без понятия, последними билдами Sir Alex занимается. В В8 такого не было.
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; без понятия, последними билдами Sir Alex занимается. В В8 такого не было....
без понятия, последними билдами Sir Alex занимается. В В8 такого не было.
У меня такие же, но на 50А. Посмотри 50-ти амперные, там в Files была дока.Сообщение от alex-ber
В том то и проблема - 50А дока не подходит... Там в доке пишут что в режим выбора переходим через среднее положение стика, а в моих 20А при переводе стика в среднее (или любое другое кроме максимального0 воспринимается как установка хода стика - регуль пиликает готовность и запускается потом с этого положения... нашел доку на Супра - подходит частично (выбор типа Аккума, тормоз вкл\выкл и все...0 тайминг и частоту ПВМ не настроишь (хоть в описалове на ХК написано, что можно... ) - хотя ХК верить уже не хочется совсем...
Короче - данные реги для квадриков не гуд, надо другие заказывать...
По самику - пока не перешивался (думаю над установкой платы в фюзе, чтоб с регулировкой наклонов было).
Олег, раз уж вся прошивка переколбашена "под себя", может каналы уже стоит развести? На выходе элероны сделать два канала для удобства и возможности использовать режим "закрылок"? На входе один канал отдать под закрылки? Как состоящие из элеронов так и как отдельный выход?
Ну еще не помешало бы если по точкам будет летать, при достижении точки срабатывал один из выходов и тд тп?
Реально сие замутить?
авто-закрылки (флапы) есть в последней версии.
сервовыходы, программируемые в маршруте полета, тоже есть
Расскаж как ими пользоваться?
Открываешь флайт планнер, натыкиваешь план полета. После требуемой точки тыкаешь еще одну, в ней в меню command вместо waypoint выбираешь do_set_servo, номер серво и микросекунды. Там еще много есть всяких команд, задержки, повторы... Срабатывает команда на серву после достижения предыдущего вейпонта.
Знакомьтесь, Megapirate Plane 2.24.
http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.24.zip
Курим релиз-нотес.тхт
Замечательно смигрировали. Чтобы не перенастраивать всё с прошлой версии, советую сохранить все настройки через планнер. Тогда останется только калибрануть компассссс - без него теперь никак.
Джойстики и прочее - все, как в оригинале. Планнер нужно обновить до 1.0.89 или выше. Через автообновлялку доходит только до 66 версии, надо вручную качать Mission Planner http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
Из моих добавок - сделан полетный миксер. Матрица 6 на 6 каналов. Смотрим APM_config.h. Теперь хоть закрылки, хоть В-тайл с элевонами одновременно миксуй...
Вот и дождался!!!
Я все ломал себе голову - ставить В2 или подождать...
Спасибо Олег! Как минимум снял проблему с ломкой головы (пока...).
Счас буду качать усе это добро и пробовать прошивать...
Ох, чуствую пойдут вопросы...
С подвесом в своем Глайдере заморачиваться не стал - почти доделал новый носитель: самоделка 2-х моторник! Наверно буду пробовать на нем (там места в фюзе - хоть сам ложись!). Соберу все - сфоткаю и покажу...
Рудер на моторы замиксуешь
Главное, если где-то реверсы включал в программе относительно моих - поменяй в миксере. Дефайнов прежних уже нет.
По поводу fail-safe. Чтобы возвращал пепелац домой при потере сигнала, можно тупо выставить переключатель полетного режима на RTH и запрограмить ФС в приемнике. Надеюсь, раз уж дошло до автопилота, приемники у всех с файл-сейфом?
Олег.
Скачал, немного посмотрел... Планер новый понравился!(он у меня на русском!!!).
Посмотрел саму прошивку - да, не зря мне тетя Зоя (моя учительница английского) говорила: не гуляй, жалеть будешь...
Я решил свои теперешние настройки не переносить - хочу все по новому настроить (так и пойму быстрее и защита от старых глюков будет...), или я не прав?
