Проект Мегапират на самик!
Наконец-то до меня дошло. Смотри. Летишь ты в стабе или холде. Когда все работает нормально, у тебя стик крена показыват ровно 0. Когда самоль разворачивает - 1 или 2 процента. У меня есть некоторая “мертвая зона” в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел 😃 Сейчас исправлю.
Компас - да, заметил, у меня такого свинарника не было. После переделок на компас гораздо сильнее влияют все проблемы с ЭМС на борту. Еще поработаю с ним. На навигацию с АП и возврат не влияет.
А что с горизонтом? Камера вверх смотрит? Вроде и летит прямо, вертикалка 0, горизонт в нуле, а на землю не показывает…
=================
2.0.3996
- зануление сигналов крена и курса с пульта в “мертвой зоне” в режимах стабилизации и удержания высоты.
Скоро моя фамилия выше Вашей в списке авторов будет 😉
В er9x вроде тоже мёртвую зону для центра можно задать, но сам как-то не сообразил.
С компасом - сам в шоке. Всё откалибровано-перекалибровано. Провода уложены и не гуляют. Уже и не знаю что предположить. Хоть на тумблер режим калибровки компаса выводи - как мог всё зафиксировал и всё равно перед каждым полётом калибровать надо 😒 Могу перед следующим полётом опять откалибровать чтобы “на зачёт” отлетать.
Да камера смотрит немножко вверх и в сторону. Забываю/не успеваю дома переделать крепление (кстати цифры в названиях видео файлов это время 😃)
Постараюсь пофиксить.
2.0.3996 - может вечером попробую облетать.
опять откалибровать
Пока не надо 😃 Надо мне вообще что-то придумать, чтобы эти “танцы” с самолетом ушли в прошлое. Посмотрю, как в ардупилоте делали и насколько надежно автокалибровка работает.
2.0.3996
- зануление сигналов крена и курса с пульта в “мертвой зоне” в режимах стабилизации и удержания высоты.
Олег, поясни, пожалуйста, как мертвая зона будет выбираться, какая ее будет ширина?
Матчасть надо знать, панимаишь:)
2.0.3996
Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд, обратно ретурн по ФС.
6033м удаления 😃
Камера, тля, достала.
как мертвая зона будет выбираться
Так, как и была: 6% от полного хода стика * rc_rate. Центр задается кнопкой neutral. После мертвой зоны отсчет начинается с нулевых значений (а не сразу 0 и 6%)
В акро и мануалке МЗ отсутствует.
2.0.3996
Облётано. Флешку забыл поэтому видео не будет. Ну и ветер был сильный, там в основном борьба с ветром была.
Не знаю баг или фича: отлетел, включаю return, на середине return-а включаю alt.hold, модель ещё доворачивает (не до курса на базу, до какого-то другого и потом начинает ровнять крен и становится на курс) и потом летит по вектору.
В остальном режим работает отлично.
P.S. В стабилизации не летал.
Получается баг с противостоянием руддера и элеронов должен был воспроизводиться у многих? У многих же стики немного не в нулях?
Олег, что насчёт вывода ошибки по курсу в осд?
Приветствую всех! Поделитесь пожалуйста печаткой шилды под Discaveri. Честно, лень рисовать 😉 Огромное спасибо.
Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд
И я облетал…
Начну с того, что достала меня моя работа… Погода шепчет, выехал на поле, разложился - ЗВОНОК… Поехал работать… Вернулся - уже закат… Но полетать получилось!
Подробней:
- Испытал новый чумудан с новым теликом - КЛАСС, но нужно пленку защитную клеить - немного мешают блики на глянце… (кстати Беларусы - где купить в Синеокой?)…
- По самому полету - не знаю, что произошло (кроме прошивки в самике ничего не менял…), но перестало работать удерживание высоты (в режимах АВТО и Альтхолд, в Ретурне все пучком…) - в АВТО первая точка на высоте 100 метров а самик с 50-ти вместо набора стал снижаться! ( 2-я минута видео…), потом не рискнул авто включать - чередовал Ретурн с Альтхолд - летит, но особо высоту не держит - снижается…
По итогам полетов непонятно - либо перенастраивать самик (перетяжеленный старый носитель Фалкон, переделываю все на Фантом…), либо все дело в том, что был почти штиль и просто не хватало скорости… (в смысле поднять крейсерскую в АП)…
Видео техничка грузится, позже выложу…
Общий вывод - по наземке почти доволен, по АП доволен, но нужно разобраться с удержанием высоты…
Олег, там с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме? (у меня микс на РВ+газ стоит…).
