Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 27 из 112 ПерваяПервая ... 17 25 26 27 28 29 37 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,041 по 1,080 из 4444

Проект Мегапират на самик!

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от serj на видео не ни одного прямого прохода Тестируется сейчас не плавность работы системы чтоб была хорошая картинка, ...

  1. #1041

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    на видео не ни одного прямого прохода
    Тестируется сейчас не плавность работы системы чтоб была хорошая картинка, а правильность работы алгоритма АП, чтоб летел не куда захочет а в нужном направлении. Плавность и тд тп это все вторично и будет на втором этапе.

  2.  
  3. #1042

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Т.е надо отлаживать навигацию? Для этого можно не выезжать в поле ( погода нынче не ахти ) , а воспользоваться имитатором GPS.

    Причем несложно реализовать его прямо в коде АП - (это всего лишь инкрементатор координат) а замкнуть ОС по координатам так- управляющее воздействие на угловую скорость курса брать с элеронов, отключив в регуляторе интегральную составляющую.

    Как говорил мой коллега- разработчикам не обязательно превращаться в полярных летчиков

  4. #1043

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Если подскажешь как сие реализовать был бы очень признателен

    Тестировать в домашних условиях гораздо приятней чем мерзнуть в полях ;-)

  5. #1044

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    К стати люди добрые, подскажите как вклячить модуль ППМ_СУМ в сие прошивку, в квадриках оно как я понял работает во всю, а в самолетах чтот застой нынче полный Очень хотца от лишнего шмотка проводов избавиться...
    В нынешней ситуации при включении данной опции сервы дергаются аки угорелые в разные стороны

    Подсунул библиотеки из NG_49, большего не потребовалось ППМ_СУМ работает

  6.  
  7. #1045

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Как- подробнее- это самому уже код писать надо
    Заводим 3 переменные - перемещение по долготе и широте, и симулируемый курс. скорость пускай будет фиксируемая - 20м/с, частота 2 гц. тогда длина вектора перемещения увеличивается каждый шаг на 10м.

    приращение широты- косинус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах широты (1 градус= 111км),
    приращение долготы- синус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах долготы (1 градус= 111км*косинус широты, для нашей местности 0.5 можно фиксированно взять.),

    Курс поворачивается в пропорциональной зависимости от управляющего воздействия по крену, при заданных 40 градусах крена это буде около 23 гр/с. задан правый крен 40 градусов- переменная курса каждые 0.5с прибавляется на 11.5 градусов, левый- вычитается.
    переход через 360 градусов также надо сделать. - если получившийся курс больше 360-из него вычесть 360 . если меньше 0- прибавить 360.

    как-то так..

    Возможно, у Тимофея или Олега это уже написано

  8. #1046

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать...

  9. #1047

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Как- подробнее- это самому уже код писать надо
    Тестовый модуль по идее лучше сделать отдельный, а код оставить какой есть. Сделать симуляцию всех датчиков и подрубить вместо платки "all in one", вот это был бы хороший тестовый модуль

    Эх, ушел я с 24 прошивки, все внедрения перенес сегодня в 26, чтот уж больно много полтергейстов вылазить в 24

  10.  
  11. #1048

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Господа, кто летал на вортексе при температуре -10 и ниже? Забавный глюк вылез, стабилизация начинает работать в инверте Приехали на поле, вынули самуль, полежал минут 10 пока на коптере летали, стали проверять перед полетом, стабилизация по крену и по тангажу отрабатывает в инверте! Что за хрень, открыл прошивку поставил в миксере "-", инвертнул в аппе эти каналы, стало нормально. Приехал домой самуль отогрелся, опять инверт! Минусы в миксере убрал, прошил, опять нормально Вынес на балкон охладился, опять инверт )) Забавный глюк, но если сие произойдет в полете, забавно не будет...
    Есть догадки что за хня?

  12. #1049

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Ну нафиг. Летал на коптере в -15, ни намека даже на дрифт.

  13. #1050

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Дрифта и нет, и горизонт в планере отрабатывает как надо, а сервы начинают работать в другую сторону при включенной стабилизации... Именно не с пульта, а во время отклонения аппарата, начинают не устранять наклон, а его добавлять...

    Может где то есть блок "термо стабилизации" который и играет злую шутку?

  14. #1051

    Регистрация
    27.12.2000
    Адрес
    С-Петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,747
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать...
    Я его , к сожалению не знаю вообще .
    Могу на С код написать, но вряд ли это поможет..

