Уже неделю как вышел релиз 1.0, а 0023 -история.Сообщение от ViktorDoma
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от ViktorDoma оппачки - Ардуино ИДЕ вышло новое (Arduino 0023 ) http://www.arduino.cc/en/Main/Software Уже неделю как вышел релиз 1.0, а ...
Уже неделю как вышел релиз 1.0, а 0023 -история.
Хм, только с полей, ветер метров 6, холодно и мерзско... В общем глюка с перезагрузкой не замечено, в мануале полетал, в стабилизации полетал, все тип топ, держит отлично, телеметрия через FHSS модули на 115кбит то же без проблем. При включении РТЛ рванул куда то по ветру, так как видео на борту не было рисковать не стал, врубил стабилизацию и повернул домой. На этом испытания пришлось прекратить так как уже темнело... В общем пока эмоции положительные на сие прошивку, надо тестить дальше, но чую раньше следующих выходных увы не выйдет...
Странно...
Хотя у меня без подключения телеметрии вроде тоже не перезагружается...
а вот с подключением через ЮСБ - полный пипец (причем попробовал уже на двух буках и стационаре...).
Так что видимо это связано именно с передачей данных по ЮСБ...
Да - а ты пробовал точки забить? Может это изза них?
Возьми дома сейчас две-три точки поставить и в режиме стабилизации пусть самик полежит немного...
Спасибо.
Точки были забиты и дома пробовал и в поле, вроде все тип топ в плане перезагрузов. Смотрю сейчас лог полета и понимаю что ветерок был походу далеко не 6 метров))) Кому интересно залейте посмотрите, правда там половина и то и больше, пред взлетная подготовка, так что сразу можно мотать на середину где то, резать логи мое не уметь, так что выкладываю целиком.
Леонид.Точки были забиты и дома пробовал и в поле, вроде все тип топ в плане перезагрузов. Смотрю сейчас лог полета и понимаю что ветерок был походу далеко не 6 метров
А что - у тебя фикса ГПС небыло?
Может поэтому и в РТЛ он полетел кудато не туда....
Да и момента включения РТЛ в полете я что-то не заметил...
Зато при подготовке на земле он постоянно в РТЛ...
Пульт вначале был выключен, файл сейв так настроен, что при потере сигнала включаем РТЛ
Фикс был, если посмотреть вкладку "статус" при просмотре логов видим 11 пойманых спутников, а то что пишет НО ГПС (при просмотре лога) эт глюк планера походу. РТЛ включается где то на 72% записи. Он дал газья на 70% и дал ручку на себя, походу пошел в набор заданной высоты... Если бы было видео на борту, можно было бы подождать чутка и посмотреть что бы было дальше, но с визуальным управлением было ссыкотно давать ему "развернуться"
К стати когда фикса нет, он движку походу вообще не включает а переходит в режим циркле с выключенным движкой. (предположение)
Это не просто предположение - это попадание в точку! Я тоже заметил, что без фикса он двигло не включает, просто элеронами немного шевелит...
Жаль что выхи закончились - хочу завтра вечером (если буду свободным...) закоментить порт телеметрии (пока всеравно ей не пользуюсь - АРС которая) и провести еще тесты...
Не спроста же у тебя все нормально - скорость твоей телеметрии выше - буфер не переполняется (может поэтому и нет зависонов - конкретней может Олег скажет...).
А так вообще все нормально...
Леонид.
Еще вопрос - чисто по ощущениям: стабилизация держит нормально (просто в логе видно что ты летал кругами поэтому и колбасило горизонт сильно) ?
Как на счет вибраций - не боится (или ты винт отбалансировал)?
Спасибо!
так оно и есть, аварийно ходит кругами вслепую.
Жесткость стабилизации настраивается ПИДами.
Особенно спасибо за логи. Четко видно, что свободной памяти 200 байт, увеличивать буферы невозможно.
Кстати, как компас себя вел? самонастроился?
Олег.
Ты же уже чистил... Может что лишнего можно убрать в коде...
допустим - лишние датчики (те которые не смонтированы на Вортексе, протоколы ГПС которых нет и т.д.) может и удастся увеличить свободное пространство?
Я пока думаю отключить (закоментить порт и возможно автоопределение базы - для пробы не сложно и вручную забить... или это не поможет?).
Думаю, что совместно мы найдем выход...
а Леонид - вообще МОЛОДЕЦ!!! ВСЕТАКИ РЕШИЛСЯ!