для начала попробую так... А потом в мыслях и миксы с Рудером и еще кой чего попробовать (типа раздрая на движки, открытие грузового люка (он запланирован, но пока заклеен - на время облетов...) и все остальное...).
Может пока даже на Глайдере испытаю - плату пока не снимал, быстрее получится...
2-х моторник еще облетывать надо, а Глайдер - проверенный носитель!
ладно - буду разбираться дальше... Спасибо!
П.С. файл-сейф я и в прошлый раз так делал... удобней чем в Орлах газом баловаться - можно и при выключенном движке (в планировании) возврат вкючить...
Последний раз редактировалось alex-ber; 05.11.2011 в 01:42. Причина: забыл написать...
На земле сперва испытай, в комнате, с отключенным мотором....
В прошиве есть новинка (или я не замечал раньше) - в Планнере можно выставлять реверсы передатчика, не копаясь в нем самом. В колонке параметров ищешь RC1_rev и т.д. и ставишь 0 или 1.
Как это сочетается с моим миксером: никак. Указанные настройки применяются на входе автопилота, а миксер - на выходе.
Последний раз редактировалось Syberian; 05.11.2011 в 12:38.
Олег, а где в твоей прошивке правятся скорости линков телеметрии?
Так же не понятно как активировать джой?
Леонид
Скорость и порт выбираются в APM_config:
#define GCS_PORT 0 // 0 for USB, 3 for wireless
#define SERIAL3_BAUD 38400 // telemetry port speed
===
Джой включается в планнере, подключил, разрешил и вперед. В прошиве и режимах ничего править не надо.
Поменял и в файле APM_config.h
Так же нашел в закладках config.h так же выставил 115200, результата нет...
// Serial port speeds.
//
#ifndef SERIAL0_BAUD
# define SERIAL0_BAUD 115200
#endif
#ifndef SERIAL3_BAUD
# define SERIAL3_BAUD 115200
#endif
В НГ 49 усе работает... чего не хватает в данной прошивке?
да откуда там 115к возьмутся? Ну все, уговорили, щас подключу свои 220-ки
А у меня их нету
НУ а 220 то пашут?
Докладаю... 220-ки заработали. Скорость поставил 19200 как эфирную, так и порта. Ардупланер сцуго виснет после первого показания. HappyKillmore работает нормално, но у него версия старая, джой не поддерживает, сервы и датчики не показывает...
Щас попробую 57600 поставить, хотя считаю, что это в корне неверно.
57600 результат тот же - планнер виснет. Больше с модулями ничего делать не надо? слышал, где-то то ли дорогу резать, то ли наоборот спаивать...
===
Самый прикол в том, что попутно с работой 220-ки, пилот параллельно гонит данные на ЮСБ. т.е. можно с планнера по проводам настраивать. Кайффф!
Последний раз редактировалось Syberian; 05.11.2011 в 20:02.
Этот подвиг результата не дал, АРС220 работают так же криво, боюсь тут особенность в мав протоколе, так как модули что работают на 115к отлично, на 57 так же хреново... Давай еще раз где крутнуть чтоб телеметрию перевести на 115к? достаточно в файле APM_Config.h подкорректировать:
#define SERIAL3_BAUD 57600
и усе?
Вернул скорость на 57600, подключил АРС220, результат тот же, не видит платки хоть убей...
Олег, может библиотеку какую забыл обновить в данном релизе...?
усе, ага...
АРС220 надо вроде как на обоих концах перешивать на 57600? Щас попробую вообще 9600 поставить в самолете.
Киллмор ведь работает, якорь ему в з...цу! Чего этому планеру надо?
Появилось мнение, что зависоны как-то связаны с deferred пакетами: планнер на фоне поступающих данных начинает требовать еще что-то. Софт на плате имеет секвенсор и очередь на каждый тип данных. Если возникает еще один запрос, пакетов становится больше, и последние начинают выпадать.
