Проект Мегапират на самик!

[LaPart]

Мои пять копеек

Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
1) удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.

На самолетах, где РН чисто работает, нормально рулилось РН. Согласен с BindEm. Ну а крен если возникает - элероны стабилизируют горизонт. Если делать наоборот - получается как на недорогой модельке без РН, зачем тогда РН?
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.

2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.

в принципе согласен с ssh1, но вроде давно от этого варианта (смотреть носом на цель) ушли в пользу кратчайшего полета по курсу при боковом ветре, например (при RTH по крайней мере). Тогда же и появились стрелки Н и курс.

А с другой (третьей) стороны - многие противоречия от ФПВ, возникающие по первому и второму пунктам устранятся, когда появится поддержка управления и стабилизации камеры на МРХ

[dundel1]

Сообщение от Syberian
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
1) удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.

Я что-то не помню, зачем и когда вообще стабилизация курса была переделана на элероны? Пожалуйста, ткните, кто помнит, где это было? А то что-то не нашёл по-быстрому...
Мне кажется, что стабилизацию курса во всех режимах надо оставить за РН. А если кому потребуется добавить к этому элеронов (или даже вообще заменить РН элеронами) "волшебная" матрица миксов в настройках легко позволит это сделать.

Сообщение от Syberian
2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.

Не, стаб и холд лучше по компасу. Рулим всё равно руками, направление задаём. А вот в автоматических курс нужен по ЖПС.

когда появится поддержка управления и стабилизации камеры

Управление и сейчас реализуемо слегка обходным путём. С помощью той же матрицы миксов, или с использованием прямого проброса каналов.
Стабилизации камеры, конечно, при этом не будет.

[BindEm]

2.0.4046

Не хочу быть назойливым но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по "стрелке домой" - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.

[alex-ber]

Не хочу быть назойливым но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по "стрелке домой" - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.

Тоже...
По поводу поведения - все вроде классно (подстроил скорости - Альтхолд и Авто - просто прелесть...)!
Что не понравилось...
1) Олег, только у меня или вообще... но(!!!) лог сново не читаем (хотя выключал запись лога как положено, в итоге лог всего 36 байт и не воспроизводится...) - лог прикладываю - попробуй прочитать (там тебе обещанный Сюрприз... Жалко если не пойдет...).
2) стрелка домой - теперь показывает не туда... Проверил и на Карте и на основном экране... На удалении 2040 и положении носом к базе в режиме Карта палка у кружка смотрела на Север а не на Запад (где была база...)!
При основном экране стрелка с Н смотрит на Север, стрелка без Н смотрит примерно на базу (с учетом бокового ветра...).
Туда и обратно летал в режиме Альтхолд.
Видео грузится - когда загружу, выложу...
ПС Остальное - СУПЕР!!!
ППС Олег - появилась хотелка... Можно в наземке предусмотреть кнопочку в меню настройки поворотки - "Вкл\Выкл слежение"? Поясню - При настройке поворотки она будет работать всегда, но если есть задача полетать Близко и не ставишь направленную антену - крутящийся приемник не очень Гуд, а перед дальними полетами проходить Всю процедуру настройки поворотки ... А так - поставил на приемник простой клевер - в настройках отключил слежение и летай... Хочешь на дольняк - Включил, поставил Хеликс... (пока я снимал штекера серв с платы - неудобно... Можно конечно и выключатель на сервы замутить (пока так и думаю сделать...) - но может можно програмно?
ПППС Олег - ВОСТАНОВИ ЛОГ!!!

О... Забыл добавить - не нужно удержание заводить на элероны - кто захочет, в матрице добавит!

[Syberian]

лог прикладываю - попробуй прочитать

Алекс, из 36 байт, хоть тресни, больше 0.1 секунды не вычитать. Записал в баги, в наземке сделаю промежуточные "переоткрытия" файла- так он будет постепенно увеличивать размер файла, а не сразу с нуля по окончании записи. Реально в файловую систему вся инфа попадает, но устройство файловой системы винды таково, что пока открытый файл не закроешь, снаружи записанная инфа недоступна.
А в самой наземке телеметрия при этом была?
Про слежение понял.
по вопросу 2), сегодня верну вывод коэф-тов компаса в дебаг и продолжим.

