Проект Мегапират на самик!

[alex-ber]

Чтот как то усе плохо... То ли у меня вортекс глючит, то ли с прошивкой бяда... Адекватно работает только мануал, в стабилизе, на управление не реагирует, при качании платки рули так же молчат. Так же не с того не ссего врубается режим иницилизции который рули ставит в раскаряку, и на пару секунд перестает работать даже мануал...
Алекс залей последний релиз, давай сравним что у тебя происходит? Полную очистку делал, не помогло.

Да - подтверждаю...
Такая же ху-ня:
как включишь вроде нормально, стоит пару раз рукоятку (любую) подергать - уходит в инициализацию (плата вырубается, РС не реагирует...), какойто косяк есть...
Счас перезалью предыдущую версию (без Левел) - проверю там...

П.С. Перезалил предыдущую прошивку (без калибровки акселя) - работает все без проблем.
Проверял на всех режимах, дергал стиками, крутил вертел... Все пучком... Короче в последней прошивке (с Левелем) - гдето косяк!
Олег.
Посмотри что там...

[Syberian]

тьфу Не хочет, ага... смотрю

[LeonVS]

А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.
http://habrahabr.ru/blogs/android_development/131555/

[skydiver]

А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.

потому что точность будет +-50м через 2 мин работы системы.

[alex-ber]

Сегодня немного настроился с прошивкой без калибровки акселя:
в CLI режиме магнитное склонение выставил 5.86
перехожу в полетный режим показывает компас хорошо (если верить компасу спортивному гелеевому), но в закладке Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0 (!!!), меняю на 5.86 - компас начинает врать на полшкалы(!!!)
Вывод - после ввода склонения он в конфигурации уже учитывается и просто показывает 0, видимо небольшая бага в Планере... просто немного не удобно - смотришь конфигурацию - склонение равно нулю и если точно не уверен. что ты его точно выставлял можно выставить неправильное значение...
пока настраивал плату никаких проблем небыло - режимы отрабатывались четко, залипаний и уходов в перезагрузку (как с самой последней прошивкой) небыло.
Пока остановился на этой версии, если завтра погода позволит (прогноз не утешительный - дождь и сильный ветер. но чем черт не шутит...) - попробую выбраться в поле для полетных испытаний...

[Syberian]

Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0

в апм деклинацию показывает в РАДИАНАХ, а это что-то ок. 57.3 градуса одна единичка
Калибровку акселя косяк поймал, скоро доделаю.

[Syberian]

Все поправлено. Болше Не зависает.
http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.24.zip

В АРМ планнере появились параметры ACC_CAL_X и ACC_CAL_Y - теперь можно менять "уровень" на лету, глядя на горизонт и меняя эти числа хоть по кабелю, хоть по беспроводке. CLI здесь не нужен, хотя команду setup-level оставил на всякий.
Также по туманному намеку Алекса поменял Declination в планнере с радиан на нормальные градусы, чтобы опять же через CLI не лазить, а менять на лету.

Осталось что-то сделать с калибровкой компаса и про CLI можно забыть воообще.

Важно: поскольку поменялся порядок параметров в еепром, сделайте сохранение параметров в Планнере перед заменой ПО, чтобы не потерять калибровки передатчика и проч. И сделайте ERASE. параметры затем можно закачать обратно.

P.S. размер скетча 110000 - типа красивая цифра





============================
============================
============================
Давайте обсудим проблему failsafe, за который сейчас отвечает приемник (если он в нем вообще имеется).
Какие действия нужны при каких условиях и нужны ли вообще? Я к тому, что пора за него браться и приделывать. Многие летают на дешманских приемниках вообще без ничего, и поэтому подвергаются.

Пока есть предложение добавить в таблицу параметров группу значений failsafe по каналам и в случае пропадания сигнала иметь эти значения на входе логики автопилота.
Также есть предложение сделать всего один параметр, при записи в который любого значения (пофиг - важен сам факт записи) текущие входы будут запомнены. В том числе flight mode switch, где можно назначить RTH файлсейфом.

Естественно, я имею в виду длинную таблицу config в планнере.

[alex-ber]

Спасибо Олег!!!
Качну и проверю уже завтра...
Отдельное огромное спасибо за то, что понял меня и сделал понятно и красиво...
На счет Файлсефа - у меня на приемниках по всем каналам есть - поэтому сильно не задумывался... Но твоя идея понравилась - просто и надежно... Теперь (в смысле если сделать так как ты задумал) при смене приемника (всяк бывает...) не надо его настраивать по ФС...
Еще раз СПАСИБО!!!!

[ViktorDoma]

Всем привет, походу я опять начинаю лететь.