Когда планнер требует параметры настроек, он сперва спрашивает, сколько их, а затем ждет именно это число пакетов. Если хоть один пакет выпадет из очереди, планер виснет, а затем ругается на Missing ID. Вполне возможно переделать message queue по типу: если скорость данных меньше Х, не давать пакетов в секунду больше определенного числа. Тогда ничего теряться не будет.
Последний раз редактировалось Syberian; 05.11.2011 в 20:47.
Нда, хотелось бы подшаманить сие дело... Я на 9600 пробовал, становится только хуже, в общем как я понял для хорошей работы ему надоть не меньше 115к...
Сейчас посмотрел код. Вызов "потоковых" данных всегда происходит с одной частотой (точнее, группами, быстрое, медленное и пипец быстрое), и ему абсолютно нас..ть, какая скорость у порта и успеет ли он все передать.
Думаю, пофиксить это можно. Попробую.
Киллмор при полной нагрузке тоже не может параметры считать. А вот если поставить потоки по 1-2 Гц, то пожалуйста!
Еще можно запрещать потоковые данные на время отправки конфигурационных.
Ну Вы тут букив понаписали, пока я на даче пахал...
Олег.
Если поможет - пробовал АРС220 на плате СС и с их нназемкой - никаких глюков и проблем. Я всеж склоняюсь к мысле что проблема в Планере.
Неть, не в планередело в реализации MAVlink
Через опу он сделан, заточили скорость на максимум и трава не расти: покупайти наших слоноу - т.е. ХВее за 200 уе
К стати Олег, залей НГ_49, там на АРС220 лепится без проблем, горизонт показывает, и даже если коптер впритык поднести к буку есть шанс пиды изменить и маршрутные точки залить раза так с пятого
К стати ОЛег, а CLI моде больше неть? Ставлю перемычку он все равно пишет какую то хню в терминале, не дает не чего вводить... Если горизонт чутка криво относительно платы которая полностью в горизонте чито делать? Платку "криво" лепить в самуле?
как всегда, А5 на землю...
В первую очередь перекалибровать компассссс, крайне тщательно и вдумчиво. Причем, уже на установленной по месту плате, чтобы от железок откалиброваться. Потом уже можно "криво" лепить - это будет не более пары градусов.
Поработать в КЛИ не дает, выплевывает всякую хню постоянно...
Чую что то у меня криво залилось... попробую сделать полную очистку...
Именно это я и имел ввиду... Планер они заточили под свои модули, дескоть - нех...р другие(дешевые) брать...Неть, не в планере
Через опу он сделан, заточили скорость на максимум и трава не расти: покупайти наших слоноу - т.е. ХВее за 200 уе
по тому как АРС220 отрабатывает с другими системами и даже просто с ГПС модулями - проблема явно не в АРС и не в скоростях...
Сам еще прошу не залил - приехал с дачи выжатый как лимон... просто пока читаю и горькую пью (ради снятия боли в мышцах...).
Может завтра доберусь, Пришел сегодня подарочек с дымами - никто еще не пользовал? Там шашки такие огромадные!!! Думал на Свифт мини ставить ради пробы - явно не потянет, придется наверно на Волкер залепить (другого грузовика пока нет...).
КЛИ после полной очистки заработал, а вот модули телеметрии так и не ожили... не АРС не FHSS... Хз что еще копать
alex-ber как зальешь новую прошивку расскаж, заработала ли телеметрия?
Проблема как раз в скоростях.
Надо отличать канальную и информационную скорость. Канальная скорость, есть число «сырых» битов, передаваемых за единицу времени по транспортному каналу. «Сырым» этот набор битов называется потому, что помимо полезной информации, содержит в себе информацию служебную. Информационная - это же канальная минус поток служебных битов. В нашем случае для беспроводных каналов соотношение полезных и служебных битов в пакете может достигать единицы.