Горизонт колбасил я сам, визуальный полет, увы только кругами и получается, отпускать подальше возможности нет... Искали поле куда можно подъехать на авто, не получилось, поэтому и пришлось летать визуально, аппаратуру для видео запитать было не от чего, пришлось пехом в поле брести, взял только ноут...
На скае летал первый раз, он в общем то и в мануале в такой ветер летит вполне не плохо, по сравнению с изиком... в общем хорошо летит
Вибраций не боится, в разумных пределах наверно, винт на котором в старой прошивке все съезжало в этой все тип топ. Винт отбалансирован, но по ощущениям все равно колбасит... возможно вал чутка кривой у движка, хз...
Ага, когда в планере смотришь, уже выводит данные автокалибровки, ввел только декларатион, остальное он сам, и вроде вполне удачно
К стати Олег, может эту автокалибровку и снести для освобождения памяти? Думаю народу будет не в лом один раз калибрануть в терминалке, а памяти думаю оно занимает вполне не хило...
К стати пример как отработала стабилизация можно посмотреть на записи начиная с 72%, после отключения РТЛ был включен мануал режим, самолет было видно совсем хреново и заложил я слишком лихо практически перевернув самуль, сразу был врублен стабилизе и он моментально его выровнял
Вот вот и я о том же...
Некоторые "фишки" в коде не очень то и нужны - где то просто можно и в ручную настроить, а место кушают...
Леонид.
Еще одно (ты уж извини что вопросов много - но теперь ты первый тест-пилот...) - настройки ты не изменял, при попытке РТЛ самик хотел набрать высоту или спикировать (у меня на В1 (если помнишь...) он пытался Планету пробить...)?
Что-то мне уже хочется эту прошивку оставить... осталось у себя проблему перезагрузки решить...
В планере стоит позиция дома 100, к этому он и стремился, так что тут упрекнуть его не в чем
памяти больше всего жрет CLI. Пришил его.
Если у тебя не было ресетов, а у других они есть, это не значит, что у тебя они не могут появиться. Нестабильность налицо.
Восстановил DCM в 2.24. Миксер полнофункционален. Все работает. GPS показывает No fix (а не no gps). APC220 работает с кач-вом 100%. Ни единого перезагруза.
Компас самокалибруется. Памяти дох..ища.
2.26 удалил - нефиг недо-беты портировать.
http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.24.zip
Проект обновлен.
===
Леонид, если надумаешь автовзлет тестить, покури вот это http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/AutoLand - там кое-что объяснено.
Вопросы: последнее обновление
В Ардуплане не показывает знчение гиро и акселей - это нормально ?
Микшер чёйта не заводится. Попытался замиксить R1 с Тротлом и Ch7
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
/* CH3 */ -100, 0, 0, 0, 0, 0,
/* CH4 */ 0, -100, 0, 0, 0, 0,
/* CH1 */ 0, 0, 100, 0, 100, 0,
/* CH2 */ 0, 0, 0, 100, 0, 0,
/* CH5 */ 0, 0, 0, 0, 0, 0,
/* CH6 */ 0, 0, 0, 0, 0, 100
Не работает. Во всяком случае в режиме мануал. Это нормально ???
ПЫСЫ - очень не удобно что нельзя поворачивать плату по оси Z относительно борта
Большая просьба - обозначить входные каналы и выходные в миксере - как на плате Вортекса.
типа:
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
// м1 м2 м3 м4 м5 м6 м7 м8 Pan Tilt (Выход)
//Вход
/*R1 (Throttle) */
/*R2 (Roll ) */
/*R3 (Pitch ) */
/*R4 (Rudder) */
/*R5 (Mode) */
/*R6 (AUX2 ) */
/*R7 (CAMPITCH) */
/*R8 (CAMROLL) */
а то не понятно нифига и на форме не припомню шоб внятно объяснялось
Еще в идеале миксер нужен свой для каждого полетного режима - хотя конечно это мои фантазии.
Еще вопрос по переключению полетных режимов:
1. Можно ли добавить режим 6 ?
2. Можно ли изменять интервалы значений входного 5-го канала на другие ?
