А что, кто то додумался ставить иначе?Сообщение от Syberian
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Syberian Точнее, соосно с направлением движения самолета (учитывая угол атаки) и горизонтально в плоскости крыльев. А что, кто ...
А что, кто то додумался ставить иначе?
А иногда просто не получается по другому...
В прошивке В1 угол наклона платы можно было скомпенсировать в настройках, теперь нет.
А плата уже установлена и закреплена в фюзе - неохота было переделывать, вот и попробовал так как было...
теперь переделаю и попробую сново (на то и существует тестирование - методом проб и ошибок настраивается продукт...).
Олег.
Тогда я всеравно не понимаю что это было - в видео явно видно как горизонт заваливается после первого полета и отлично держит после второго...
Может в мозгах какие хвосты от предыдущей прошивки (2.26) остались?
Может стоит все почистить, ресетнуться и залить по-новой? как сделать полный сброс?
Спасибо.
В Б1 было то же самое.
А где видео-то?
Олег - про миксы прокомментируй плиз.
Вечером приду домой - закачаю...
Вобщем вот видео посадки и проверки после первого полета - качество сильно пострадало от сжатия (двойного - мной и Ютубом...) но надеюсь видно как горизонт поплыл...
ПС вторую посадку выкладывать нет смысла - там уже все в порядке: и горизонт на месте и при вращении не плывет... впринципе видно (хоть и плохо-пожалось засильно) что уплыв горизонта начался не в полете а после приземления (примерно через 2 сек) и зависел от положения самика относительно сторон света - когда я крутился вместе с самиком...
Причем потом самик просто полежал (я отключал компас - как окозалось зря - на управление не влияет...), я даже питание не передергивал...
Ндя косяк... крен то еще туда сюда, а вот тангаж плавает очень сильно...
Алекс, может у тебя до сих пор МАРГ залит))?
Да не... Перепрошивался на новую прошивку... да и старая вообще горизонт не держала (2.24) а 2.26 перезагружала плату.
Так самое интересное то, что во втором полете это не вылазило!
У меня теперь шальная мысля проскачила - может в вортексе что-то там оставалось, а потом стерлось.... надо еще раз проверить - спецом больше ничего менять не буду... Как есть так и полечу...
типо - для подтверждения или опровержения...
Как проверю - прокомментирую
Ни фига. Я, конечно, весь глаз сломал, но видел, что садился ты с сильно заниженным питчем. Сижу вот, голову ломаю.
А с В1, говоришь, все было отлично?
Может, ее DCM попробовать..
Последний раз редактировалось Syberian; 14.12.2011 в 22:37.
Я уже шальным делом попробовал процедуру переделаить - вообще не работает
void flight_mixer(void)
{ // debias the channels
static long chm_in[6];
byte i,j;
long chm_out[6];
chm_in[0]= g.channel_roll.radio_out-1500;
chm_in[1]= g.channel_pitch.radio_out-1500;
chm_in[2]= g.channel_throttle.radio_out-g.channel_throttle.radio_min;
chm_in[3]= g.channel_rudder.radio_out-1500;
chm_in[4]= g.rc_7.radio_out-1500;
chm_in[5]= g.rc_8.radio_out-1500;
for(i=0;i<6;i++)
{chm_out[i]=0;
for(j=0;j<6;j++)
chm_out[i]+=mxt[6*i+j]*chm_in[j];
chm_out[i]/=100;
}
g.channel_roll.radio_out=chm_in[0]+1500;
g.channel_pitch.radio_out=chm_in[1]+1500;
g.channel_throttle.radio_out=chm_in[2]+g.channel_throttle.radio_min;
g.channel_rudder.radio_out=chm_in[3]+1500;
g.rc_7.radio_out=chm_in[4]+1500;
g.rc_8.radio_out=chm_in[5]+1500;
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.channel_roll.radio_out); // send to Servos
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.channel_pitch.radio_out); // send to Servos
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.channel_throttle.radio_out); // send to Servos
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.channel_rudder.radio_out); // send to Servos
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_7.radio_out); // send to Servos
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_8.radio_out); // send to Servos
}
Дабы посмотреть чЁ в Ардуплан по каналам серв летит.
после переделки кода - микс вообще перестал работать, как после калибровки.
Такое ощущение, что после вызова flight_mixer() есть еще какая то обработка сигналов.
Ща буду копатЦо в APM_RC.OutputCh, не факт что вкурю, но попытаюсь.
Жаль что нет отладчика
Да - с В1 все пучком! Если небыло сильных порывов ветра передатчик можно было просто положить на землю и стоять и смотреть как самик сам летает (проделывал такой фокус пару раз - выпендривался перед зрителями...). При порывах ветра (особенно боковых) подруливал только РН - для коррекции курса... Крен и тангаж - идеально держал АП (впрочем я уже раньше писал, что на В1 достаточно выключить двигло и самик сам садился...). В В1 все было хорошо, кроме авторежимов - что-то у меня с ними не сраслось сразу, а потом уже и не проверил - новые прошивки пошли...
Грубо говоря - если не получится с этими - вернусь на В1 (авторежимы тестировать....).
