Проект Мегапират на самик!
Я то же так думал, и по началу летал без стабилизации на изе, после пару морковок взял себе фишку 😃 ситуация, летит изя, рулит себе на базу, при повороте кренит самуль, тут еще ветерок чутка добавляет, и полетели к земле накручивая бочки 😃 В общем если без стабилизации, то летать только в штиль и не давать автопилоту сильно закладывать (расходы рулей отданых на пилотирование АП в минимум) Иначе смерть 😃
Все понял - спасибо. Не будем экспериментировать! 😃
ну что…
даже не знаю как это назвать…
Как говорится первый блин - комом…
Вообще то комом назвать сложно, но…
Короче все попорядку:
1 полет по точкам ВРОДЕ работает…
вроде - так как хорошо затестить не получилось. Выставил точки две но по причине того, что у меня в точке старта высота сразу показывает 196 метров (я так понял что над уровнем моря, писал ранее Олегу как это поменять, но он так и не решил эту проблемку) я на точки поставил 250 метров 9больше ничего не меняя в настройках). запустил самик, поднял (визуально) метров на 20 и врубил режим АВТО. Самик довернул на первую точку, выключил мотор(!!!) и начал планировать на первую точку… вроде все нормалек, но есть одно НО… дело в том, что самик явно решил выйти на высоту, которая почемуто расположена ниже уровня Планеты! Пройдя первую точку, самик пошел на вторую, но я ему не дал закончить миссию - он явно под землю стремился!
Вообщем проблемы у меня с высотой! самое интересное, что при попытке включить возврат на базу происходит тоже самое - возвращает, но по высоте - стремится под землю… Вот теперь и думаю - какую высоту ему задавать? Или как и что в Планере выставить, чтоб высоту держал нормально? Вообще что такое Обсолютная высота? Это над уровнем моря или над точкой старта?
Так самик вроде первую точку проходит хорошо - ровно над точкой (я приметный ориентир за точку брал) повернул, и направление на вторую точку точно выбрал, но вот с высотой …
Вобщем понял пока одно - надо брать переводчик и переводить все надписи в Планере… Куево, что с английским туго…
Вообще что такое Обсолютная высота? Это над уровнем моря
Да
над точкой старта?
Это относительная
Там есть галка “absolute Alt” она случаем у тебя не установлена? С ней берется высота над уровнем моря, если же она не активна, то высота относительно домашней позиции. Самое интересное что планер судя по написанному учитывает даже рельеф местности и вводит поправки по высоте… В энглише то же не силен, но из того что перевел гугля понял именно так 😃
Note that if the “Absolute Alt” box is checked, the altitude used will be altitude above sea level, NOT altitude above your launch position. If that box is unchecked, ALT will be relative altitude, so 100m will be 100m above your “home” altitude, or where you’re probably standing.
Default Alt is the default altitude when entering new waypoints. It’s also the altitude RTL (return to launch) mode will fly at if you have “Hold Default ALT” checked; if you don’t have that checked, your aircraft will try to maintain the altitude it was at when you switched on RTL.
Verify height means that the Mission Planner will use Google Earth topology data to adjust your desired altitude at each waypoint to reflect the height of the ground beneath. So if your waypoint is on a hill, if this option is selected the Mission Planner will increase your ALT setting by the height of the hill. This is a good way to make sure you don’t crash into mountains!
Заметим, что если “Абсолютное Alt” флажок, высота будет использоваться высота над уровнем моря, НЕ высоте над стартовой позиции. Если флажок не установлен, ALT будет относительной высоте, так что 100 будет 100 м над вашей “домашней” высоты, или там, где вы, наверное, стоит.
По умолчанию Alt по умолчанию высоты при выходе на новые путевые точки. Также высоте RTL (возвращение к запуску) режим будет летать на если у вас есть “Hold умолчанию ALT” проверил, если у вас нет, что проверено, ваш самолет будет стараться поддерживать высоту она была в том, когда вы переключились на RTL.
Убедитесь, высота означает, что миссия Planner будет использовать Google Earth данных топологии регулировать желаемую высоту, на каждой точки с учетом высоты земли под ним. Так что если точки маршрута находится на холме, если выбрана эта опция Миссия Planner увеличит ваши ALT настройку высоты холма. Это хороший способ убедиться, что вы не врезаться в горы!
С высотой понял! Это был мой косяк - поставил нечаянно обсолютную…
По итогам первого полета есть свои плюсы:
- АП при высоте больше заданной (эшелона) переводит самик на планирование (если скорость достаточная - видно берет с ГПС).
- если скорость относительно земли мала а высота больше заданной, то АП не переводит самик в пикирование для набора скорости а включает мотор (мотор управляется пропорционально скорости полета - плавно).
- судя по прохождению первой точки полета (до второй АП я не дал долететь) - Если в Планере в выподающем меню (показано на фотке выше) стоит “Вайтпоинтс” (значение по умолчанию) - самик по достижении точки берет курс на следушую точку!
