Но позволяет ставить на самик, так ведь ? Мне на самик надо )Сообщение от Syberian
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Syberian Под него и заточено. Но позволяет ставить на самик, так ведь ? Мне на самик надо )...
Но позволяет ставить на самик, так ведь ? Мне на самик надо )
блин, я так и хотел сказать, что ПО под эту плату заточено...
Мега-самик переведен в бету2.
=========================
Чего нового по сравнению с В1:
- алгоритм ориентации заменен с DCM на MARG. Очень много принципиальных переделок. Время цикла уменьшилось вдвое (3 мс вместо 7мс) Прога сильно полегчала - 112 кБ вместо 121.
- добавлена 2-ступенчатая коррекция центробежной силы
- добавлены индикация перегрузки (G) и температуры в протокол bvHUD
- исправлены показания скорости и "домашней стрелки" в Е-ОСД (сам осд перешивать не надо)
- в Е-ОСД полная шкала "стрелки домой" +-90 град.
- убрана компенсация компаса по крену и тангажу: все заведено в MARG
- выключена команда LEVEL - она приводила к диспропорции осей акселя.
- удалено все, что относилось к записи на SD-карту. Не будет ее у нас.
Ссылка:
http://forum.rcdesign.ru/attachment....2&d=1319423291
Олег.
Сразу вопрос - как изменился порядок заливки-настройки?
Если Левел исключен как горизонт выставить?
Сегодня хочу попробовать залить...
Отпишусь...
1) заливка-настройка те же самые. Если была настроена В1, просто залить и все. ВСЕ старые настройки сохранятся.
2) горизонт выставить положением платы
Опа!... А если плату в самике наклонить - повернуть уже нет возможности...
Или приехав на поле понимаешь, что надо чуток скомпенсировать положение платы... Раньше было достаточно шнурок к буку подключить, а теперь придется хитрый подвес с компенсаторами мутить...
Так?
т.е. это все-таки нужно? ОК, исправлюсь. Просто "родная" процедура уже не используется...
Мне лично кажется, что это было отличительной чертой проекта - возможность ставить плату внутри самика как хочешь (в разумных пределах) и все работало...
ну и конечно - те причины о которых писал раньше (в поле).
Я еще думал (но так и не успел ранее написать) - что было бы неплохо при настройке самика на земле и в полете по принципу Опен Пилота ввести команду типа Лодер (т.е. записать изменения в программе но не запоминать - изменения сбрасываются при передергивании питалова. Настроил, проверил, внес поправки проверил - понравилось ЗАПОМНИЛ, нет - при повторном включении остается только запомненые...), но думаю сложно будет...
Короче - думаю калибровку платы надо вернуть...
Олег.
Ну что шить для пробы то, что выложил (В2) или ждать исправления калибровки?
Просто после травмы глаза меня насильно уложили в постель - пока в поле не сунусь... Вот думаю - может пока жена-надзиратель на работе хоть прошиться-настроиться успею...
Эт как ты умудрился глаз подбить? В бою с самолетом, аль другие траблы? А калибровку акселя сделать надо обязательно, а было бы еще лучше добить это без переключение в CLI моде прямо из планера, как в новых прошивках у квадролетовНо эт так, пожелания... ну а как будет в реале, эт уже как получится...
Про глаз в теме "бар" писал - если кратко то : при испытании винт трехлопастной разорвало и две лопасти в левый глаз угодили... Травматическая контузия средней степени... Все из-за нарушения ТБ!
Теперь даже телик нельзя смотреть - в нет вырываюсь тока когда моих дома нет...
С тобой согласен - калибровка нужна!
Ндя... сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие "бабочки", страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля "летно шеферские" для русского люда ленно, но тут все до "случая"... Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках
Во-во!! Я теперь даже мелкий квадрик дома в защитной маске подключаю - НАУЧИЛСЯ!!!Ндя... сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие "бабочки", страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля "летно шеферские" для русского люда ленно, но тут все до "случая"... Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках
Но не все так печально - надеюсь скоро вернусь в строй!
Пока вот только обдумываю и теорию (украдкой) изучаю...
Как у тебя успехи?
Что-то Олег вновь замолчал - не то занят сильно, или может мы задачу серьезную задали...
Немного не в тему - заказал (и получил) регули для квадрика 20А какието ЧИП-ЧИП (или как их там чирики какието) - поставил на квадрик на основе СС , квадрик среднего размера вес взлетный всего 500 гр. Вроде летает, но при снижении емкости на 60 процентов сильно тянет в одну сторону - явно один из регулей неправильно запрограмирован, а как поменять прогу незнаю (мануала как всегда нет...).