====

1) удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.

Общественное мнение гласит, пусть остается, как было. ОК

==============================

2.0.4048 + наземка #74 + конвертор логов
===

- добавлено расширение *.xlg в наземку и конвертор - открывать файлы с бортового самописца
- наземка: файл лога при записи часто сохраняется, чтобы аварийное выключение не привелок потере записи
- добавлена галка Tracking Enabled в настройках антенного трекера. Если она снята, с наземки антенна управляется, но следить за самолетом не будет - встанет в нейтрали. Изменение применяется сразу.

[alex-ber]

Олег. Спасибо!!!
Кстати - тока приехал с работы (вызвали ночью...) - видео догрузилось - выкладываю...
Техничка - не резал...


Альтхолд радует!!!

[Syberian]

компас почему-то не "встал"... Возьми снаряженный самоль, подключи к наземке, чтоб debug было видно, запиши куда-нить его содержимое и побултыхай, попереворачивай, покрути самоль вокруг оси. Наблюдай за коэффициентами (верхние 3 штуки). Если перестали меняться, в пределах +- 2 единицы - калибровка закончена. Заодно проверь, правильно ли показывает север.
Можешь и лог записать заодно. Включи raw data.
Нижние 3 - это записываемые в еепром. Раз в минуту они равняются с верхними.
Потом дай ему газа и опять пошевели. Если данные калибровки опять побежали, значит, наводки от силовой.

Только не забудь надеть все крышки с магнитами и проч.

[BindEm]

Сегодня утром пережил нештат. К счастью всё обошлось. Будет уроком.
Облётываю новую модель. Сегодня были проблемы с видео с неё, наверное антенна бракованная попалась (летаю на уточках).
Чтобы выяснить окончательно - посадил её и переставил антенну на Бикслера, чтобы ещё раз убедиться. Взлетел покружил, проблема подтвердилась. Пошёл на посадку, чтобы переставить рабочую и перепроверить (начало видео). При приземлении на датчик GPS попала роса (00:02), что видно по остановившейся скорости, высоте и количеству спутников. Т.к. голова была занята проблемами с видео на экран внимание не обратил. Отключил питание видео, сменил антенну и на взлёт (00:12). После взлёта, по привычке, RTH, а сам иду к монитору. И думаю, чего ж он на газу всё время идёт, откуда ветер я понял по предыдущим полётам. Пока думал закричало оповещение о батарейке. На 00:53 дошло в чём беда. Сразу на ручной режим и на посадку.
Никто не пострадал, но после посадки спина была мокрая. Потому что могло обернуться и крашем.
В своих полётах учитывайте и такую возможность нештата.
Видео:

[Syberian]

Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.

[BindEm]

Актуальненько. Нужна сигнализация проблем с ГПС, причем самая суровая.

Думаю пригодилась бы, от таких как я Первое что на ум пришло - моргать индикатором количества спутников - уже будет резать глаз.

Альтхолд радует!!!

Вообще , но за полёты над жилой зоной

[alex-ber]

Вообще , но за полёты над жилой зоной

Один раз ... (давно мечтал на площадь слетать...). Больше не буду!!!

[ssh1]

На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.

Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?
А накрениться крылу не даст наша же система стабилизации. соответственно получится конфликт двух подсистем.
Получается миксуй не миксуй держать курс не должен. Либо получается что система не держит горизонт как ей велено - тож не гуд.
Олег, по второй части поста Проект Мегапират на самик! чо думаешь? Это по той же теме вроде.

[LaPart]

Объясните как это работает плз.
По моей логике на крыле без крена не повернешь? Или все же можно?

Без крена на ЛК не повернешь, правильно (если РН нет).
Микс РН в элевоны позволяет заменить (подмешать слегка, вернее) поворот с помощью РН на обычную комбинацию "немного крена - немного РВ". И ЛК замечательно начинает держать курс, немного (ну смотря как в миксе намешано) кренясь в нужную сторону. Когда ЛК ложится на нужный курс, оно становится в горизонт по крену.
Вот мой вариант микса, с которым удержание курса работает:
в матрице Yaw подмешивается в оба элевона М1 и М2, в "стандартном" миксе для ЛК Yaw подмешивался только в М4 (видимо для крыльев с РН).
==================
Кстати - после этого микса я стал "понемногу" поправлять курс именно стиком РН, я к этому привык и получается плавнее.