Склеил двухмоторный самолетик классической схемы. В передатчике имею только 8-мь каналов:

элероны 2 к (Хотелось бы их юзать в режиме закрылков)
РВ 1 к
РН 1 к
Моторы 2 к (есть желание рулить моторами)
Режим АП 1 к
-----------------------
Итого 7 каналов, НО хочеЦо еще

Бомбо Люк 1 к (Открыть закрыть)
ПанТилт 2 к (Для камеры)
Сброс груза 1 к (на сброс можно забить или замутить сброс с открыванием боболюкоФ)

Если не ставить комплект ФПВ, то вроде хватает каналов.
А вот если заюзать ФПВ возникает острый дефицит по каналам. Не хватат как раз 2-х.

Согласно таблице миксов, это не сложно осуществить на Вортэксе, НО работают ли миксы в ручном режиме ???

[Syberian]

миксы работают всегда.



====
это только у меня при выдаче команды RTH в планнере плата перезагружается?

[dundel1]

У меня не перезагружается, только что проверил. У меня не совпадает раскладка каналов по умолчанию. У меня футабья, отзываются совсем не те, что двигаю. В планере не нашёл, как поменять, пойду ковырять библиотеки...

[Syberian]

apm_rc смотри, там раскладка дефайнами переключается

[dundel1]

Спасибо, нашёл.. Там по умолчанию стоял мультивий, поменял на стандарт.

Олег, если можно, пару слов про bvHUD. Интересует, насколько будет открытый/закрытый проект в итоге?

[Syberian]

hud будет с закрытым исходным кодом и защитой от передирания "железа".

[LeonVS]

Олег, чтот не чего не понимаю? Что я делаю не так... перезагрузы ушли, а вот при стабилизации рули так же лочатся, и на качание платки не реагируют, хня какая то...

[Syberian]

Леонид, у меня все нормально реагирует, хоть с пульта, хоть с джоя, хоть при качке самоля...
Может, старая песня о главном? ("грязные" библиотеки)

===
Перезагрузы уничтожены. Причина крылась в размерах буферов (тьфу гыгы) Serial0, Serial3. В результате при использовании heap они заползали в чужую память и нарушали стек. Особенно это проявляется при вызове "тяжелых" процедур: смена waypoint и RTH.
Проект обновлен.

[HATUUL]

Олег,привет.
Хочу на джета посадить ФПВ.На вортекс пока денег нет.В наличии имеется недоконченый проект от коптера,Ардуина1280,
FF Imu 1.22L,E-OSD,ЖПС от игла,APC220.
Походу комплетухи достаточно,Зашил последнюю прошивку.
Вроде заработало.
1.1280 пойдёт?Не нашёл где выставлят 2560<=>1280?
2.ЖПС от игла потдерживается?Ещё не проверял.
3.В libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал FF Imu 1.22L.
Правда левел не хочет выставлятся ровно,замер на 45 градусах влево и всё,выравнивал через терминал,не помогло.Но через пару минут лежа на столе по тихоньку выравнивается до 10 гр.Что-то подсказывает,что проблема в "Планере"....
Пока всё.Завтра попробую прошить E-OSD.
П.С.Может кто продаёт голые борды вортекса?Опять покупать нетуеву хучу датчиков бюджет не позволяет.Паять умею.

[Syberian]

компась откалибруй! и сделай "выравнивание" заново
игложпс поддерживается
1280 или 2560 без разницы

[nemo61]

проект от коптера,Ардуина1280, FF Imu

Подскажите, на какое расстояние можно разнести ардуину и FF imu?

[LeonVS]

Леонид, у меня все нормально реагирует, хоть с пульта, хоть с джоя, хоть при качке самоля...

С библиотеками все тип топ, все как в Б1, все удаляю, копирую из проекта, запускаю, загружаю, результат такой же...
Может трабл из за вортекса? У кого вортекс, залейте проверьте, хочется понять причину...

[HATUUL]

на какое расстояние можно разнести ардуину и FF imu?

Думаю больше 30см не стоит,могут быть наводки.

сделай "выравнивание" заново

Не даёт зайти в ,Ac2 setup,или это только для квадриков?Тогда где Компас выставлять?Через Терминал проофсетил компас.Правда не совсем понял это предложение.-
"BE SURE YOU HAVE CALIBRATED THE COMPASS IN THE CLI - SETUP - COMPASS OFFSETS!!!!!!!!!111 one one one
It is of VITAL importance.
Due to MARG AHRS, the hardware without a compass is NOT supported anymore."

[LeonVS]

Ауу, не ужели не у кого из присутствующих нет вортекса?!

[dundel1]

У меня самоделка по мотивам ФриИМУ , так что, помочь не могу...