3. Это тот кусок для изменения или нет ?
static byte readSwitch(void){
uint16_t pulsewidth = APM_RC.InputCh(g.flight_mode_channel - 1);
if (pulsewidth > 1230 && pulsewidth <= 1360) return 1;
if (pulsewidth > 1360 && pulsewidth <= 1490) return 2;
if (pulsewidth > 1490 && pulsewidth <= 1620) return 3;
if (pulsewidth > 1620 && pulsewidth <= 1749) return 4; // Software Manual
if (pulsewidth >= 1750) return 5; // Hardware Manual
return 0;
}
Последний раз редактировалось ViktorDoma; 12.12.2011 в 04:39.
в конфиге отключить reduced_protocol и будет показывать
если можешь помочь с полярностью и расположением осей датчиков - велком
в мануале ничего не работает - прямое соединение с приемником
CH1 = M1 и т.д., на входе - R2,R3,R1,R4,R7,R8 соотв-но
он есть, всегда мануал.
это он
1. А нельзя заюзать миксер в режиме мануал ???
2. По осям и полрностям врядли смогу помочь грамотно ибо математику и геометрию забыло уже лет 10 назад, но озвучить СУТЬ проблемы, было бы здорово) вдруг чёнить здравое в мозг залетит.
По поводу разворота по оси Z на 180 градусов - по идее нужно только инвертировать выходные каналы серв рулей, хотя и не факт, что этого будет достаточно.
А каким образом не работает миксер? на газ реагирует, а на CH7 нет? В мануале тоже должно работать.
По поводу разворота. Представь 3 деревянных палки, x y z. А теперь поверни их куда тебе надо. Если повернуть на 90 град, ось Y станет на место X и наоборот, поменяются какие-то знаки, а Z останется на месте. В проге дело осложняется тем, что в магнетометре оси не совпадают с гирой и акселем и у них всех разные знаки. Можно было бы погимороиться, но пока не хочу.
Хм... если я правильно понял, у автовзлета всего 2 параметра, первый это максимальный угол в градусах который будет выдерживать автопилот при взлете, ну и высота на которую он должен выйти. Далее угол наклона по хитрой формуле добавляет угол тангажа в зависимости от скорости. В общем не плохо придумано
Ну вообщем еле дождался, чтоб прийти домой...
Пришел, перепрошился, настроился...
Домашние тесты в течении часа показали, что ничего не перезагружается, все режимы отрабатывают как положено!
Вроде все в норме! Теперь дело за малым - дождаться погоды...
Один вопросик к тем, кто уже прошился на новую 2.24 и протестил - теперь без фикса ГПС в режиме АВТО плата запускает двигло (явно куда-то собралась, только вот куда? Хорошо если по кругу, просто высоты типа не хватает...) - у вас так же или нет???
С прошивкой МАРГ такая же фигня была, видимо Олег снял какие то блокировки, в РТЛ то же происходил запуск движка...
Да и уменя в РТЛ мотором крутит... Ладно - полет покажет! Главное не забыть про безопасность - при настройке на земле не включить случаем АВТО или РТЛ.
Если мне память не изменяет - в В1 тоже двигло включалось... Может и ошибаюсь но проверять (перепрошиваться) не буду.
Вопчем - ждем облетов!
Вообще в идеале бы было не плохо сделать как у квадриков, арм, дизарм
Можно сделать проще.
При старте системы (БВ) проверить канал 5 (мода)
Если (включен МАНУАЛ) и (Канал тротлЪ в минимуме) то
"Ок" // система разблокирует движки
иначе
Блокировать движок (ки) , до тех пор пока не появится условие СТАРТА
КонецЕсли
Можно визуализировать режим блокировки СВЕТОМ и в Видео телемерии
Вместо режима показывать типа МОТОР ОФФ , или махать элеронами.
То же вариант, хотя стик вправо удерживая 3-5 сек, разблокирует двиг, то же вполне нормально и привычно
Показывать состояние двигатель включен или выключен то же лишним не будет
В общем блокировку двигателя сделать бы хотелось, каким способом это уже вопрос десятый
А если в процессе настройки кто то выключит пульт, или в нем тупо сядет акк и тд тп? При настроенном файл сейве приемник включит режим РТЛ и кто то получит винтом по рукам ;-)
Последний раз редактировалось LeonVS; 13.12.2011 в 03:19.
А если выключит пульт уже с пойманными спутниками, то дать по пальцам автопилоту воспитание не позволит?
И нечего на меня бочку катить, отключение движка появилось в 2.26 и ничего я там не крутил.
Вот я и веду к заключению что не плохо бы было замутить арм, дизарм как в коптерах
Олег, как же можно бочку катить на кормилица своего))) Мы же всего лишь предлагаем фишки которые облегчат жизнь бедного ФПВшника ;-)
К стати на 2.26 и с пойманными спутниками на РТЛ движка молчит, походу блокировки есть более интелектуальные чем просто на спутники.