[ssh1]

И ЛК замечательно начинает держать курс, немного (ну смотря как в миксе намешано) кренясь в нужную сторону.

Олег, а как получается что система стабилизации не держит горизонт?

[alex-ber]

Олег, а как получается что система стабилизации не держит горизонт?

Я конечно не Олег... Но мне думается, что ты Сергей немного не понимаешь принцип матрицы миксов - РН подмешивается в каналы элевонов и после(!!!) матрицы напавляются на сервы - Т.Е. после матрицы сигнал идет уже на сервы! Горизонт держится, но с поправкой примиксованного сигнала с РН... допустим у тебя крен влево, АП дает сигнал для выравнивания (ну чтоб проще - 4 гр) а курс сбит и нужно довернуть еще влево = значит на серву будет поступать сигнал 4гр - 2гр=2 гр (т.е. самик с креном в 2 гр довернет на курс и потом выровняется...
Ну и если наоборот - то сигналы сложатся и самк довернет на курс быстрее...
Вроде так...

[ssh1]

Мне кажется системе стабилизации пофиг на миксы она будет всеми силами возвращать самолет в горизонт. Так как система стабилизации видит отклонение от горизонта и начинает его возвращать увеличивая отклонения элеронов.
Я и не пойму почему все же получается повернуть )))) Если все работает как описано ранее - то не должно бы поворачивать.
Еще раз
1.Стаб долен держать горизонт если стик крена в нуле вне зависимости от миксов.
2.Стаб по курсу должен бы повернуть, что в следствии миксов ведет к отклонению элеронов. Что ведет к крену который пытается погасить стабилизатор по крену.
Вопрос даже не в том что он поворачивает, вопрос в том расчитана ли система на это (на взаимопротивоположные действия двух подсистем) ?

[LaPart]

Мне кажется системе стабилизации пофиг на миксы она будет всеми силами возвращать самолет в горизонт.

Тут наверное Олег объяснит лучше, что он заложил в алгоритм, конечно как матчасть знать это нужно.
А я пока так понял, что отклонения, которые я "забил в матрицу" со стороны например Yaw, при нулях на входах Roll и Pitch, становятся как бы "официальными" (воля пилота) и добавляются к обычным отклонениям элевонов.
Вроде и работает похоже: не трогаю курс - крыло в горизонте, стик РН вправо - поехал поворачивать вправо. Приятно, что при этом меньше возможности навредить через случайные воздействия на РВ, как при обычном управлении креном.

[AlexSneg]

Так как система стабилизации видит отклонение от горизонта и начинает его возвращать увеличивая отклонения элеронов.

Кто сказал, что система видит отклонение. Ты все же не забывай - это автоматический режим полета. Чистый стаб работает так как ты и говоришь. Но на автомате сверху навешан еще программный контур, который добавляет в рассчитанный горизонт нужную ошибку. Ты видишь ошибку в 2градуса, то автомат подкидывает стабилизатору нужную ошибку крена. Стаб в результате видит нулевую ошибку и не сопротивляется. Серег ну там многоуровневая система. От того, что ты на экране видишь ошибку в 2 градуса, это не значит что стабу она отдается в те же 2 градуса.

Я конечно не могу на 100% утверждать за код МПХ, но принцип руления при стабилизации именно провоцирующий. Мы подкидываем стабу нужную нам ошибку, чтобы он попытался уже привести самолет к обнулению этой ошибки.

[ssh1]

В атвторежимах все так как ты описал, самолет захотел повернуть, дал стабу горизонта команду крен 10 градусов, самоль накреняется и поворачивает.
Здесь вопрос про ручной режим "стаб". В нем не предусмотрены повороты креном для стабилизации курса.
И вроде на данный момент никакая ошибка стабилизатору горизонта не подкидывается при повороте по курсу. Рулим просто руддером. Я пытаюсь высянить почему все же поворот есть, особенно непонятно на крыле.