ПС Как видео догрузится - прикреплю, посмотришь…
вывода ошибки по курсу
Будет, вместе с другими новинками в осд. Расходомеры по вертикали и горизонтали, пробег и т.п.
с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме?
Не менял, но собираюсь 😉 А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Компас у тебя на удивление адекватен 😃
А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Да я на нее тоже грешил - настраивал скорости на ветренную погоду, а вчера на удивление полный штиль…
кстати Беларусы - где купить в Синеокой?
Белорусы не в теме где её можно купить.
Сегодня флешку не забыл 😁
Итог: в первом видео на 1:45 чётко видно про что описывал. В остальном - просто прелесть. Моя довольна.
Даже в стабилизации полетал - теперь такая как надо (по моему мнению). И садился разок в ней (второе видео).
При каких условиях запоминаются координаты базы?
А то на втором видео я стартовал с отрицательной высотой 😃
После набора от 6 спутников и если их число не уменьшается 10 секунд.
Высота по ЖПС (которая в строке) - это такая эфемерная штука, ± 50 метров плавает. В расчетах не используется вообще, только для справок. Как-то при подъеме на 2 км и наличии 10 спутников отстала на целый километр, а потом быстренько и плавненько доплыла до барометра. Типа на ракете подвезли.
Может имеет смысл ещё раз обновлять координаты базы во время арминга? У канкурентафф если делать так, то “база” получается в месте и на высоте “базы”. Т.е. точнее.
Сегодня сделал два вылета. Видео выкладывать не буду, т.к. всё работало как надо. Понравилась и стабилизация (термики пытался искать) и Alt.Hold не подводил. В общем пока всё устраивает.
2.0.4037
===
Введена самокалибровка компаса. Специальные “песни и пляски” с самолетом больше не нужны.
Чтобы компас “устаканился”, достаточно тупо запустить и полетать пару-тройку минут или поболтать в руках туда-сюда. Никаких MAG в наземке жать не надо, все автоматом.
В окошке Debug в наземке временно выведены смещения по осям компаса.
Особенно жду фидбэк от пилотов со сложной электромагнитной обстановкой на борту.
Это при каждом включении будет теперь?
Т.е. каждый раз теперь перед взлётом желательно будет поболтать самолёт?
И ещё - если полетать пару-тройку минут, то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
Сделана ли какая-нибудь индикация, что калибровка закончилась?
каждый раз теперь перед взлётом
один раз и то необязательно
то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
на авторежимы компас не влияет, так что можно
что калибровка закончилась?
а она никогда и не заканчивается. После начальной подгонки просто медленнее работает.
Олег.
Я правильно понял, что калибровка компаса будет непрырывна?
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
Или уже не учитывает?
Ух - сколько сразу вопросов возникло…
ПС Купил пленку на телик - сегодня наклеил, стало вообще супер!!!
Жду моторку на Фантомаса, остальное уже готово для переброса МПХ на Фантомас…
Наверное, нужно остановиться на этом подробнее.
Для расчета правильного магнитного курса в любом положении самолета нужно иметь все 3 оси магнетометра занормированными: с одинаковыми усилениями и отсутствием смещений по постоянке. По первому пункту проблем не возникает: в самом девайсе есть калибровочные цепочки, которые создают эталонное магнитное поле. Со вторым сложнее.
Если представить область, которую описывает вектор магнитного поля Земли с точки зрения самолета при произвольных эволюциях, это будет поверхность некой сферы. Поскольку у магнетометра есть смещения по осям, а на борту имеются свои источники магнитного поля, всякие железяки и тп, центр сферы будет смещен относительно нуля в какую-то сторону. То есть, длина вектора в зависимости от курса и положения будет отличаться.
В нашем прежнем методе мы позиционировали самолет в разных положениях, чтобы замерить отличия длины магнитного вектора и т.о. установить смещения. Всего контрольных точек было 6 штук. Точность измерения неважная, т.к. не всегда максимум находится именно в этих точках.
Новый метод основан на статье W.Premerlani …googlecode.com/…/MagnetometerOffsetNullingRevisit…
В двух словах: во время обычной эксплуатации вектор магнитного поля выписывает некую траекторию по поверхности смещенной сферы. Алгоритм вычисляет, какое именно изменение по осям привело к изменению длины вектора и добавляет поправки так, чтобы в при изменении направления вектора, его длина не менялась. Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же “позу” ты пропустил.
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
Получается, да 😃
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
АП не использует компас при навигации. В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран. Компас используется 1) при удержании курса в стабе и альтхолде, но тут он работает дифференциально, т.е. не конкретную цифру держит, а убирает дельту. 2) в ОСД, на нем завязано целеуказание. Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать, но там есть вторая стрелка, без Н - направление полета домой, она не врет.