Проект Мегапират на самик!
В общем первый блин комом… Чую надо как минимум убавлять уровень воздействия компаса…
Ну как сказать… Отрецательный результат - тоже результат!
Я не буду тут говорить о том, что в прошивке проблема… Может вполне случиться, что при калибровке компасс учел влияние допустим бука, который находился рядом, плюс ЖБ стены и потолок-пол вносят наверно свою лепту… А вышел в поле, где металла то и нет, вот гдето какую-то ось и снесло…
Я только констатирую факт (хоть и по одной попытке…), но с акселем было как-то проще, в смысле если выставил дома, то что в поле, что дома - горизонт держит. А в теперешней конфигурации мне кажется придется калиброваться лучше в поле (нет влияния металических конструкций зданий и работающих бытовых приборов), что в зимних условиях не очень…
Ну слава богу, хоть самолет не ушатал…
Спасибо за героический подвиг 😃
Мне вот интересно, когда именно оно начало дурить.
И вообще, неужели попало на клин кардана и из-за этого ушло?
Буду крепко думать.
Горизонт не должен был так слететь “из-за железок дома”. Это было бы видно на земле перед вылетом.
===
Оказывается, существует переделанный MARG, уже этого года, а не 2009. С каким-то непонятным алгоритмом gradient descent.
Сейчас попробую его разобрать.
Ну слава богу, хоть самолет не ушатал…
Спасибо за героический подвиг 😃
Мне вот интересно, когда именно оно начало дурить.
И вообще, неужели попало на клин кардана и из-за этого ушло?
Буду крепко думать.
Горизонт не должен был так слететь “из-за железок дома”. Это было бы видно на земле перед вылетом.
Олег.
Там по ходу оно (горизонт) ушел сразу …
Счас видео докачаю - выложу, там видно (правда не очень хорошо снял - камера с ХК, без визира и прицелиться было сложно, но немного видно) как рули гуляют если самик поворачивать в горизонте…
Потом дома провел эксперимент еще один - ставлю самик в горизонт (рули в нейтрали) поворачиваю морду примерно на Север - рули ушли, возвращаю назад - рули в нейтрали. Опыт проводил в зале (калибровку на кухне…), может всеж влияют приборы (бук, телик - 1.2 от стола, микроволновка под теликом и батарея чугунная в 40 см за спиной…).
Вообщем скоро выложу видео…
Вот смотри…
А у меня возникла вот такая проблема:
www.youtube.com/watch?v=qSiJE9PLCno[/URL] [url]htt…
проявилось после прошивки на 2.24. Отрубился акселерометр, и пляшет горизонт. Когда на видео особо сильные броски - это я его руками верчу. На В1 прошивке такого нет. Там из-за неработающего акселя горизонт уходит при вращениях, а без воздействия стоИт в том положении, в котором его оставил, а здесь пляшет постоянно.
Плата датчиков - самодельная FFIMU, гироскоп стоит ITG3205 из Wii, Arduino Mega. Взаимная ориентация датчиков как на оригинальном FFIMU. Компас откалибровался, деклинация прописана. Всё это пока находится на столе, в самолёте ещё не было 😃.
Олег, может, подскажете, в какую сторону копать? Это из-за помершего акселя, или влияние немного не того гироскопа? Или просто ПИДы подобрать нужно?
В дополнение, на прошивке В1, пока работал аксель, всё было полностью адекватно. Отрабатывало, все графики шевелились, горизонт удерживался чётко.
И ещё один вопросик, уже просто для общего понимания, когда я кручу его по курсу, указатель курса уходит пропорционально повороту, но после остановки платы в новом положении, курс примерно за 1,5-2 сек возвращается в положение север, и там колеблется ±3-5 градусов. Это было и когда всё было исправно. Так и должно быть, или одно из двух:)?
По акселю так и не понял ничего.
курс примерно за 1,5-2 сек возвращается в положение север
А это еще и магнетометр не работает 😃
===
ВНИМАНИЕ ВСЕМ:
В связи с обнаружением косяков в MARG просьба до особого сигнала прошиву 2.24 НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ!!!
Сигнал “можно” - три зеленых свистка 😁
Пользуйтесь последней “живой” В1: …googlecode.com/…/MegaPiratePlaneB1.zip
В течение пары дней код 2.24 поправлю.
Вот, товарищ летает на мегапирате 2.0.48 (для квадов) с новым MARG:
По акселю так и не понял ничего.