Теперь касательно конкретных модулей, ту скорость что мы задаем модулям (АРС220, Xbee, Xtend) есть канальная. Это четко прописано в даташите и указывается сколько там чего служебного. Зачастую у некоторых моделей таких вот радиомодемов информационная скорость фиксирована, и не меняется от выставленной канальной скорости(скорости uart). Или же составляет 40-80% от канальной что зачастую спасает ситуацию. Конкретно про АРС220 не скажу(их не пользую), а ряд модулей производства digi этим страдают. Мною протестирована ВСЯ линейка серии Xbee и еще большая часть радиомодемов этой же конторы на совместимость с ардупилотом и АПМпланером - необходимой информационной скоростью обладают только рекомендуемые Xbee 900Мгц и Xtend, а также почти всегда(не всегда с первого коннекта) xbee pro s2 2.4Ггц.
Полностью Вам доверяю, но чем тогда объяснить тот факт, что с другими прогами (Хаппи Килл море) или другими платами (СС) АРС 220 работает без проблем?
И еще - в том же СС менял скорости передачи данных (в модуле и в проге соответственно) от минимума до максимума - менялась только дискретность отображения инфы, глюков и отвалов как в АРМ Планере небыло...
При подключении Вортекса сразу к Планеру часто бывает нет коннекта, но стоит запустить наземку от ХК и потом Планер и коннект есть вплоть до выключения Планера (проверял только режим Флаинг дата, ну и еще лог писал...). Если сразу не конектится запускаю Килла...
С платой СС запускается все сразу и без проблем - проверено раз 30, коннект происходит как в непосредственной близости от бука так и на расстоянии...
Алексей дело говорит по поводу 1:1 и более.
Плата при запросе настроек (ПИДы и проч. цифры) выплевывает их за один раз со скоростью 50 шт. в секунду, и ей нас**ть, умещаются ли они в канал телеметрии и есть ли там другие данные. Естественно, на скорости 115200 все успеет пройти, а вот меньше - вряд ли. А у нас эфирная 19200.
Планнер от килмора отличается тем, что килмор при получении параметров не ждет их определенное количество, а сколько получил, столько и выводит. То 127, то 132, то 130, то вообще 50. И жизнь продолжается. А планер если не получил все 134 (в последней версии), виснет.
АРС220 вдобавок еще и полудуплексная: оба модуля работают на одном канале по очереди. Т.е. общая скорость в эфире 19200 делится на 2 модуля пропорционально нагрузке.
С сс-кой не сравнивайте, там нет MAVlink.
РХ с ТХ не попутаны? Питание подано?
===
Уррааа!! заработало!!!! Все как я и предполагал. Планер теперь работает ОК.
Щас выложу апдейт и инструкции...
Последний раз редактировалось Syberian; 06.11.2011 в 06:36.
===
Готово.
Инструкция АРС220 http://forum.rcdesign.ru/blogs/39391/blog12889.html, ссылка там же.
Работать будет гарантированно.
Если кого-то напрягает скорость обновления горизонта 3 Гц, покупайте эту гребаную ХВее на скорости 115200. Или у Алекса его чудо-модуль (не знаю, не тестил).
Можно еще побаловаться с настройками обновления в планере. Я привел параметры, которые работают стабильно.
===
GPS координаты можно разогнать до 3 Гц, если RC отключить ( параметры 10,3,1,0)
Но вообще, MAVlink это мрааак... тормозятина. Столько лишнего. Проще данные, идущие на bvHUD или Е-ОСД качать в эфир.
Последний раз редактировалось Syberian; 06.11.2011 в 08:21.
Планнер вроде обновили (1.0.66) - у меня APC заработал без проблем вообще.
57600 \ 9600
1.0.89 качни, а я поржу
Джойстик работает. Прикольно. Сервовыходы по телеметрии меняются. Сами сервы не двигаются. Скорее всего, трабл с миксером.
Все заработало.
Если честно, мне больше Килмор нравится, он меньше исходящего трафика качает, что напрямую связано со скоростью работы.
Чо еще делать? В поле выползать... Кто-нить одолжите джип а?
Проект обновлен, советую перекачать.
http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.24.zip
Пока погода нелетная, буду собирать трекер антенны под mavlink
Ваши права