Может как в Иглах - по высоте и скорости...
Можно, но стоит ли? Будешь как нить низко лететь против ветра, скорость около нуля, высота то же может легко приравняться с погрешностями к нулю, вот и получим отключение движка где нить в километре от места взлета
Все же самое лучшее на мой взгляд это активация движка командой, включил, провел все тесты не парясь что двигло может стартануть, далее когда уже готов лететь, допустим стик рудера вправо на 5 секунд, самуль дрыгает элеронами туды сюды, все движка активирована, надо быть предельно осторожным и можно в полет
На вкус и цвет все все фломастеры разные, но я бы сделал так
согласен, самое разумное решение.
Ну что - у меня удалось вырваться в поле на пол часа...
Версия 2.24 (последняя) - проверял стабилизацию, настройки по умолчанию (хотя у меня Глайдер а не Скай) - по стабилизации вопросов нет! отлетал два раза на отлично! Держит самик без проблем, даже в порывах ветра...
А вот авторежимы попробовать не удалось - в первом полете (до вылета был фикс) потерял спутники и потом их не нашел - вероятно из-за погоды сумрочно и низкая плотная облачнасть... А может и нет - буду смотреть (в поле холодно и мерзко - было лень копаться).
Второй полет с отключенным (в закладке конфигурация) компасом - я его не настраивал и после первого полета он ставил элероны в раскорячку (как в МАРГе...) отключил - све в норме! Скорей всего он в полете самонастроился и вылез тот-же косяк (самик в горизонте и при вращении относительно сторон света элероны отклонялись несильно но факт, после отключения компаса - лень было в поле настраивать- все работало нормально). Может это поле у меня с магнитной аномалией?
Вообщем - стабилизация работает отлично!!! Будем при случае тестить остальное...
Пока так...
Реально замутить
Крайне странно... Не должно такого быть в ДЦМ, там компас вообще не используется для движения органов управления в стабилизации... При кривой калибровке при качке будет просто показания компаса плавать, не более того... Я еще 24 не тестил, надо бы проверить есть ли данный глюк...
Ну я бы это глюком не назвал бы - дело в том, что плата у меня в самике стоит немного боком, когда самик лежит неподвижно он какбы сам настраивается - вначале горизонт немного с уклоном (гр 1-2 визуально на Флаингдате...) но постепенно выравнивается... Сегодня когда перед вторым полетом возился с планером (выключал компас, потом перепроверил и т.д.) самик неподвижно лежал на земле, может от этого и выровнялся горизонт... После первого полета когда поднял самик с земли элероны (самик в горизонте) немного - 1-2 градуса вправо, перед вторым вылетом - ровно.
Да и еще вопрос к знатокам - если отключить компас програмно он в Флаингдате будет показывать (верхняя горизонтальная шкала) при повороте в горизонте? Если нет - то компас у меня во втором полете не отключился - без показаний ГПС (светодиод не горит) при повороте в горизонте на экране в Планере стороны света показывал почти правильно. (получается что компас не отключился) но стабилизация работала нормально.
Короче или я натупил, или поле аномальное...
Следующие тесты проведу на другом поле...
Вообще то любую AHRS нужно после включения выдержать в покое и тишине несколько минут...
Реально. Давай только еще потестим 24 маленько, чтобы другие возможные бока выявить, и можно будет модифицировать.
Эт можно, правда эт не квадрик, в поля если только в выходные...
Полностью поддерживаю Олега - вначале надо довести прошивку до полной стабильной готовности, а потом можно и "рюшечки" вешать...
Два полета по пять-семь минут ничего не показали (кроме того, что стабилизация работает...). Еще никто уверено не проверил авторежимы...
Вот когда все полетит как задумано - можно и про остальное подумать.
Я вообще всегда при проверке режимов и прочих настройках стараюсь самик держать так, чтоб не попасть в плоскость винта (а после разрывов лопастей - раньше писал... - даже со снятым винтом нос самика держу подальше от лица...). Включение (активация) двигла при авторежимах - досада, но не смертельно!