[LeonVS]

Заработало!!! После калибровки именно в планере... Раньше калибровал в КЛИ моде, видимо теперь сие дела недостаточно

Олег, просвети еще по матрице, никак не могу заставить работать доп. каналы...
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_5 Ch_6

/* CH3 */ -100, 0, 0, 0, 0, 0,
/* CH4 */ 0, 100, 0, 0, 0, 0,
/* CH1 */ 0, 0, 100, 0, 0, 0,
/* CH2 */ 0, 0, 0, -100, 0, 0,
/* CH5 */ 0, 0, 0, 50, 100, 100,
/* CH6 */ 0, 0, 0, 50, 100, 100

CH5 - это же канал переключения режимов, чего он вообще в матрице делает? Воткнул в 6 и 7, матрицу вписал ту что выше, доп каналы не активны, в планере вижу, то что идет с приемника отрабатывает, а на выходе пусто, как в планере так и в реальности... Миксы и реверсы все работает, а вот доп каналы все молчат, хочется закрылки замиксить
Может что то еще где крутнуть надо? Как заставить работать каналы М5 и М6?

[Syberian]

блин, доп. каналы еще не смотрел, они в APM_RC куда-то не туда коннектятся.
Этот миксер не с приемника на автопилот, а от автопилота на сервы.
Микширование в планере не увидишь.

[LeonVS]

Ну а как допустим завести доп канал для управления режимом закрылок? От приемника 6 канал, подаем на вортекс на вход R6, далее в матрице прописываем:
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_5 Ch_6

/* CH3 */ 100, 0, 0, 0, 0, -100,
/* CH6 */ 100, 0, 0, 0, 0, 100,

Подключаем левый элерон на свое место на М3, правый на М6.
Тобишь при отклонении канала элеронов вправо, левый элерон идет вниз, правый вверх.
При отклонении 6 канала оба элерона идут вниз.
Я все прально понимаю?

[Syberian]

Правильно, так и должно быть. Но не факт, что будет - см. выше. Доп. каналы и что там бродит я не проверял.

[HATUUL]

Е-ОСД Заработала!
Олег обрати внимание на горизонт в планере....

[HATUUL]

Кажется разобрался с уровнем.
Зашёл в Терминал.
Набрал."Setup"
В Setup выставил уровень."Level"
Далее набрал "Compass offsets" покрутил только горизонтально датчик,т.е. саму платку легонько прижал к столу,и покрутил вокруг оси.
Теперь уровень показывает горизонт как надо.

Пока нашёл маленький косяк в показаниях компаса,ошибка на 15-20 градусов влево от реального севера ,вот тут х.з. что делать.У квадрокоптерной проги приточнались по магнитному полю земли на данный участок,а здесь такого нет.

[alex-ber]

Пока нашёл маленький косяк в показаниях компаса,ошибка на 15-20 градусов влево от реального севера ,вот тут х.з. что делать.У квадрокоптерной проги приточнались по магнитному полю земли на данный участок,а здесь такого нет.

Есть - в CLI -setup-mag declination XX (ХХ - цифры склонения в градусах)
Если сразу в пранере - закладка Конфиг - в левом столбе строка МАГ ДЕККЛИНАЦИЩОН - цифры (Олег написал чуток выше что исправил - теперь тоже в градусах (раньше было в радианах)).
А я вот до новой прошивки еще не добрался - пока с работай проблемы и машинка 1:1 немного вые****тся...

[Syberian]

Саша
залезь в планер, в столбце параметров найди mag_declination и ТУПО поставь туда эту самую ошибку от реального севера в градусах. Возможно, со знаком минус. Нажми write и сразу проверь на индикаторе. Это работает

[HATUUL]

Спасибо,правда не

mag_declination

,а COMPASS_DEC

[alex-ber]

Олег.
Возможно сегодня появится свободная минутка....
хотел бы уточнить - САМАЯ новая прошивка где лежит (а то я уже запутался в версии 2)
если не трудно - кинь ссылку... и еще - планер какой под нее?
Спасибо.

[Syberian]

Прошивка http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.24.zip - она всегда там, просто обновляется
Планер http://ardupilot-mega.googlecode.com...r%201.0.99.zip

[HATUUL]

Олег разобрался с АРС220 ,причина,недопай.
Теперь назрел другой вопрос.Куда акк. подсоединять,чтоб осд показывала вольты, амперы(датчк ампер имеется) ?

[HATUUL]

С вольтажем разобрался,осталя ампертраж.

[Syberian]

ампераж пока не доделан

[HATUUL]

А что остонавливает доделать?
Ну кажется дособирал! Осталось поднять самоль без ФПВ,разабратся с настройками,и в небо со всем боеприпсом.
П.С.А что должна показыват горизонтальная шкала?Она у меня отсутствует.

[Syberian]

На горизонтальной шкале при наличии фикса появляется указатель "домой". Ну, по крайней мере так должно было быть

Что-то alex-ber затих. Самолет ушатал, что ли?

[HATUUL]

Уже разобрался.На дилекстриме продают жпс модули по 14 доляров,правда без антены.Что скажешь такие пойдут,или стоит взять класику EM-411 GPS за28 дл.?