[Syberian]

2.0.4080 + наземка #75
===

- Вывод экрана ИЛС в наземку. После нажатия кнопки "OSD" (рядом с кнопкой рекордера), плата начинает спихивать содержимое видеопамяти через телеметрию в очень сжатом виде. В результате на компе мы видим то, что показывал бы наш монитор, но при этом не нужно ни камеры, ни передатчика, ни собственно монитора. Только плата и комп.
Полезная штука для настройки ИЛС.
Как побочный эффект, ИЛС можно записывать на самописец или в наземке и даже транслировать по модему, т.к. скорость передачи всего 5 кбит/с. Скорость обновления невелика, 1-1.5 секунды на кадр, но применение найдется однозначно.
Чтобы прекратить передачу, достаточно закрыть окно OSD.

Совершенно дикая функция, которой я нигде не видел

[ssh1]

Олег, можешь прояснить ситуацию со стабилизациией курса у ЛК и т.д. (обсуждаем в последних постах) ?

[Syberian]

В канале крена возникает управляющий сигнал, пропорциональный ошибке крена. В канале руддера аналогично - пропорционально ошибке курса. При микшировании обоих каналов на выходе будет их сумма пропорционально множителям микшера. Таким образом, при наличии ошибки курса результирующее отклонение элевонов будет равным нулю (нейтраль) при каком-то ненулевом значении крена.
Есть еще интегральные сигналы в каждом канале, они гасят друг дружку, но их диапазон - проценты от полного, поэтому не особо мешают.
У меня все.

P.S. с креном все очевидно, но вдумчивый читатель спросит: а где же тут поворот?
Когда крыло куда-то кренится, не имея хвоста и чешуи, оно начинает соскальзывать преимущественно носом вперед, т.к. центр масс любого летабельного крыла всегда впереди центра давления. Возникает отрицательный тангаж, который система гасит, давая "ручку на себя". В результате имеем красивый скоординированный поворот.

[alex-ber]

Примерно - то что я и написал, но как красиво!!!

[ssh1]

Таким образом, при наличии ошибки курса результирующее отклонение элевонов будет равным нулю (нейтраль) при каком-то ненулевом значении крена.

Да, логично, теперь понятно.
Получается что на бикслере равновесие тоже наступит при ненулевом крене, и самолет будет лететь с отклоненными элеронами и руддером.
Как следствие из этого получается чем больше у меня усиление стаба по крену - тем хуже стаб по курсу?

[BindEm]

Ещё примеры налёта (признаю немножко безобразил):


Тот же "вдумчивый смотритель" заметит изменения в комплектации. Но с эти зверем я пока не научился воевать. И полезности не ощутил. В первых двух видео при арминге дырочки ничем не закрывал, на двух последних - закрывал.

P.S. Научите вставлять ютуб ссылкой, а не плеером. А то большие простыни из моих сообщений выходят.

[Syberian]

При загрузке видео тубка дает ссылки на видео типа youtu.be/blablabla. Они вроде как форумом не распознаются. По мне, так пускай будет сразу встроенное, чтобы не лазить никуда.
Эх, как будто сам полетал! Отвратительно сочная картинка Ффтыкал, не отрываясь, все 4 серии.

Полезность аирспида ощутишь, когда приличный ветер будет. Это страховка от срыва, когда разворачиваешься по ветру. Тогда АП удерживает нижнюю уставку скорости именно по нему. В нормальных условиях - по ЖПС, как обычно. А так - прикольная шалабушка на носу, солидно выглядит - типа "как у взрослых"
Смотрю, мануал попробовал на 4-м видео, чуть не звезданулся. АП расслабляет даже в акро, ага.

Нужно сделать юстировку горизонта не только вверх, но и вниз (это мне). А вам еще zoom out пощелкать нужно, т.к. заметно, что целеуказатель при повороте движется быстрее, чем точка на местности. Я бы мог сделать предустановки объективов, типа 2.4, 3.6, 3.8мм но у производителей все "попугаи" разные.