Вобщем первый блин - не совсем комом! Оно всетаки вроде работает…
Теперь при наличии времени испытания продолжу с большей осмотрительностью (на счет галочек высоты…).
ПС - видео выкладывать не стал: там одна колбасня - я пытаюсь перебороть АП…
Зачем же его бороть бедного 😃
Тут получается програмирование как в бейсике, выполняем строчки сверху вниз 😃
Basic waypoint commands
A mission file is a little intimidating to the human eye, but is a powerful scripting language for the autopilot. (Again, remember that the GCS will soon take care of all of this for you. You shouldn’t have to see it yourself for long!).
You can have as many commands as you want, ranging from pre-programmed ones to ones that you can create. Here are the three most common ones:
{NAV_WAYPOINT n/a, alt, lat, lon}
{NAV_TAKEOFF n/a, target altitude}
{NAV_LAND n/a, alt, lat, lon}
Первой командой пишем
TAKEOFF ставим высоту 10 - автовзлет с набором высоты 10 метров.
WAYPOINT n/a, alt, lat, lon} - дуем на точку с данной высотой с данными координатами.
Если надо там покрутится пишем следующей строчкой
LOITER_TIME 60 - крутимся в данном месте 60 секунд
RETURN_TO_LAUNCH - дуем домой 😃
По идее как то так 😃 Надо проверять на практике…
Зачем же его бороть бедного 😃
Тут получается програмирование как в бейсике, выполняем строчки сверху вниз 😃
Basic waypoint commands
A mission file is a little intimidating to the human eye, but is a powerful scripting language for the autopilot. (Again, remember that the GCS will soon take care of all of this for you. You shouldn’t have to see it yourself for long!).You can have as many commands as you want, ranging from pre-programmed ones to ones that you can create. Here are the three most common ones:
{NAV_WAYPOINT n/a, alt, lat, lon}
{NAV_TAKEOFF n/a, target altitude}
{NAV_LAND n/a, alt, lat, lon}Первой командой пишем
TAKEOFF ставим высоту 10 - автовзлет с набором высоты 10 метров.
WAYPOINT n/a, alt, lat, lon} - дуем на точку с данной высотой с данными координатами.
Если надо там покрутится пишем следующей строчкой
LOITER_TIME 60 - крутимся в данном месте 60 секунд
RETURN_TO_LAUNCH - дуем домой 😃
По идее как то так 😃 Надо проверять на практике…
Так то оно так. только еще мне неразумному напиши ГДЕ ВСЕ ЭТО ПИСАТЬ???
Я в планере на карте поставил точки, подправил высоты в строках ниже карты и нажал кнопульку “Врите ВП” (типа записать точки…) - все!
дальше АП пытается полетать по заданным точкам (вот еслиб я еще и галочку случаем не втыркнул…) я думаю что он прекрасно полетел бы по точкам, еслиб я не накосячил с обсолютной высотой…
Ну ничего - вырвусь в поле не на 1 час а на более - вот тогда мы его (АП) по полной!!!
Хее, по полной это хорошо 😃 Я вот сегодня опять квадрик уронил, вырубил сцук этакий тупо движки на 3 метрах и шмяк об землю… Хз в чем трабла, предположение на радио канал, при файл сейве не стояло переключение канала управления в РТЛ… Надеюсь проблема в этом а не в мозгах коптера…
А добавлять дык там вродь все просто, жмакаешь кнопку AddBelow выбираешь команду проставляешь для нее данные и дело сделано 😃
А добавлять дык там вродь все просто, жмакаешь кнопку AddBelow выбираешь команду проставляешь для нее данные и дело сделано 😃[/QUOTE]
А зачем еще кнопульку трогать? Если на карте кликнуть точка сама добавляется (сразу же и высота по дефолту уже стоит и режим).
хотя кто как привык…
понял, что на поле надо ехать как минимум на полдня - чтоб спокойненько все проверить, обдумать, каждую настройку проверить… короче пора садиться и писать себе план испытаний (Во как! все по взрослому!!!) а то приезжаешь на поле на час, полтора и хочется все попробовать, в спешке не то что галочку не туда втыркнешь - можно и хуже натворить.
как говорил кто-то из умных - во всем нужна последовательность и планирование!
Вобщем пошел План испытаний ваять!.
😉)) Если знать где будешь летать и откуда будешь взлетать… конечно лучше написать дома, не торопясь, обмозгуя каждый шаг программы 😃 А на поле уже только старт и с ужасом наблюдать как оно выполняет что ты напрограмил 😃))
😉)) Если знать где будешь летать и откуда будешь взлетать… конечно лучше написать дома, не торопясь, обмозгуя каждый шаг программы 😃 А на поле уже только старт и с ужасом наблюдать как оно выполняет что ты напрограмил 😃))
Зачем так?