ВОПРОС: Олег, в прошивке 2.24 компас влияет на калибровки гир, акселя или нет? Хочу разобраться - это был глюк или моя ошибка... Посмотрел видео первого полета - видно как после приземления (самик уже лежит спокойно на земле) горизонт потихоньку уплывает вправо (крен на правое крыло градусов 10-15), после того как я замерил это я стал проверять самик в горизонтальной плоскости - при проходе носа самолета через Юг (примерно) элероны отклонялись... Потом я положил самик около машины на землю и пока подключал ЮСБ видео не писал... после манипуляций с компасом в планере (в закладке конфиг- устройства снял галочку напротив компаса) и включении записи для второго полета горизонт не плыл и элероны не отклонялись при поворотах самика вокруг оси в горизонте (специально перед полетом проверил пару раз...) второй полет прошел нормально (впринципе как и первый), но после посадки с горизонтом все было нормально.
Ну тут не совсем соглашусь. ТБ эт не совсем "рюшечки"
Нет. А вот другое дело, когда плата стоит под углом, и я уже предупреждал об этом. Смотри: поставили плату под углом (допустим, крен 5 градусов). Акселерометр вывели в "0", чтобы не брыкался. Вращаем самолет в горизонтальной плоскости. По идее, должен меняться только yaw, однако, в гироскопе появляются паразитные составляющие по X и Y т.к. мы крутим его микросхему вне горизонтали. Их даже можно рассчитать:
Xp= Z*sin(alpha)/cos(alpha)
где
Z - выход гироскопа по Z
Xp - паразитная наводка на X
alpha - угол наклона платы
По Y ситуация аналогичная, только знак будет отрицательный.
В результате, IMU воспринимает это как изменение и крена, и тангажа. После прекращения поворота в дело вступает аксель и выравнивает горизонт.
Аналогичная ситуация возникает при изменении тангажа или крена: попутно меняется YAW, хотя потом выправляется компасом или GPS-курсом.
Вот почему плату надо все-таки ставить РОВНО. Точнее, соосно с направлением движения самолета (учитывая угол атаки) и горизонтально в плоскости крыльев.
Не нашел в планере Mission Planner 1.1.2 этот параметр. Подскажите где его искать.
С миксами ТРАБЛА
Сделал так:
// The Mixer Table
// R2, R3, R1, R4, R7, R8
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
/* M3 */ -100, 0, 0, 0, 0, 0,
/* M4 */ 0, -100, 0, 0, 0, 0,
/* M1 */ 0, 0, 100, 0, 0, 0,
/* M2 */ 0, 0, 0, 100, 0, 0,
/* M5 */ 0, 0, 0, 0, 100, 0,
/* M6 */ 0, 0, 100, 0, 0, 100
};
До калибровки РАДИО
Микс получился дискретный - как выключатель. Поясню - канал М1 работает нормально - т.е. пропорционально стику газа, а канал М6 - работает только в крайние положения (До середины стоит в обном крайнем положениеи, а потом перекидывает в другое крайнее).
После калибровки РАДИО - микс вообще умер (серва на М6 вообще не реагирует никак).
Еще момент - или я где то пропустил или что то не так работает.
Плата БВ лежит на столе с уклоном в 2-3 градуса.
Горизонт автоматом не выравнивается. Так и должно быть ? Или нужно где то что то нажать ?
По МИКСАМ если надо могу сделать мини ролик (реакция на стики) - делать ?
Сделал другой микс - тоже хрень какая то.
// R2, R3, R1, R4, R7, R8
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
/* M3 */ -100, 0, 0, 0, 0, 0,
/* M4 */ 0, -100, 0, 0, 0, 0,
/* M1 */ 0, 0, 100, 0, 0, 0,
/* M2 */ 0, 0, 0, 100, 0, 0,
/* M5 */ 0, 100, 0, 0, 100, 0,
/* M6 */ 0, 0, 100, 0, 0, 100
Соединил R3 с М5 и М4 - реакция другая. Канал М4 - норма. Канал М5 -если ручка стика в середине - убегает в крайнее положение и там сидит, при движении стика одну сторону не реагирует в другую, после середины перекидывает в противоположную крайнюю точку. Подозреваю что центр канала R3 смещен слегка и получается часное от первой траблы по миксу R1 к М1 и М6.
Как бы особо не критично, но миксы получились дискретными. Что они начнут делать в режимах отличных от мануала не проверял, но подозреваю, что так же.
Олег - если побороть миксо-траблу нет возможности, маякните.
Я тогда пойду другой путёй с Миксами.
Последний раз редактировалось ViktorDoma; 14.12.2011 в 16:41.
Ваши права