[BindEm]

При загрузке видео тубка дает ссылки на видео типа youtu.be/blablabla. Они вроде как форумом не распознаются. По мне, так пускай будет сразу встроенное, чтобы не лазить никуда.

Распознаются, именно они и вписаны Ну пусть будет так.

Эх, как будто сам полетал! Отвратительно сочная картинка Ффтыкал, не отрываясь, все 4 серии.

Картинка приятная, но с видеотрактом я ещё не закончил. Ещё есть над чем поработать.

Полезность аирспида ощутишь, когда приличный ветер будет. Это страховка от срыва, когда разворачиваешься по ветру. Тогда АП удерживает нижнюю уставку скорости именно по нему. В нормальных условиях - по ЖПС, как обычно. А так - прикольная шалабушка на носу, солидно выглядит - типа "как у взрослых"

MPX у меня, спасибо Вам, и так очень круто выгребал в тяжёлых условиях и без всяких склонностей к штопорению даже без этого датчика. И над базой кружит стабильно, учитывая "обстановку". Это по сравнению с конкурентами, название не скажу, но оно связано с орнитологией.

Смотрю, мануал попробовал на 4-м видео, чуть не звезданулся. АП расслабляет даже в акро, ага.

Это специально раскачивал, смотрел каково с Acro и без. Признаю немного зарулился Но acro однозначно - мой любимый режим! Я в него влюбился ещё когда был социальным (без ключа) пользователем системы на своём старом тренере.

Нужно сделать юстировку горизонта не только вверх, но и вниз (это мне). А вам еще zoom out пощелкать нужно, т.к. заметно, что целеуказатель при повороте движется быстрее, чем точка на местности. Я бы мог сделать предустановки объективов, типа 2.4, 3.6, 3.8мм но у производителей все "попугаи" разные.

Возможность "сдвинуть" горизонт по вертикали, думаю, будет полезна многим. Т.к. не у всех камеры центром строго в горизонт.
AHI shift я привязывался к меткам наклона 10, 20. Теперь, так понял, то же самое для Zoom (FOV) сделать чтобы целеуказатель тоже цеплялся за местность при горизонтальном перемещении?

[Syberian]

Возможность "сдвинуть" горизонт по вертикали, думаю, будет полезна многим.

AHI shift - это и есть сдвиг по вертикали всего горизонта вместе с визиром и метками. Просто он сейчас может сдвигать от центра только вверх - считал, что камеру обычно стремятся наклонить к земле, а у вас 2/3 экрана - небо Ну, это решаемо, доработаю.

то же самое для Zoom (FOV) сделать чтобы целеуказатель тоже цеплялся за местность при горизонтальном перемещении?

FOV отвечает за подгонку индикации к полю зрения камеры. Как вертикально, так и горизонтально, одинаково. С горизонтом все понятно и так, а вот маркеры лучше бы разровнять. Пока не меняйте, сделаю одну доработку, не нужно будет бегать с самолетом и ждать GPS, чтобы настроить.

[BindEm]

Значит я зумом привязался к стабильности вертикальных меток. Если ещё зум аут-ать, то поплывут вертикальные.
Ок. жду.

[Syberian]

2.0.4090
===
Авиагоризонт F16, вектор, целеуказатели (относится ко всему)
- горизонт отмасштабирован по Х
- разрешен отрицательный сдвиг горизонта
- расширено поле шкалы
- исправлено отображение линий горизонта при сдвиге


Владимир, по вашим делам. Сейчас горизонт в масштабе выровнян, поэтому достаточно настроить с помощью FOV совпадение меток при наклонах, и автоматом будут совпадать и маркера. Перед настройкой FOV выставьте самолет, чтобы горизонт показывал 0, и, глядя в камеру, сдвигайте нулевую линию вниз при помощи AHI shift, пока не совпадет с линией реального горизонта.
Все.

[BindEm]

Вчера и сегодня успел опробовать горизонт На первых двух видео моя семья передаёт всем приветы! Сегодня залил ещё "новый шрифт" для удаления и высота по GPS, который теперь виден на солнце Обновил дальность полёта на этой модели - 2600.