Идея не плохая! ДЦМ в Б1 работал вполне не плохо
А это так просто? переменные все те же остались?
Там DCM сильно переколбасили, но зависимости остались те же.
У В1 растут ноги от ардупилота 2.12, а 2.24 - ясно откуда, и разрыв между ними - полгода.
отсыл обратно в radio_out - это погоня за собственным хвостом. В APM_RC тоже ковырять нечего - это конечная точка, где уже на сервы передается.
===
Вот, скопируйте в библиотеки AP_DCM из этого архива В1 http://ardupirates.googlecode.com/sv...atePlaneB1.zip
Работает сразу, ничего перестраивать не нужно.
Алекс, а у тебя GPS вообще работал? почему-то на осд не видно было стрелки домой.
++Ага, нашел косяк.
В _EOSD.pde надо заменить
hom=get_bearing(¤t_loc,&home);
на
hom=get_bearing(¤t_loc,&home)-dcm.yaw_sensor;
Последний раз редактировалось Syberian; 14.12.2011 в 23:33.
Была надежда, что протокол обмена по ЮЭСБИ подхватит обновленные величины и пульнет их в комп.
Не найду никак вызов set_servos(), и flight_mixer() походу только из нее запускается ?
вызывается из megapirateplane.pde, строка 520
Серво пуляются в комп из mavlink_common.h, строка 202 и далее, каналы с 5 по 8 вообще забиты нулями
Поставь себе что-то типа FAR manager, там есть полнотекстовый поиск по файлам.
Я разобрался в проблеме
Миксер работает, но есть НО
Ща пообмозгую и изложу СУТЬ
Последний раз редактировалось ViktorDoma; 15.12.2011 в 03:00.
Похоже НО обмозговыванию не поддалось
Поделись с народом - может мозговой штурм поможет...Похоже НО обмозговыванию не поддалось
Я сейчас сидел с самиком разбирался (хочу завтра с работы смотаться на поле...) - целый час гонял его на всех режимах - глюк не вылазит. В самике ничего не менял (в смысле прошивку и т.д.).
Всетаки хочу попробовать так как есть - для того чтоб или подтвердить или опровергнуть наличие косяков в данной прошивке.
Надеюсь завтра получится...
Леонид как разберешься с миксами - отпишись. Очень интересно так как собираюсь Вортекс на другой носитель переставить, а там миксы будут нужны...
Спасибо.
Подмозговыванию поддаётся, только если б еще и работать было не надо - процесс был бы побыстрее.
Пока моделирую разные варианты миксов, если меня удовлетворит то что задумано, представлю свой вариант микса на опробовывание.
Олег, подскажите как включить режим CLI , хочу в терминал отправлять значения переменных для посмотреть и отладки.
config.h стр 734 заменить на enabled
ну что - вырвался я в поле (начальство было в отъезеде а на улите почти штиль...).
правда не на долго - полчаса...
Один полет:
стабилизация держит отлично!
Глюк не проявлялся (компас я включил обратно)!
Проверил (чуток) режим РТЛ - при включении на высоте 70 метров (показания ОСД) самик врубил двигло на полную и начал кругами набирать высоту! Самое главное что он уже не хочет к шахтерам!!!!
При наборе высоты (до 98 метров я выдержал и отключил режим - стало сцыкотно - туман и самика почти не видно а я летал визуально....) около заданной самик снизил обороты!
Так как самик я от базы далеко не отводил то и возврата как такового почти небыло - самик просто летал кругами...
Далеко отводить не стал по двум причинам - туман на поле и то, что ждал звонка (могли бы вызвать на работу и надо было бы быстро свернуться...).
Так же проверил работу режима Лойтер (только в ОСД оно почемуто пишется Холд).
вобщем самик летит сам и пытается держать заданную высоту - слышно как движком отрабатывает.
ВЫВОД:
Для второго полета - очень даже неплохо! (надо побольше потестить...).
Стабилизация работает отлично (а если еще и ПИДами поиграть...) - садил самик только РН (менял курс) элероны и РВ вообще не трогал!
ПС почемуто у меня стали спутники в полете пропадать... старт - 9, в полете 4... Странно - раньше наоборот было. Конфигурацию видео не менял, может изза тумана...
ну пока вот так... Кто еще отлетается - напишите как у вас.
т.е. от В1 функцию DCM ты не втыкал?
Там еще прикол есть, в акселе стоит диапазон 3G. По идее, для такой злой штуки как глайдер надо ставить все 8, а то и 16. Тогда оно просто не сможет выбить алгоритм и повредить горизонт.
Последний раз редактировалось Syberian; 16.12.2011 в 16:40.
Нет от В1 ничего не втыкал (ибо не умею....) - летал на последней прошивке 2.24.
А еще после детального изучения видео с сегодняшнего полета увидел (и возможно понял ) в чем была засада в прошлый раз...