  15. #1052

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    начинают не устранять наклон, а его добавлять
    а если продолжать держать в том же положении, выправляются? Насколько я знаю, "термокомпенсация" есть только для гиро, и она занулена.
    Хотя, если горизонт в планере правильный, вообще странно. После AHRS стоит только миксер, а он тупой донельзя и ничего там термо- нет.

  16. #1053

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Хотя, если горизонт в планере правильный
    В том то и странность, что сами датчики походу отрабатывают верно, так как горизонт в планере кажет правильный, а сервы именно при "стабилизации" начинают работать в инверте, ручное при этом продолжает работать штатно...

  17. #1054

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    а можешь засечь, как этот процесс происходит, резко или плавно? Положить самоль на холоде набок и смотреть, как это начинается: все было нормально, а потом.....

  18. #1055

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Нет, если выносишь на балкон уже врубленный не чего уже не переключается... То ли платко самонагревается и ей этого хватает, либо глюк происходит только с нуля когда включаешь на холодную...
    Стал вспоминать все свои изменения... единственное что менял это вклячил сериал_сум от коптеров... Вернул усе в исходную, вынес на охлаждение, минут через 10 температуры сравняются, о результатах напишу.

    вернул родные библиотеки, отключил сериал_сум, результат не изменился... Правда полной очистки еще не делал...
    Олег, у тебя на улице думаю то же далеко не 0 Может проведешь данный эксперимент если есть балкон ? Уж очень забавный и не понятный глюк, может это только у меня, награда за работоспособность 26 прошивки )) Чичас еще пару экспериментов и чую если не пойму в чем дело, придется уходить опять на 24... Интересно там то же самое или нет...
    Последний раз редактировалось LeonVS; 29.01.2012 в 20:42.

  19. #1056

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Положить самоль на холоде набок и смотреть, как это начинается: все было нормально, а потом.....
    Походу я тебя обманул... Вытащил включенным и дал хорошенько там поморозиться, и вот оно сцуко свершилось! Не с того не с сего, раз и переходим на инверт... Смотри конец лога глюк происходит на 89 проценте... Причем не перезагруза не чего нет, данные идут без перерыва! Самуль лежит вниз носом и немного с левым креном. Смотрим данные с выхода 1 и 2 канала соответственно это элероны и РВ, они пытаются компенсировать давая чутка на себя и вправо, данные 1622 по элеронам и 1657 по РВ, при наклонах все отрабатывает как надо, увеличиваем наклон вниз цифра РВ увеличивается. Оставляем на заморозку, смотрим 89% лога, данные по РВ резко становятся 1318! При наклоне вниз цифера начинает уменьшаться!!! В общем не здоровая хуня какая то
    http://dpiter.info/13.rar

    Залил 24, самуль ушел жить на балкон
    Последний раз редактировалось LeonVS; 29.01.2012 в 21:24.

  20. #1057

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    То ли температура ушла из критической отметки 26 тестил при -12-14, сейчас -8, то ли в 24 такого глюка нет. В четверг обещают до -20, затестим 24 с новыми силами ))

  21. #1058

    Регистрация
    11.03.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    997
    Цитата Сообщение от LeonVS
    Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать...
    Цитата Сообщение от serj Посмотреть сообщение
    Я его , к сожалению не знаю вообще .
    Могу на С код написать, но вряд ли это поможет..
    А оно и есть по сути Си. Вот с официального сайта Ардуины http://arduino.cc/en/Main/FAQ

    Can I program the Arduino board in C?
    In fact, you already are; the Arduino language is merely a set of C/C++ functions that can be called from your code. Your sketch undergoes minor changes (e.g. automatic generation of function prototypes) and then is passed directly to a C/C++ compiler (avr-g++). All standard C and C++ constructs supported by avr-g++ should work in Arduino. For more details, see the page on the Arduino build process.
    Дословно - язык Ардуино это набор сишных функций, которые могут быть вызваны из вашего (сишного же - прим.перев.) кода.

  22. #1059

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Залил опять 26, полностью чистую без каких либо изменений, на холоде глюк повторился, проверил в морозе ли дело вообще, дома час проработал все тип топ... Блин, где может быть в 26 прошивке введена термостабилизация при выходе на сервы??? И нах это вообще было делать... Мое в недоумении

  23. #1060

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Такие стасти... Простите Ребята - я был не с Вами...
    Долго и упорно отстал от темы - боролся с силами Бюрократии по поводу получения помещения для клуба моделистов...
    Можете меня поздравить - (скромности мне не занимать...) : сегодня, в День моего рождения я получил дозвол на шикарное помещение!
    И теперь у нас есть Моделка!!! Осталось утрести юрисдические вопросы и оборудовать шикарное помещение и я сново с Вами!!!