регули такие - http://www.hobbyking.com/hobbycity/s..._w_2A_BEC.html
Может знаешь о них чего? Пока только нашел мануал на большие токи, но он для програмирования именно этих не подходит...
С самиком пока не занимался - жду решения Олега...
Попробуй, настройки В1 в памяти не собьются, если что - вернешься взад
И с глазом того, поосторожнее!
Может ты их просто не откалибровал? Полный газ, включаешь ждешь пика, газ в минимум, все, рег откалиброван на нужный ход ручки газа
Приделал экранное меню. Можно включать-выключать отображение всего ОСД и его элементов по отдельности с помощью передатчика, калибровать датчик тока, RSSI, вариометр.
В полетных режимах новый пункт bvHUD setup.
При его выборе включается режим стабилизации, значения стиков при этом запоминаются. Удобно: поставил в спираль и лазишь себе по менюхам. Особенно варио настраивать.
Управление меню - крен/тангаж.
Калибровка акселя в процессе. Подход ардупилота был неверным: при убирании смещения в показаниях акселя появлялся эллипс. Надо делать векторно.
Олег, прошивка облетана? Чтот ссыкотно пробовать на хорошем носителе сразу, пенолета сейчас под рукой нет...
К стати для V хвоста где нынче править надо? Или этот модуль остался прежним?
С какой версией планера работает прошивка?
Не облетана. За версиями планера я не слежу: валяется какая-то из "зеленых", одна из первых. Рисковать с не-поддержкой чего-то в новых версиях не хочется.
В-хвост правится в апм_конфиг, как обычно.
Олег - будет ли выложена схема bvHUD в открытый доступ ?
Если не будет, то укажите ссылку на продавца-производителя и цену изделия.
К сожалению летать в полях пока некогда
Олег, имеет ли смысл интегрировать MARG с кватернионами вместо углов Эйлера в МегаПират для коптера?
Я посмотрел, что MARG на выходе дает аналогичные переменные, что и read_AHRS() -> fast_dcm_update. Значит, можно попробовать ?
Нет пока возможности протестировать прошивку - уехал в другой город в гости...
Буду только в среду, попробую потестить...
если кто успеет раньше - отпишитесь. очень интересно как будет себя вести с новой прошивкой.
П.С. Пока был "болен" баловался с квадриком малым с платой СС и АРС 220. Что интересно - за три дня непрырывных испытаний, прошивки и перепрошивки платы, изменения параметров и прочего АРС 220 ниразу не отвалилась! Связь работала очень устойчиво (даже забыл где ЮСБ шнурок положил...).
Как вывод - проблема с АРС220 в Мегапирате всетаки гдето в коде (или в прошивке или в Планере), сами модули работают превосходно!
По АРС220 соглашусь полностью, пришли мега модные модули от Александра, самое смешное то что на скорости 57600 ведут себя так же криво... Но как выставляешь 115200, все становится очень хорошо! Так что... дело было не в бобине
Как только будет доступно.
Эйлер есть там и там. Также много перекидано в прошивке, чтобы заменить отработку компаса на yaw с преобразователя и подать корректные значения на марг. Фактически, ap_dcm содержит одну "пустую" процедуру теперь, чисто для поддержания набора переменных в еепром.
Смысл явно есть:
В квадриках центр тяжести всегда перпендикулярно его плоскости, так что горизонт на DCM будет в нем врать из-за "центробежки".
Как я убедился вчера, MARGу просто нас...ть на центробежную силу в поворотах! Компас вместе с акселемобразуют две опорные оси, и увод одного отражается в интегральной составляющей другого.
Косяки начинаются, когда суешь отвертку к компасу. Так что нужно силовые провода уводить подальше от платы (или экранировать) и тщательно выставлять калибровку компаса.
Что ж там за АРС220 такие глючные... У меня до сих пор пара лежит в пакете, никак не дойдут руки затестить. Как-то больше доверяю хорошему видео с оверлеем
[add] Борису: эйлер в обеих системах используется как преобразователь матрицы (или кватерниона) в удобоваримые для управляющих ПИДов значения. То, что он имеет gimbal lock по вертикальной оси, на функциональность не влияет, т.к. в стаб. режиме вряд ли хватит расходов пересилить автопилот, чтобы климбиться или пикировать вертикально. А в ручном - это чисто индикативная функция.
[add2] Алексу: как показали вчерашние проверки, калибровка акселя по наклону результата не дает вообще. При вводе смещения константами за него "правильный" горизонт начинает выводить магнетометр
Аксель работает в полном объеме только в случае gimbal lock по осям магнетометра: при полете строго вдоль магнитной линии.