вообщем ты опять прав. Когда самик долго нарезает круги (причем чем меньше радиус тем больше это заметно) горизонт немного уплывает в сторону крена! В прошлый раз был сильный ветер и как результат крены были более глубокие, сегодня ветра почти небыло (3-4 м) и самик летал более повольно - уход горизонта после посадки (по показанию ОСД) был на одно деление (это когда на ОСД крылья самика ровно а хвост уже сломало....).
Но стоило самику пару секунд полежать в спокое и все встало на место! (кстати у меня на самике такое отклонение даже не отрабатывалось машинкой - элероны стояли на месте.)
Так что возможно что предел акселя в 3G для моего самика и стиля полетов и маловат...
Кстати как его можно поменять? (если не трудно напиши где на что поменять...).
А в остальном все нормально, разберусь с ГПС и буду тестить авторежимы...
прошивка имеет право на жизнь!
Спасибо.
Вот из-за этого я и заморочился с MARG: у него такого нет.
Еще есть вариант усилить треугольную функцию в DCM, чтобы еще больше ослаблять компенсацию при поворотах, но это может сказаться на общем уходе горизонта из-за дрифта гиры.
это относилось к тому, что у тебя было раньше: когда после расколбаса в ветреный день горизонт набекрень встал.
Поменять гораздо сложнее, чем вставить DCM-библиотеку из B1.
Необходима компенсация центробежного ускорения.
В ардупилотском DCM есть треугольная функция, которая уменьшает влияние акселя при отклонении вектора ускорения от 1G. О том и говорю, что нужно ее попробовать подкрутить на предмет повышения крутизны склонов.
Владимир, вы тоже хотите присоединиться к авиа-пиратам?
Сейчас тоже это проявляется, только намного слабей...
Поэтому и спросил на счет добавить порог акселю.
Нужны еще тесты - скай не такой верткий как глайдер, у него этот эфект будет меньше выражен...
Я знаю, что в других ИМУ-шках используют скорость для коррекции центробежного ускорения.
Вообще-то в арду-иму центробежные ускорения исключаются через компоненты скорости по гпс и угловых скоростей вращения вокруг осей Z (полет по кругу) и Y (петли). Понятно, что это весьма приблизительно, но все-же.
Вообщето мне до лампады. Я не сторона в этой дискуссии, а только наблюдатель за муками.
Если бы они исключались, то при полёте по кругу горизонт бы не уплывал.
Значит где то хомут. Или ЖПС брешет. Или скорость завести втуда забыли.
Вот с этим - вполне могет быть...
Я уже два раза летал и оба раза вылазит косяк с ГПС - впервый раз спутники пропали совсем (в полете...), во втором полете на земле 9 видит, в полете это число падает до 4...
Соответственно и точность определения координат (и скорости) тоже падает...
Если нет стабильного ЖПС - зачем вообще дёргаться?
Как можно лететь и рассчитывать на получения результата, если лезут косяки то справа, то слева?
Хм... интересно, мучал 26 прошивку по всякому, так не одного перезагруза и не увидел... может на ней продолжить тестирование...
Я уже не раз писал -(повторюсь) на ЗЕМЛЕ было 9СПУТНИКОВ!!! система запоминает базу при наличии 6-ти...
Спутники отваливались в ПОЛЕТЕ, т.е. перед стартом все было нормально, и судя по видео - первые пару минут полета тоже...
Попробуй - отпишись потом...
Если завтра будет нелетная погода - тоже перешьюсь для тестов на земле (вдвоем проще - результаты будут точнее...), но если погода позволит - не обессуть - буду летать пока на 2.24...
Мне вот интересно чем наши конфы отличаются что у вас ресетится, а у меня нет... Я вортекс брал из последних серий, там вроде Алекс какие то изменения вносил, может с этим связано?
Пробовал в домашних условиях режим автовзлета запрограммировать, ведет себя вполне предсказуемо, на всех режимах кроме авто движка выключена, на авто втапливает газ на максимум и руль высоты чутка на себя дает
Вот и я думаю... Скорей всего сегодня не полетать... Значит буду тестить.
Хорошо в новых прошивках уже не надо долго и мучительно настраивать АП (просто через планер, или это я уже научился и кажется что быстро...).
Вобщем пойду в машину за самиком (вчера лень было домой нести...) и начну пробы.
они отличаются тем, что у тебя стоит телеметрия на 115200 - соответственно и скорость выбрана. Где-то в этом месте прячется BUG с переполнением буфера, но искать пока неинтересно.
Считаю, что нам не стоит всегда быть "на острие прогресса", тестируя самые свежие билды и косяки - пусть Джейсон сам сначала побьет свой пепелац. Будем заниматься "устаканенными" вещами.
Я сегодня так ничего и не тестил... Занялся наземкой - надоело все по отдельности тягать - подготовка к полету отнимает много времени...
Счас чемоданчик закончу потом самиком займусь...
Олег.
Что можно посмотреть-поменять на счет ГПС? Что может (кроме погодных условий) снижать чуйку у ГПС?
Алекс
Влиять на ЖПС кроме погоды могут еще источники ВЧ-помех: телеметрия, регулятор с проводами, камера, особенно гопро...
Короче, антенну надо подальше от всего относить, недаром она выносная в вортексе.
Ваши права