    П.С. Пробовал на болконе (за бортом - 10...) - глюков нет, проша 2.24...

  24. #1061

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    К стати, Олег тут как то спрашивал, что еще вывести в bvHUD, при настройках и тестировании выяснилось, не плохо было бы иметь перед глазами что имеем на выходе серв, можно тупо 4 строчки где нить в углу с цифрами, а если возможно и анимацию добавить, ввиде стрелки вверх-вниз на серву РВ, и / \ для элеронов, чтоб видеть что делает АП ну а смотря на картинку видим что происходит в действительности

    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    сегодня, в День моего рождения
    Мои ПОЗДРАВЛЕНИЯ с днюхой и победой над силами бюрократии!!! ;-)
    Последний раз редактировалось LeonVS; 31.01.2012 в 00:23.

  25. #1062

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Мои ПОЗДРАВЛЕНИЯ с днюхой и победой над силами бюрократии!!! ;-)
    СПАСИБО! (раз я уже такой не скромный...) .
    Леонид.
    Пока с в силу известных обстоятельств, сам проверить не могу...
    Попробуй на 24-й проше на мороз вынести и протестить - если будет нормально, сделай еще один тест (для успокоения моей души...) - потряси самик в горизонте (крен на право и на лево) интенсивно - у тебя горизонт с ума сходит или нет?
    Просто дома (в тепле) у меня проблем нет, а при минусе за бортом - сносит горизонт...
    Спасибо!
    П.С. Когда закончу обустройство моделки - кину фотки!

  26. #1063

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    У нас сегодня -15 Вечером бум тестить!

  27. #1064

    Регистрация
    08.10.2008
    Адрес
    Тамбов
    Возраст
    52
    Сообщений
    531
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Мои ПОЗДРАВЛЕНИЯ с днюхой и победой над силами бюрократии!!! ;-)
    Присоединяюсь!

  28. #1065

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Алекс, с денюхой


    Забросил ская на балкон до лета. Сел делать "повседневный" пепелац: пеновздроч типа ZAGI или Z-NUTZ размахом 1500. Начинку переставлю с грохнутого трикоптера: вортекс и хад

  29. #1066

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Начинку переставлю с грохнутого трикоптера: вортекс и хад
    А что с трикоптером стало?
    За поздравления - СПАСИБО!
    Ну сегодня оформил все запросы и разрешения на помещение (до пятницы буду ждать ответ властей...).
    За это время надеюсь тоже холодом потестировать - у нас морозы обещают до -30!!!

  30. #1067

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    шмякнулся, а пропеллеры кончились, с 24 декабря едут...





    словил козу по +5В на самом интересном месте
    Железяке-то ничего не стало, а вот расходники кончились.

    Ну и ладно, дам крылышкам последний шансЪ

  31. #1068

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    дам крылышкам последний шансЪ
    Олег, что скажешь по моему посту #1061, как на твой взгляд, есть смысл заморачиваться?

  32. #1069

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    есть смысл заморачиваться?
    про индикатор? Можно, место есть. Лучше всего было бы сделать вертикальные "столбики" относительно нуля.

  33. #1070

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Можно и так, но для наглядности газ и тангаж лучше сделать вертикальными а элероны горизонтальным, ну если сие возможно конечно

    К стати Олег, не подскажешь где может вылезать эта гадость с инвертами при отрицательных температурах в 26 прошивке???

  34. #1071

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    ума не приложу Может, надо было включить в планере отображение сервоканалов? хоть какая-то зацепка.
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    где может вылезать эта гадость
    а каналы от РЦ не меняются?

  35. #1072

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    а каналы от РЦ не меняются?
    Нет, меняется только реагирование на наклоны, с правильного на неправильное... В мануал режиме все в норме.

  36. #1073

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Нашел я траблу в 26 прошивке, по инверту при холоде... Хоть ее походу только я и юзаю, но все же может кому интересно:
    Трабла в библиотеке "RC_Channel.cpp":

    void
    RC_Channel::set_reverse(bool reverse)
    {
    if (reverse) _reverse = -1;
    else _reverse = 1;
    }

    bool
    RC_Channel::get_reverse(void)
    {
    if (_reverse==-1) return 1;
    else return 0;
    }

    Честно говоря не понимаю что изменяет переменные при холоде, но если закоментить изменение, глюк исчезает...