Аксель не работает, от него данные не изменяются. Вопрос был про пляшущий горизонт при неподвижных датчиках, но, в связи с отсутствием трёх зелёных свистков потерял актуальность.😃
А это еще и магнетометр не работает
😮 От оно чё!© Выходит, у меня сейчас только гира живая…
А калибровка проходит, коэффициенты меняются. Это меня и успокаивало…
Так, стоп… Что-то до боли знакомое 😁
Игорь, у ffimu датчики по-другому расположены и адрес у акселя другой, чем в алиноне!
Нужно залезть в библиотеках в Ap_adc_ads…cpp, закоментить алинон и выбрать ффиму, вот аксель и заработает.
А компас случайно не 7843? его в AP_compass.cpp тоже надо выставить, тк по умолчанию 7883 - у них оси по-разному
Таак…, я спутал, у меня не ffimu, a freeImu:). Вот оригинал, с которого я делал свою плату. Набор датчиков и расположение такое же: www.viacopter.eu/index.php?page=shop.product_detai… Взаимная ориентация датчиков, вроде, совпадает с Black Vortex.
Аксель сначала заработал, всё было прекрасно. А потом перестал. :(Совпало с перешивкой на 2.24. Конечно же, прошивка не виновата, совпало просто. Под В1 он сейчас тоже не работает.
закоментить алинон и выбрать ффиму
В виде эксперимента пробовал оба варианта. У меня изменялось расположение осей, а общее поведение не изменялось. На видео вариант FFIMU.
Компас HMC5883.
Олег.
Заметил еще одну интересную вещь…
Летать я вчера пробовал визуально, но запись с камеры на земле вел…
Сразу на поле просматривать не стал (спешил - срочно на работу вызвали, хоть и в отпуске я…).
Вечером как-то забыл, а сегодня просмотрел и обнаружил что ОСД с платой не общается (в нижнем темном поле моргают ####, естественно все цифры по нулям и горизонт на месте стоит). С подключением ОСД я ничего не трогал, до перепрошивки работало исправно, обрыв провода не исключаю (перепроверю - отпишусь), но вроде не должно - не трогал ведь ничего… В Аргуине код посмотрел - по умолчанию стоит ЕОСД и порт 2 - все вроде нормально, но не идут данные на ОСД…
Что может быть…
Вечером дома проверю
Олег.
Перепрошился назад на В1 - ОСД работает отлично, так что в контактах проблем нет!
Может в коде где то косячек? Что-то я там не видел выбор скорости порта для ОСД - может неправильная скорость? (типо делал для своего Хаб и забыл поменять?).
Вполне может быть… Вот что значит, когда торопишься.
По поводу ОСД:
Найди в system.pde строки
// standard gps running
Serial1.begin(38400, 128, 16);
и замени выделенное на 9600.
Код пока не обновляю. Доделываю MARG.
Завтра попробую… Сегодня уже нет сил думать… Спасибо!
Олег, с кодом много мороки? В смысле - долго ждать (просто отпуска тока неделя осталась - хотелось бы успеть протестить, да и зима уже не за горами…).
Пока тружусь над носителем…
Олег, а может две прошивки замутить, домучивать МАРГ и ДЦМ отдельно уже готовый? Возвращатся к Б1 уже не очень тянет…
Ничего не имею против. Только вот 2.24 изначально была изнахрачена под марг, так что придется снова оригинал переделывать, а это займет некоторое время.
Ничего не имею против. Только вот 2.24 изначально была изнахрачена под марг, так что придется снова оригинал переделывать, а это займет некоторое время.
Выбор у нас - пользователей небольшой (ибо сами не могем…): либо ждать, либо просить…
Я бы тоже хотел два варианта увидеть (было бы на выбор…), тока думаю Олегу и так как справиться - он еще и Хаб дотачивает…
Вот чтоб мог чем (кроме тестов) помочь…
Мы, Олег согласны ждать!
бы тоже хотел два варианта увидеть
Да, так будет проще. Мне тут bvhud пришел, и Лансер бензиновый, и вообще полный ППЦ завалило…
Да, так будет проще. Мне тут bvhud пришел, и Лансер бензиновый, и вообще полный ППЦ завалило…
О, интересно! а на фотку (хотябы) Хаба глянуть можно?
И как для тестов закупить…
мне то же сей вопрос интересен, и по чем удовольствие сие будет 😃?
Не буду отключатьISP. Выглядит так (рядом обычная зажигалка)
Слева направо: датчик тока, программатор, собсно bvHUD.
По цене ничего не знаю за исключением того, что меньше ремзиби.