Между прочим, теперь горизонт не будет уводить даже в свободном падении. Единственно, не советую летать на свалках металлолома. Правда, работу магнетометра можно сильно ослабить или даже вообще отключить, но мне с ним нравится гораздо больше.
Последний раз редактировалось Syberian; 31.10.2011 в 09:08.
Сегодня перешерстил дий-дронес на предмет последней версии arduplane (переименовали хады) 2.24. И на форуме тут подсказали. Судя по всему, все болячки 2.12 успешно прибиты. Камеру добавили, телеметрию пофиксили, с джойстика управляется, летает сносно, не обновлялась с сентября (это главный показатель stable)... Теперь можно все плюхи пирата (MARG, диоды, осд) перетаскивать на последнюю сборку 2.24.
Народ, помогите подобрать GPS антенну для HobbyKing E-OSD. У меня имеется антенна "фото ниже" от навигатора, но как её подключить не пойму.
И вот такая плата к которой подключалась эта антенна.
Милорд шутить изволит?
E-OSD вообще не оснащен GPS-чипом, нафига ему антенна?
Какие милорды в Германии? Герцоги
Я понимаю что нет чипа GPS. На первом фото я так понял только антенна, основные мозги на фото ниже. Эта плата и обрабатывает данные с антенны. Но найти выход данных у меня не получится. Поэтому и решил спросить, может есть другой вариант?
Я так понимаю, что к Хоббикинговской Е-OSD можно подключить GPS модуль с антенной, и перепрограммировав OSD получить стрелку с направлением на место взлета? Что мне и нужно
Только софт придется писать самому... Ну, или дописывать существующий. Мегапиратом тут и не пахнет.
Я наткнулся на запись в дневнике http://forum.rcdesign.ru/blogs/10756/blog12615.html
Думал что если найти подходящие GPS мозги, получу самую бюджетную OSD с GPS
Значит этот код тоже не подойдет: http://code.google.com/p/cl-osd/wiki/FAQ
Олег.
И как - планируешь портировать?
Да, Всем - здрастье! Я вернулся...
Завтра с утра планирую заняться перепрошивкой и настройкой (а даст Бог и пробой...).
Олег.
Я так понял, что в В2 теперь главную роль играет магнитометр... Т.Е. Если я его правильно откалибрую, то пофиг как аксель расположен? (ну влом мне плату в самике переставлять...)
Если так - то опиши подробно как настроить Компас - завтра полетать охота...
У меня в Глайдере не так много места для установки платы, но если это критично - бум думать... Есть пару идей как сделать, но если можно обойтись малой кровью...
Короче - жду твоего вердикта... а там либо в поле, либо за инструментом...
Удачи!!!
Да, буду портировать.
Вердикт такой, что оно как бы работает и на земле от старого не отличишь. Но летать - не летал.
Ставить плату ровно - критично. Она у тебя под 45 градусов торчит, что ли?
===
Кто-нибудь шарит в САУ? Какой алгоритм самонастройки ПИД лучше всего? И как выбирается критерий качества ответа отдельно для каждой ветви? Попробовал изобразить по методу случайных блужданий, критерий общий: корреляция ответа с эталоном с экспоненциальным затуханием. Генерализует неплохо, находит оптимал, но не умеет останавливаться, какое-то время там толчется, затем уходит в перерегулирование и осциллирует...
Попробовал в интернете зачитать, но там одни отчеты каких-то профессоров с интегралами на пол-листаа мне бы на пальцах...
Это хорошо!
Нет - под углом градусов 5-7 не больше... Однако в корпусе не так много места, чтоб пытаться что-то мудрить (без резки самого корпуса... А резать пока не хочется...).
Ладно - пока погода не очень попробую что придумать...
А с компасом как - процесс настройки не изменился?
Т.е. через Терминал? И как в терминале магнитное склонение задавать? (а то я пока этот этап настройки компаса просто игнорировал...).
Спасибо.
Компас также: cli - setup - compass offsets - и крутишь ероплан
склонение: cli - setup - declination ХХ(цифры)
искать склонение тут: http://magnetic-declination.com/
можно округлять до целых
Я так понял, что если склонение стоит Позитиве - то перед цифрами ничего не ставим, а если Негативе - то ставим минус?
У меня _Позитиве и целые цифры 68.
Значит надо: cli - setup - declination 68. Так?
Откуда такие цифры?
Понятно!!!
Тогда цифра - 5° 50' EAST - в сетапе ставить 5 ? или 5,5?
без десяти шесть - это 5 + 50/60 = 5.83....
А для коптеров эта фишка работает? И если да, то как включается?
Ваши права