    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    у тебя горизонт с ума сходит или нет?
    У нас сегодня -18, 24 не заливал, разбирался с 26, трес по всякому, с горизонтом все тип топ

  37. #1074

    Регистрация
    11.10.2005
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    36
    Сообщений
    600
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Нашел я траблу в 26 прошивке, по инверту при холоде... Хоть ее походу только я и юзаю, но все же может кому интересно:
    Трабла в библиотеке "RC_Channel.cpp":

    void
    RC_Channel::set_reverse(bool reverse)
    {
    if (reverse) _reverse = -1;
    else _reverse = 1;
    }

    bool
    RC_Channel::get_reverse(void)
    {
    if (_reverse==-1) return 1;
    else return 0;
    }

    Честно говоря не понимаю что изменяет переменные при холоде, но если закоментить изменение, глюк исчезает...
    Вы немного не то нашли. То, что Вы нашли просто ставит каналу поле реверс в определённое значение, в зависимости от параметра (bool reverse), ну и возвращает текущее состояние, зареверсен канал или нет. Сам этот код понятия не имеет ни о температурных коррекциях ни о прочих высоких материях. Он просто меняет значение своей внутренней переменной в зависимости от входного параметра. Вам нужно найти другой код, который собственно говоря и дёргает этот set_reverse() с неправильным (с Вашей точки зрения) значением. Киньте ссылку на СВН, где Вы этот код взяли, если не засну раньше времени -- можно покопаться.

  38. #1075

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    26- я версия валяется тут
    http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.26.zip

  39. #1076

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от ukkr Посмотреть сообщение
    Вы немного не то нашли.
    Я же написал что не нашел что изменяет сие значения при холоде, но сей код устраняет данное явление, что для меня и являлось главной задачей Мне не надо чтоб при каких то событиях кроме настроек, сервы переходили в режим инверта, особенно в полете

    Ну а если найдете место где именно меняются "высокие материи", буду вам очень признателен

  40. #1077

    Регистрация
    11.10.2005
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    36
    Сообщений
    600
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Ну а если найдете место где именно меняются "высокие материи", буду вам очень признателен
    Под рукой кроме Нотепада ничего нет. 8( Посмотрел на код из zipа http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.26.zip . Текстовым поиском найти вызов напрямую set_reverse во всём том количестве исходных файлов из-за какой-то температурной коррекции пока не удалось.
    Если Вы уверены, что реверс появляется постепенно от холода, а не в связи с параметрами из конфигурации, будем рыть дальше.
    Пошёл с другой стороны, надеюсь уважаемый Syberian быстрее поймёт оно это или не оно, бо нормальной иде у меня нет да и со структурой классов\алгоритмами ещё не разбирался.
    Итак, в config.h есть определение такой вот константы

    #ifndef HIL_MODE
    #define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED
    #endif
    Шо за HIL -- не знаю, мабудь это какой-то АрдуПилотовский термин.

    Дальше, в MegaPiratePlane.pde есть вот такой фрагмент кода, который объявит переменную imu как экземпляр класса AP_IMU_Oilpan (бо HIL_MODE=HIL_MODE_DISABLED):

    #if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
    #if HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
    // Normal
    AP_IMU_Oilpan imu(&adc, Parameters::k_param_IMU_calibration);
    #else
    // hil imu
    AP_IMU_Shim imu;
    #endif
    // normal dcm
    AP_DCM dcm(&imu, g_gps);
    #endif

    Вот у этого AP_IMU_Oilpan в методе update() дёргается
    /**************************************************/
    // Returns the temperature compensated raw gyro value
    //---------------------------------------------------

    float
    AP_IMU_Oilpan::_sensor_in(uint8_t channel, int adc_value)
    {
    float adc_in;

    // get the compensated sensor value
    //
    adc_in = adc_value;

    // adjust for sensor sign and apply calibration offset
    //
    if (_sensor_signs[channel] < 0) {
    adc_in = _sensor_cal[channel] - adc_in;
    } else {
    adc_in = adc_in - _sensor_cal[channel];
    }

    return adc_in;
    }

    Так вот, метод _sensor_in() и возвращает "термоскорректированные" показания гироскопа (Returns the temperature compensated raw gyro value).

    Сам этот imu вроде как дёргается из DCM в методах DCM.update_DCM() и DCM.update_DCM_fast.
    В конструкторе DCM инициируется на основе imu// Constructors
    AP_DCM(IMU *imu, GPS *&gps, Compass *withCompass = NULL)

    Ну а сами методы DCM.update_DCM() и DCM.update_DCM_fast() дёргаются из основного MegaPiratePlane.pde на каждой итерации.
    Т.е. имеем цепочку вызовов MegaPiratePlane->DCM.update_DCM()->AP_IMU_Oilpan.update()->AP_IMU_Oilpan._sensor_in().
    Либо же "fast" цепочку MegaPiratePlane->DCM.update_DCM_fast()->AP_IMU_Oilpan.update()->AP_IMU_Oilpan._sensor_in().
    Не суть важно, ибо обе цепочки приводят к одному методу _sensor_in(), который собственно говоря и возвращает "термоскорректированные" показания гироскопа.
    Если я правильно отследил цепочку, то тут уже вопрос к уважаемому Syberian, правильно ли _sensor_in() работает. Если правильно, тогда, наверно, надо смотреть на то, откуда берутся эти "компенсационные" данные для этого метода _sensor_in() , т.е. _sensor_signs[channel] и _sensor_cal[channel]. Сил без нормальной ИДЕ разбираться в этом у меня пока нет. Нотепад всё высосал 8).