В поле взял бук и точки выставляю прям на поле - так к настоящим ориентирам проще привязывать… (карты гугля на нашу территорию последний раз обновлялись в марте 2001 года, много что поменялось…).
Про план я имел ввиду - на тетрадочке простой ручечкой (или карандашиком) набрасать табличку - типа режим, настройка, реакция самика, что исправил, результат… Ну или типа того…
Просто бошку на работе за день так забьют, что свою фамилию с трудом вспоминаешь… А все настройки и изменения, реакция и результат под впечатлением полета вообще не проблема забыть… вот и получается - выехал на поле, чето там менял что-то дало положительный результат, захотел сделать лучше, что-то поменял (а стало хуже…) а как было до того уже не помнишь…
Как то так!
Ну да ну да, знакомо… Ну чтож, ждем новых испытаний! У нас в эти выхи ветер ожидается 5-6 метров, на квадре думаю будет тоскливо… Все переставлять на планер чтот так влом… 😃 Надо еще одни мозги покупать 😃
Убедитесь, высота означает, что миссия Planner будет использовать Google Earth данных топологии регулировать желаемую высоту, на каждой точки с учетом высоты земли под ним. Так что если точки маршрута находится на холме, если выбрана эта опция Миссия Planner увеличит ваши ALT настройку высоты холма. Это хороший способ убедиться, что вы не врезаться в горы!
Если мы поставим точку А и точку Б, а между ними будет гора, Мегапират облетит гору?
Если мы поставим точку А и точку Б, а между ними будет гора, Мегапират облетит гору?
ну я думаю, что Вы хочете невозможного (для моделей) - вроде пока нет АП (хоббийных) с копированием рельефа!
а вот если в Вашем задании между точкой А и Б поставить промежуточную (т.е. старт А , вершина горы - Б , конечная - В) то я думаю что облетит…
На сколько я понял то, что написал Леонид, плюс вчера немного почитал у Диносов - АП берет высоту в точке А и высоту в точке Б (с учетом рельефа в обеих точках) и соеденяет эти точки виртуальной прямой - вот это и есть маршрут полета (и по высоте и по прямой0 с учетом погрешностей датчиков (ГПС, баро и т.д.).
поэтому даже в более простой ситуации - точка А на вершине горы, точка Б в долине, старт с А - АП будет вести самик с выключеным мотором (пранировать) при условии что скорость достаточна. А вот если точки поменять местами - А в долине а Б на вершине - АП будет давать максимальный газ до тех пор, пока не наберет высоту, заданную в точке Б. при этом пока неизвестно как по логике АП он будет добирать эту высоту - достигнув точки на высоте А и там кругами добирать оставшееся (тогда результатом полета станет втыркивание самика гдето на середине склона горы…) или над точкой старта наберет высоту точки Б и потом полетит прямо?
Ести и трейтий вариант этого полета - набор необходимой высоты на протяжении всего полета.
И тут тоже есть засада - не всякий самик может летать вертикально(образно говоря…) если предельный угол подъема самика (в конкретной конфигурации…) допустим градусов 30, а траектория полета из точки А в точку Б 45 или более градусов - как поведет себя в данной ситуации АП?
Тут много интересных вопросов можно задать - это же моделизм. У профессиональных АП иногда проблемы с навигацией происходят (а там проши не один-два человека пишут, и даже не один-два отдела…)…
ой - мого буков получилось…
хочете невозможного (для моделей) - вроде пока нет АП (хоббийных) с копированием рельефа!
Из Mission Planner есть связь с моделью во время полета, например точки в полете на борт отправлять можно? Если есть, можно было бы реализовать отправку высоты поверхности над уровнем моря в текущей точке полета, и поддерживать высоту полета относительно этой высоты.
Из Mission Planner есть связь с моделью во время полета, например точки в полете на борт отправлять можно? Если есть, можно было бы реализовать отправку высоты поверхности над уровнем моря в текущей точке полета, и поддерживать высоту полета относительно этой высоты.
связь возможна через XBee или как альтернатива АРС 220 - правла немного пока нестабильна, но над этим работаем…
перспектива конечно заманчивая - вот только с програмированием у меня никак, а вот если эту идею кинуть Дидроносам думаю реализовать можно было бы… там я так понял один человек пишет Планер (по крайней мере он всегда анонсы и новые версии вылаживает) - если умеете - можно у него исходник спросить, или ему про идею написать - вдруг заинтересуется!
Я к сожалению - простой пользователь…
Если мы поставим точку А и точку Б, а между ними будет гора, Мегапират облетит гору?
В теории если верить написанному то должен набрать высоту с учетом рельефа местности 😃 Но чтот я в это верю с трудом…
Ну как испытания? Аль не состоялись?
Ну как испытания? Аль не состоялись?
Еще только планирую, собираюсь.
Сегодня на послеобеда запланировал (пока погода не радует, но чем черт не шутит, надеюсь все срастется).
У нас то же ветрина 6 м/с… На квадре далеко не улетишь… Чую пропали выходные…