[Syberian]

В третьем видео на 5:07 боком летит А по изображению кажется, что ветра вообще нет.
Горизонт заметно приятнее стал. Про "новый шрифт" долго думал, пока не дошло
А что это в 4-м видео на 2:43 было? летел-летел, потом все потухло, мужик давай болтать... Потом "потери сигнала" всю дорогу.

[BindEm]

Я тоже когда взлетал думал всё тихо, но потом оказалось что с 50м и выше ветер был достаточно сильный.
Про шрифт так загадочно специально и писал Уникальная разработка белорусских учёных - польская изолента!
Летел в стабилизации, как набрал высоту - переключился в Alt.hold. Он всегда "reached" болтает при включении Alt.hold-а. Не знаю баг или фича, но мне не мешает.
"Потери сигнала" на обратном пути из-за:
- того что до сих пор на носителе стоит 2.4;
- оба диполя приёмника благополучно закрываются тушкой при развороте (один расположен на передней кромке руля, второй - "лежит" между рулём направления и стабилизатором).
Такое расположение оптимально при полётах "низко и близко" и совсем неправильно при полётах "на даль".

[Syberian]

Он всегда "reached" болтает при включении Alt.hold-а. Не знаю баг или фича, но мне не мешает.

Это он должен был сказать altitude reached, но в давние времена я почикал звуковые файлы для экономии времени загрузки поршивки.
В общем, видно, что RSSI падал до нуля. Момент точнее: 1:55.

На высоту залезать не пробовали?

[BindEm]

Ну с 2.4 либо 100, либо 0. Оно в основном так и работает. После 0-я, пульт над головой поднимаю - снова 50-100
По высоте пока только 450. Дальше не лажу.

Когда введу Ская в авиапарк - можно будет основательно подвинуть эти цифры.

[alex-ber]

Сегодня полетал...
Стояли задачи:
1 пролететь автомаршрут
2 записать лог этого маршрута
3 проверить режим "Пробка" в Альтхолде...
Выполнено все на 9 из 10:
пункты 1 и 2 - на отлично (теперь лог пишется полностью)!
пункт 3 - частично - в принципе все работает, но очень медленно набирает высоту - АП вроде не причем (самик перегружен и неохотно набирает высоту и в ручном режиме. Жду движок на Фантома - тогда и перепроверю!
Общий вывод - СУПЕР!!! Надежно и уверено!
Теперь, когда все режимы работают как надо, можно и серьезно про дальняк\высотняк думать...
ПС Олег, компас так и не стал...
ППС лог прилагаю (там и конвернутый файл... Посмотри...

[BindEm]

"Пробка"

Это что за новый режим?

[alex-ber]

Это что за новый режим?

Это не новый... это ради чего Альт и создавался - выбираешь "безопасную" высоту (допустим 100 м) включаешь Альт и снижаешься до высоты бреющего полета - летишь, в случае проблем отпускаешь рукоятки= самик сам поднимается на "безопасную" высоту... Типо - " как пробка из бутылки"...
так вот - у меня сегодны при целевой 120 и снижении на 80 подъем был примерно 2.3 м\с (для моего самика маловато... Но это изза того, что самик и в ручном режиме быстрее чем 4 м\м не поднимается... да и еще пробовал по-ветру...).
При прохождении маршрута в режиме Авто - шрифт вышел размытый по двум причинам - маленькое расстояние между точками маршрута (местами до 30 метров...), второе - боковой ветерок... Ничего - перелетаем! Главное - я уже УВЕРЕН что АП это может...

[alex-ber]

ПС Олег, компас так и не стал...

Олег, а можно ввести в наземку выбор - старый вариант калибровки (чето у меня к нему большее доверие - старею, брюзжу...)\ новый?
Ну что-то пока не самокалибруется у меня компас... А раньше све пучком было...

[Syberian]

Чой-то "шрифт" получился китайский Делай буквы со стороной полкилометра минимум, АП пробует что-то выписать, но ему же еще развернуться нужно и на курс встать. На картинке есть линейка, чтобы оценить масштаб.

С компасом траблы, два алгоритма совместить нельзя.
Сделай, как я просил в сообщении №4087 плиз Проект Мегапират на самик!