  41. #1078

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от ukkr Посмотреть сообщение
    и возвращает "термоскорректированные" показания гироскопа
    Это оно и есть, и это как показывает практика работает как надо, фишка в том что в планере как я уже писал показывает все правильно, "горизонт" не куда не уплывает и тд тп, тобишь гироскоп и акселерометры работают по правильным алгоритмам, и если в них есть термокомпенсация, то она работает верно.
    Описанный мной глюк влияет именно на "реверс" серв, который вылезал при охлаждении... Думаю тут больше "глюк" портирования, и какая то переменная лезет куда ей лезть не следует А вот вычислить сие место крайне проблематично, закоментив сам блок "перехода" глюк уходит, с моими познаниями аурдино вычислить, что откуда в хитрых переплетениях между основным кодом и библиотеками пирата...

  42. #1079

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от ukkr Посмотреть сообщение
    Посмотрел на код
    К стати если вы хороший знаток аурдино, хотелось бы пустить ваш порыв в нужном направлении ;-) Есть мысли откуда вылазит "кривая" скорость? Если посмотреть ветку выше, можно найти мной выложенные ролики полета, где скорость кажет в районе 250 Но в то же время мелькает иногда и правильная... опять же где то идет перезапись нужной переменной... Есть мысли где сие может происходить?
    К стати гуру, кто как отлаживает код в аурдино??? Есть какой то софт, чтоб пройтись по коду, посмотреть переменные и тд тп? А то как то в слепую все, что то закодил, а что там дальше крутится хз...

    Нашел еще одно интересное место...
    if (inverted_flight) nav_pitch = -nav_pitch;
    Тобишь каким то образом можно врубить инверт и самуль якобы будет лететь верх тормашками, а рулиться как в обычном полете... Походу это дело и происходит, при холоде по какой то причине включается этот режим, и все рули естественно начинают работать в инверте?
    Последний раз редактировалось LeonVS; 04.02.2012 в 18:49.

  43. #1080

    Регистрация
    11.10.2005
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    36
    Сообщений
    600
    Леонид, к сожалению, я не знаток Ардуино. Как и АрдуПилота\Вортекса. Для меня это всё тот же AVR с кучкой припаяных датчиков-- гироскопы, аксели и т.д. К стати, поздравьте, совратился я МегаПиратом и Вортексом, купил http://www.ebay.com/itm/260854008499...#ht_2299wt_905 Что повеселило -- прямо написано MEGA Pirate and MultiWii code compatible.
    Теперь о плохом. После знакомства с ИДЕ Ардуино -- культурный шок, в худшем смысле этого слова. Единственный эпитет -- убожество. Не, я понимаю, что избалован Эклипсом, Идеей, да даже Вижуал Студией, на худой конец. Но такое... Иногда мне кажется, что банальный Notepad++ или SciTe более функционален чем ИДЕ Ардуино. Средств отладки в ИДЕ Ардуино непредусмотренно. Единственный вариант --из кода программы выводить на каждой итерации в COM-порт всю дебажную информацию, а с компа любым сериал-терминалом смотреть, хоть тем же Serial Monitor из ИДЕ Ардуино.
    Короче, начал я смотреть код Пирата в ИДЕ Ардуино -- удобства не намного больше, чем с обычным Нотепадом. Будем тихонько смотреть.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Строю самик под FPV
    от Lexa4 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 19.05.2011, 08:53
  2. Самики на бенз. движках малой кубатуры
    от argnew в разделе Большие модели
    Ответов: 702
    Последнее сообщение: 10.03.2011, 20:32
  3. нестандартный носитель ФПВ Piper J3 Cub-первый фпв проект
    от vadson в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 26
    Последнее сообщение: 17.01.2011, 11:56
  4. Продам Самик ДВС ( полный комплект) в отличном состоянии.
    от val2010 в разделе Барахолка. Самолеты
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 15.11.2010, 02:08
  5. Строю самик - нужна консультация
    от dek_nk в разделе Новичкам
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 17.08.2010, 08:43

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения