в стаб-моде поведение не такое же? я смотрю, ты только в акро гоняешь. В авто и возврате курс выравнивается только по каналу крена.
    Есть версия, что такое поведение связано с добавлением "немного руддера" в . Т.е. в обычном режиме элероны-элевоны стараются выровнять самоль в горизонт. Руддер в этом же канале пытается дать крен, чтобы поставить на курс. И они начинают между собой бороться, постепенно увеличивая воздействие. Естественно, у меня такое не происходит, потому что нету миксов.
    Наметки есть, пошел летать, проверю, погода вроде наладилась.

  5. #4044

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    поведение связано с добавлением "немного руддера" в .
    Если правильно понял, то речь о моей первой модели, в которой не было руддера и тогда я спрашивал как "сделать" его элеронами. Сейчас это стоит на bixler-е на котором есть отдельный руддер. И никаких доп миксов сейчас нет. Стоят сотки на соответствующие каналы и всё. Фото носителя и настроек было ранее, но цепляю ещё раз. Сам руддер не настолько эффективен как в скае, но тем не менее разворачивает На М5 подключены закрылки, но пользоваться ими пока не умею, поэтому намертво.

    P.S. Буду сегодня Ская из состояния консервации выводить!
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Main4.png‎
Просмотров: 27
Размер:	55.9 Кб
ID:	800877   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_4389.jpg‎
Просмотров: 23
Размер:	44.4 Кб
ID:	800878  

  6.  
  7. #4045

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Удачного полета!
    Да Олег, я тоже замечал подобное (еще на Рапторе... - он гад вообще валился от малейшего шевеления рудером, за что был разобран...).
    На крыле такого нет - нет рудера...
    ПС Сегодня покажу свой чумодан - доделал!!!
    ППС У нас погода вроде тоже приходит в норму!

    Цитата Сообщение от BindEm Посмотреть сообщение
    И никаких доп миксов сейчас нет. Стоят сотки на соответствующие каналы и всё.

    Владимир, доп микс - если мне память не изменяет (чуть что Олег поправит...) - это не в миксах, это в алгоритме АП - там есть фича по удержанию курса (работает во всех авторежимах) - вот и получается, что при полете определенным курсом РН начинает бороться (или усиливает момент) с элеронами...
    На "нормальных" (не в обиду твоему Биксу) самиках РН не дает такого сильного крена как на Биксе (он сделан по подобию Изика - а там элеронов вообще нет - все(!!! В том числе и крен!) отрабатывал РН. Поэтому он там ОЧЕНЬ даже эфективен, намного больше чем на Скае... Попробуй в ручном режиме без элеронов только хвостом рулить - увидишь, как он классно кренит...
    Я думаю - тебе стоит в миксах просто расход на РН уменьшить (до 60-40)... если еще не пересел на Скай - поробуй...
    Последний раз редактировалось alex-ber; 30.05.2013 в 19:28.

  8. #4046

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    ПС Сегодня покажу свой чумодан - доделал!!!

    В теме про полеты по теликам и мониторам выложил...

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Наметки есть, пошел летать, проверю, погода вроде наладилась.

    Ну и как полетал...

  9. #4047

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Хорошо полетал, с пользой.

    2.0.3995
    - серьезно переделана инерциалка. В течение крайних вылетов мне так и не удалось завалить горизонт. Как следствие, значительно улучшились удержание курса и высоты, ушла раскачка.
    Собственно, все.

    Теперь о вылетах. Впервые полез на дальность. Отлетел на 5611м, причем, летел всю дорогу в альтхолде, бросив стики. Это так, начало.
    Обновил также и высоту: 2517м
    Скриншоты видите, качество ужасное. Выложить видео даже не мечтаю, это не техничка, а позорище. Надо было сразу блин гопро покупать или сеавульф хотя бы, а не эти долбаные "ночные" камеры

    P.S. Владимир, крайне советую проверить правильность отработки руддера на предмет реверса (гл. 5.2 руководства). Возможно, неправильно стоит (или снята) галка yaw reverse в главном окне. При повороте самолета в руках в режиме акро руддер должен отклоняться в сторону поворота.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 223102.AVI_snapshot_2517m alt.jpg‎
Просмотров: 32
Размер:	62.0 Кб
ID:	802574   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 192425.AVI_snapshot_AH5611.jpg‎
Просмотров: 29
Размер:	53.2 Кб
ID:	802575   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 192425.AVI_snapshot_AH5km.jpg‎
Просмотров: 19
Размер:	61.9 Кб
ID:	802576  

  10.  
  11. #4048

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    руддер должен отклоняться в сторону поворота.
    поворота хвоста, уточняю

  12. #4049

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    По поводу руддера на бикслере - я зажал его расходы и механически и в наземке - иначе были проблемы.Самолет помогал им в поворотах в авторежимах и заваливался под 70 и более градусов. Сейчас это поправлено, но руддер я так и оставил зажатым, вроде еще что-то было не так, не помню.

    Вам не кажется что проблемы в альтхолде могут быть из за попытки стабилизировать курс?
    У меня удержание курса до сих пор не работает так, как описывал Олег.
    Как я понимаю должно быть так: после поворота я бросаю стики и в этот момент он запоминает магнитный курс и всегда пытается на него вернуться даже через пол часа.
    У меня сейчас не так: бросил стики - самолёт может повернуть обратно градусов на 90. Такое ощущение что через несколько секунд самолёт уже не помнит курс при бросании стиков.

    Или все же курс не запоминается после отпускания стиков навечно?
    И ещё вопрос, чем самолёт пытается вернуться к курсу?Руддером или руддером и элеронами?

    В связи с этим есть предложение:
    Олег, а почему бы не вывести ошибку курса(текущий - целевой) на осд? Отключаемым, рядом с сервоаут или радиоин.

    ЗЫ это я все про режим стаб
    Последний раз редактировалось ssh1; 04.06.2013 в 00:19.

  13. #4050

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Хорошо полетал, с пользой.
    Везет тебе с Погодой...
    У нас то дождь, то Работа... (про порывистый и противный Ветер уже молчу - не до него...).
    Пока тока новый носитель для МПХа делаю, да наземку довожу до толку...
    Кстати - на счет подключения датчика тока (места в новом крыле поболее...) - у меня есть датчик на 75А - там подстройки после подключения нужны? И как подключать (схемка)...
    Спасибо...

  14. #4051

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    у меня есть датчик на 75А... схемка
    cм. рисунок в руководстве (приложение 1)
    Цоколевка: земля, питание 3В, вход.

    Предустановку тока поставь 50А и "мотай" кнопкой +, пока с эталоном не совпадет. Предварительно, естественно, выставить ноль.

  15. #4052

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Хорошо полетал, с пользой.
    P.S. Владимир, крайне советую проверить правильность отработки руддера на предмет реверса (гл. 5.2 руководства). Возможно, неправильно стоит (или снята) галка yaw reverse в главном окне. При повороте самолета в руках в режиме акро руддер должен отклоняться в сторону поворота.
    С конфигурацией руддера вроде разобрались.

    В режиме стабилизации пробовал - никак не могу летать. Хотя на Игле в ней и гоняю. Почему так противоречиво - сам пока не понял Acro - наш вариант

    2.0.3995
    Сделал 2 вылета. Результаты опять противоречивые. В обоих видео сначала Alt.hold работает нехорошо, под конец видео - хорошо. С чем связана закономерность так и не понял.
    Пробовал при влючённом Alt.hold-е менять курс, ведёт себя так же как и до смены: если не держал, так и продолжает уходить; если всё было ок - становится на новый и вперёд.
    Визуально (не FPV) наблюдал следующую картину:
    - вариант 1. Модель сначала немного корректирует вектор. Потом (немного боком, с учётом ветра) летит куда надо.
    - вариант 2. Модель забывает про ветер и просто держит носом курс (полагаю по компасу). При этом ветер её перемещает по сторонам как хочет.
    - вариант 3. Уходит на круг - это было и раньше, отсюда наверно и были подозрения про раддер.




    P.S. Жаль FPV запах не передаёт. Ветер поменялся, а там рядом коровники...
    P.P.S. Во втором видео с закрылками пробовал садится
    Последний раз редактировалось BindEm; 05.06.2013 в 13:16.

  16. #4053

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Что ещё интересно: во втором видео вектор на "H" с 5:00 вообще ерунду показывает, в обратную сторону. Но вектор "куда лететь" - правильно. Хотя и скорость есть и виражей нету.

  17. #4054

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Наконец-то до меня дошло. Смотри. Летишь ты в стабе или холде. Когда все работает нормально, у тебя стик крена показыват ровно 0. Когда самоль разворачивает - 1 или 2 процента. У меня есть некоторая "мертвая зона" в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
    В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел Сейчас исправлю.

    Компас - да, заметил, у меня такого свинарника не было. После переделок на компас гораздо сильнее влияют все проблемы с ЭМС на борту. Еще поработаю с ним. На навигацию с АП и возврат не влияет.
    А что с горизонтом? Камера вверх смотрит? Вроде и летит прямо, вертикалка 0, горизонт в нуле, а на землю не показывает...


    =================
    2.0.3996
    - зануление сигналов крена и курса с пульта в "мертвой зоне" в режимах стабилизации и удержания высоты.

  18. #4055

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Скоро моя фамилия выше Вашей в списке авторов будет
    В er9x вроде тоже мёртвую зону для центра можно задать, но сам как-то не сообразил.

    С компасом - сам в шоке. Всё откалибровано-перекалибровано. Провода уложены и не гуляют. Уже и не знаю что предположить. Хоть на тумблер режим калибровки компаса выводи - как мог всё зафиксировал и всё равно перед каждым полётом калибровать надо Могу перед следующим полётом опять откалибровать чтобы "на зачёт" отлетать.

    Да камера смотрит немножко вверх и в сторону. Забываю/не успеваю дома переделать крепление (кстати цифры в названиях видео файлов это время )
    Постараюсь пофиксить.

    2.0.3996 - может вечером попробую облетать.

  19. #4056

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от BindEm Посмотреть сообщение
    опять откалибровать
    Пока не надо Надо мне вообще что-то придумать, чтобы эти "танцы" с самолетом ушли в прошлое. Посмотрю, как в ардупилоте делали и насколько надежно автокалибровка работает.

  20. #4057

    Регистрация
    24.09.2010
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    355
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    2.0.3996
    - зануление сигналов крена и курса с пульта в "мертвой зоне" в режимах стабилизации и удержания высоты.
    Олег, поясни, пожалуйста, как мертвая зона будет выбираться, какая ее будет ширина?
    Матчасть надо знать, панимаишь

  21. #4058

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    2.0.3996
    Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд, обратно ретурн по ФС.
    6033м удаления

    Камера, тля, достала.

    Цитата Сообщение от LaPart Посмотреть сообщение
    как мертвая зона будет выбираться
    Так, как и была: 6% от полного хода стика * rc_rate. Центр задается кнопкой neutral. После мертвой зоны отсчет начинается с нулевых значений (а не сразу 0 и 6%)
    В акро и мануалке МЗ отсутствует.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 203428.AVI_snapshot_07.20_[2013.06.05_22.47.33].jpg‎
Просмотров: 16
Размер:	51.8 Кб
ID:	803401  

  22. #4059

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    2.0.3996
    Облётано. Флешку забыл поэтому видео не будет. Ну и ветер был сильный, там в основном борьба с ветром была.

    Не знаю баг или фича: отлетел, включаю return, на середине return-а включаю alt.hold, модель ещё доворачивает (не до курса на базу, до какого-то другого и потом начинает ровнять крен и становится на курс) и потом летит по вектору.
    В остальном режим работает отлично.
    P.S. В стабилизации не летал.

  23. #4060

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Получается баг с противостоянием руддера и элеронов должен был воспроизводиться у многих? У многих же стики немного не в нулях?
    Олег, что насчёт вывода ошибки по курсу в осд?

  24. #4061

    Регистрация
    27.01.2005
    Адрес
    Екатеринбург
    Возраст
    47
    Сообщений
    255
    Приветствую всех! Поделитесь пожалуйста печаткой шилды под Discaveri. Честно, лень рисовать Огромное спасибо.

  25. #4062

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд

    И я облетал...
    Начну с того, что достала меня моя работа... Погода шепчет, выехал на поле, разложился - ЗВОНОК... Поехал работать... Вернулся - уже закат... Но полетать получилось!
    Подробней:
    1) Испытал новый чумудан с новым теликом - КЛАСС, но нужно пленку защитную клеить - немного мешают блики на глянце... (кстати Беларусы - где купить в Синеокой?)...
    2) По самому полету - не знаю, что произошло (кроме прошивки в самике ничего не менял...), но перестало работать удерживание высоты (в режимах АВТО и Альтхолд, в Ретурне все пучком...) - в АВТО первая точка на высоте 100 метров а самик с 50-ти вместо набора стал снижаться! ( 2-я минута видео...), потом не рискнул авто включать - чередовал Ретурн с Альтхолд - летит, но особо высоту не держит - снижается...
    По итогам полетов непонятно - либо перенастраивать самик (перетяжеленный старый носитель Фалкон, переделываю все на Фантом...), либо все дело в том, что был почти штиль и просто не хватало скорости... (в смысле поднять крейсерскую в АП)...
    Видео техничка грузится, позже выложу...
    Общий вывод - по наземке почти доволен, по АП доволен, но нужно разобраться с удержанием высоты...
    Олег, там с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме? (у меня микс на РВ+газ стоит...).
    ПС Как видео догрузится - прикреплю, посмотришь...

  26. #4063

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    ПС Как видео догрузится - прикреплю, посмотришь...
    вот техничка...


  27. #4064

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    вывода ошибки по курсу
    Будет, вместе с другими новинками в осд. Расходомеры по вертикали и горизонтали, пробег и т.п.

    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме?
    Не менял, но собираюсь А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.

    Компас у тебя на удивление адекватен

  28. #4065

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.

    Да я на нее тоже грешил - настраивал скорости на ветренную погоду, а вчера на удивление полный штиль...

  29. #4066

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    кстати Беларусы - где купить в Синеокой?
    Белорусы не в теме где её можно купить.

    Сегодня флешку не забыл
    Итог: в первом видео на 1:45 чётко видно про что описывал. В остальном - просто прелесть. Моя довольна.
    Даже в стабилизации полетал - теперь такая как надо (по моему мнению). И садился разок в ней (второе видео).



  30. #4067

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    При каких условиях запоминаются координаты базы?
    А то на втором видео я стартовал с отрицательной высотой

  31. #4068

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    После набора от 6 спутников и если их число не уменьшается 10 секунд.
    Высота по ЖПС (которая в строке) - это такая эфемерная штука, +- 50 метров плавает. В расчетах не используется вообще, только для справок. Как-то при подъеме на 2 км и наличии 10 спутников отстала на целый километр, а потом быстренько и плавненько доплыла до барометра. Типа на ракете подвезли.

  32. #4069

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Может имеет смысл ещё раз обновлять координаты базы во время арминга? У канкурентафф если делать так, то "база" получается в месте и на высоте "базы". Т.е. точнее.

    Сегодня сделал два вылета. Видео выкладывать не буду, т.к. всё работало как надо. Понравилась и стабилизация (термики пытался искать) и Alt.Hold не подводил. В общем пока всё устраивает.

  33. #4070

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    2.0.4037
    ===
    Введена самокалибровка компаса. Специальные "песни и пляски" с самолетом больше не нужны.
    Чтобы компас "устаканился", достаточно тупо запустить и полетать пару-тройку минут или поболтать в руках туда-сюда. Никаких MAG в наземке жать не надо, все автоматом.
    В окошке Debug в наземке временно выведены смещения по осям компаса.
    Особенно жду фидбэк от пилотов со сложной электромагнитной обстановкой на борту.

  34. #4071

    Регистрация
    08.10.2008
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    531
    Записей в дневнике
    1
    Это при каждом включении будет теперь?
    Т.е. каждый раз теперь перед взлётом желательно будет поболтать самолёт?
    И ещё - если полетать пару-тройку минут, то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
    Сделана ли какая-нибудь индикация, что калибровка закончилась?

  35. #4072

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от dundel1 Посмотреть сообщение
    каждый раз теперь перед взлётом
    один раз и то необязательно
    Цитата Сообщение от dundel1 Посмотреть сообщение
    то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
    на авторежимы компас не влияет, так что можно
    Цитата Сообщение от dundel1 Посмотреть сообщение
    что калибровка закончилась?
    а она никогда и не заканчивается. После начальной подгонки просто медленнее работает.

  36. #4073

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Олег.
    Я правильно понял, что калибровка компаса будет непрырывна?
    Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
    А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
    Или уже не учитывает?
    Ух - сколько сразу вопросов возникло...
    ПС Купил пленку на телик - сегодня наклеил, стало вообще супер!!!
    Жду моторку на Фантомаса, остальное уже готово для переброса МПХ на Фантомас...

  37. #4074

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Наверное, нужно остановиться на этом подробнее.

    Для расчета правильного магнитного курса в любом положении самолета нужно иметь все 3 оси магнетометра занормированными: с одинаковыми усилениями и отсутствием смещений по постоянке. По первому пункту проблем не возникает: в самом девайсе есть калибровочные цепочки, которые создают эталонное магнитное поле. Со вторым сложнее.
    Если представить область, которую описывает вектор магнитного поля Земли с точки зрения самолета при произвольных эволюциях, это будет поверхность некой сферы. Поскольку у магнетометра есть смещения по осям, а на борту имеются свои источники магнитного поля, всякие железяки и тп, центр сферы будет смещен относительно нуля в какую-то сторону. То есть, длина вектора в зависимости от курса и положения будет отличаться.
    В нашем прежнем методе мы позиционировали самолет в разных положениях, чтобы замерить отличия длины магнитного вектора и т.о. установить смещения. Всего контрольных точек было 6 штук. Точность измерения неважная, т.к. не всегда максимум находится именно в этих точках.

    Новый метод основан на статье W.Premerlani http://gentlenav.googlecode.com/file...gRevisited.pdf
    В двух словах: во время обычной эксплуатации вектор магнитного поля выписывает некую траекторию по поверхности смещенной сферы. Алгоритм вычисляет, какое именно изменение по осям привело к изменению длины вектора и добавляет поправки так, чтобы в при изменении направления вектора, его длина не менялась. Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
    Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же "позу" ты пропустил.

    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
    Получается, да
    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
    АП не использует компас при навигации. В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран. Компас используется 1) при удержании курса в стабе и альтхолде, но тут он работает дифференциально, т.е. не конкретную цифру держит, а убирает дельту. 2) в ОСД, на нем завязано целеуказание. Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать, но там есть вторая стрелка, без Н - направление полета домой, она не врет.

  38. #4075

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
    Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же "позу" ты пропустил.
    Класс, а она запоминается после перевключения питания?
    Интересно почему этот метод не используют везде? Метод новый и не всем известен или есть подводные камни?

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран.
    О как, а как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений? По курсу GPS?

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать
    Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?

    Олег, еще вопросик, ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
    А то стало подрагивать по вертикали на треть - пол экрана, с периодом где-то 1-2 раза в секунду.
    Компоновку вроде особо не менял. До этого за год ни разу вроде проблем не было. А тут ....
    Либо это после падения - хз.

  39. #4076

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    2.0.4046
    ===
    - запись в еепром перенесена в callback. Это исключает периодические подтормаживания, замеченные Владимиром BindEm, связанные с сохранением калибровок компаса в еепром.

    P.S. да, автокалибровка компаса уже облетана и работает отлично.

  40. #4077

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Вопросы пока по стабилизации курса.
    1.Что будет если в стабе бросил стики, запомнил курс 90 градусов, иду по нему и тут компас внес поправки и понял что теперь это 120 градусов? Самолет повернет?
    2.Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас? То есть если у меня руддером самолет очень плохо поворачивается в горизонтальном полете, то удержание курса может вообще не работать?
    Да, очень не хватает ошбки курса на OSD для понимания причины гуляния курса.
    Олег, и еще, что думаешь по вопросам из предыдущего поста? Сложно летать не понимая до конца как оно должно работать.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    У меня есть некоторая "мертвая зона" в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
    В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел Сейчас исправлю.
    Не складывается что-то:
    1.Мне казалось что часто аппаратура выдает не строго ноль при отпущеном стике, почему же глюк не проявлялся у других?
    2.Даже если приемник выдает строго 0 ко крену и тангажу по твоей логике должно быть так : вдруг порывом ветра поворачивает нос самолета. Далее он пытается вернуть курс руддером, что вызвает крен. Элероны отклоняются чтобы компенсировать крен до 0, и опять должен возникнуть тот же конфликт. Но и тут его не возникает.
    3.По логике получается аналогичная ситуация возникнет и в случае установки платы на самолет с ошибкой на 2 градуса ко крену?
    И кстати как удерживается курс в стабе на крыле(без руддера)?
    Последний раз редактировалось ssh1; 15.06.2013 в 19:31.

  41. #4078

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    и тут компас внес поправки
    При отсутствии собственно поворота поправки не вносятся. А так - да, повернет.
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас?
    да
    предыдущий пост:
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    она запоминается после перевключения питания?
    да
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений?
    По жпс. В старом алгоритме компас, еще и дурной, только мешал. Линейные нивелируются треугольной функцией акселя.
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?
    да. Владимир летал, у него за 3-4 минуты спокойного полета устаканилось. Можно и в руках побултыхать, это сократит время.
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
    Нет.

    Фух, блиц-опрос закончен
    =====================


    Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
    1) удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
    2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.

  42. #4079

    Регистрация
    24.03.2012
    Адрес
    Нижний новгород
    Возраст
    35
    Сообщений
    586
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
    1) удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
    Тут двоякая ситуация мне кажется, тоже думал предложить но есть минусы.
    Для тех у кого самоль рулится руддером в горизонтали - эта фича будет только мешать, летишь, что-то снимаешь, мог бы повернуть и руддером без крена, а тут на тебе, самолет кренится.
    А вот для тех у кого крылья с законцовками, и руддером хрен повернешь без крена - помоему будет очень полезно.
    А то что-то не чувствую я стабилизации курса. Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
    Так как у нас FPV и возможно съемка, то мне кажется правильнее все же фиксировать нос а не направление полета.

    Может по первому пункту сделать выбор в настройках?
    Последний раз редактировалось ssh1; 15.06.2013 в 20:26.

  43. #4080

    Регистрация
    27.03.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    198
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
    1) удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
    Цитата Сообщение от ssh1 Посмотреть сообщение
    Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
    После исправления ситуации с нулём стиков - всё стало отлично. С головой хватает и моего дефицитного рудера.
    Именно STAB. использую при попытках поиска термиков. И именно для того чтобы эффективная площадь крыла была максимальной. Либо при попытках запечатлеть панораму.
    ИМХО, для моих задач нововведение будет мешать.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
    Мне не принесёт удобства. Прелесть Alt.Hold-а чувствуется когда летишь "на даль". О высоте и горизонте (и скорости тоже) думает MPX. Я лицезря панораму задаю направление, сам учитывая ветер.
    Если правильно понял, то при боковом ветре в Alt.Hold-е MPX будет вносить поправку на боковой ветер. В общем случае путь будет в виде дуги с вилянием носом, доруливание для нивелирования бокового сноса.
    Опять же ИМХО, для моих задач неудобство.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Строю самик под FPV
    от Lexa4 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 19.05.2011, 08:53
  2. Самики на бенз. движках малой кубатуры
    от argnew в разделе Большие модели
    Ответов: 702
    Последнее сообщение: 10.03.2011, 20:32
  3. нестандартный носитель ФПВ Piper J3 Cub-первый фпв проект
    от vadson в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 26
    Последнее сообщение: 17.01.2011, 11:56
  4. Продам Самик ДВС ( полный комплект) в отличном состоянии.
    от val2010 в разделе Барахолка. Самолеты
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 15.11.2010, 02:08
  5. Строю самик - нужна консультация
    от dek_nk в разделе Новичкам
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 17.08.2010, 08:43

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения