Тестируется сейчас не плавность работы системы чтоб была хорошая картинка, а правильность работы алгоритма АП, чтоб летел не куда захочет а в нужном направлении. Плавность и тд тп это все вторично и будет на втором этапе.Сообщение от serj
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от serj на видео не ни одного прямого прохода Тестируется сейчас не плавность работы системы чтоб была хорошая картинка, ...
Тестируется сейчас не плавность работы системы чтоб была хорошая картинка, а правильность работы алгоритма АП, чтоб летел не куда захочет а в нужном направлении. Плавность и тд тп это все вторично и будет на втором этапе.
Т.е надо отлаживать навигацию? Для этого можно не выезжать в поле ( погода нынче не ахти) , а воспользоваться имитатором GPS.
Причем несложно реализовать его прямо в коде АП - (это всего лишь инкрементатор координат) а замкнуть ОС по координатам так- управляющее воздействие на угловую скорость курса брать с элеронов, отключив в регуляторе интегральную составляющую.
Как говорил мой коллега- разработчикам не обязательно превращаться в полярных летчиков
Если подскажешь как сие реализовать был бы очень признателен
Тестировать в домашних условиях гораздо приятней чем мерзнуть в полях ;-)
К стати люди добрые, подскажите как вклячить модуль ППМ_СУМ в сие прошивку, в квадриках оно как я понял работает во всю, а в самолетах чтот застой нынче полный
В нынешней ситуации при включении данной опции сервы дергаются аки угорелые в разные стороны
Как- подробнее- это самому уже код писать надо
Заводим 3 переменные - перемещение по долготе и широте, и симулируемый курс. скорость пускай будет фиксируемая - 20м/с, частота 2 гц. тогда длина вектора перемещения увеличивается каждый шаг на 10м.
приращение широты- косинус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах широты (1 градус= 111км),
приращение долготы- синус курса умножить на наши 10м, выраженные в градусах долготы (1 градус= 111км*косинус широты, для нашей местности 0.5 можно фиксированно взять.),
Курс поворачивается в пропорциональной зависимости от управляющего воздействия по крену, при заданных 40 градусах крена это буде около 23 гр/с. задан правый крен 40 градусов- переменная курса каждые 0.5с прибавляется на 11.5 градусов, левый- вычитается.
переход через 360 градусов также надо сделать. - если получившийся курс больше 360-из него вычесть 360 . если меньше 0- прибавить 360.
как-то так..
Возможно, у Тимофея или Олега это уже написано
Увы, я не настолько хорошо знаю аурдино язык чтоб сие реализовать...
Тестовый модуль по идее лучше сделать отдельный, а код оставить какой есть. Сделать симуляцию всех датчиков и подрубить вместо платки "all in one", вот это был бы хороший тестовый модуль
Эх, ушел я с 24 прошивки, все внедрения перенес сегодня в 26, чтот уж больно много полтергейстов вылазить в 24
Господа, кто летал на вортексе при температуре -10 и ниже? Забавный глюк вылез, стабилизация начинает работать в инверте
Есть догадки что за хня?
Ну нафиг. Летал на коптере в -15, ни намека даже на дрифт.
Дрифта и нет, и горизонт в планере отрабатывает как надо, а сервы начинают работать в другую сторону при включенной стабилизации... Именно не с пульта, а во время отклонения аппарата, начинают не устранять наклон, а его добавлять...
Может где то есть блок "термо стабилизации" который и играет злую шутку?
Я его , к сожалению не знаю вообще
Могу на С код написать, но вряд ли это поможет..
а если продолжать держать в том же положении, выправляются? Насколько я знаю, "термокомпенсация" есть только для гиро, и она занулена.
Хотя, если горизонт в планере правильный, вообще странно. После AHRS стоит только миксер, а он тупой донельзя и ничего там термо- нет.
В том то и странность, что сами датчики походу отрабатывают верно, так как горизонт в планере кажет правильный, а сервы именно при "стабилизации" начинают работать в инверте, ручное при этом продолжает работать штатно...
а можешь засечь, как этот процесс происходит, резко или плавно? Положить самоль на холоде набок и смотреть, как это начинается: все было нормально, а потом.....
Нет, если выносишь на балкон уже врубленный не чего уже не переключается... То ли платко самонагревается и ей этого хватает, либо глюк происходит только с нуля когда включаешь на холодную...
Стал вспоминать все свои изменения... единственное что менял это вклячил сериал_сум от коптеров... Вернул усе в исходную, вынес на охлаждение, минут через 10 температуры сравняются, о результатах напишу.
вернул родные библиотеки, отключил сериал_сум, результат не изменился... Правда полной очистки еще не делал...
Олег, у тебя на улице думаю то же далеко не 0
Последний раз редактировалось LeonVS; 29.01.2012 в 20:42.
Походу я тебя обманул... Вытащил включенным и дал хорошенько там поморозиться, и вот оно сцуко свершилось! Не с того не с сего, раз и переходим на инверт... Смотри конец лога глюк происходит на 89 проценте... Причем не перезагруза не чего нет, данные идут без перерыва! Самуль лежит вниз носом и немного с левым креном. Смотрим данные с выхода 1 и 2 канала соответственно это элероны и РВ, они пытаются компенсировать давая чутка на себя и вправо, данные 1622 по элеронам и 1657 по РВ, при наклонах все отрабатывает как надо, увеличиваем наклон вниз цифра РВ увеличивается. Оставляем на заморозку, смотрим 89% лога, данные по РВ резко становятся 1318! При наклоне вниз цифера начинает уменьшаться!!! В общем не здоровая хуня какая то
http://dpiter.info/13.rar
Залил 24, самуль ушел жить на балкон
Последний раз редактировалось LeonVS; 29.01.2012 в 21:24.
То ли температура ушла из критической отметки 26 тестил при -12-14, сейчас -8, то ли в 24 такого глюка нет. В четверг обещают до -20, затестим 24 с новыми силами
А оно и есть по сути Си. Вот с официального сайта Ардуины http://arduino.cc/en/Main/FAQЯ его , к сожалению не знаю вообще
Могу на С код написать, но вряд ли это поможет..
Дословно - язык Ардуино это набор сишных функций, которые могут быть вызваны из вашего (сишного же - прим.перев.) кода.Can I program the Arduino board in C?
In fact, you already are; the Arduino language is merely a set of C/C++ functions that can be called from your code. Your sketch undergoes minor changes (e.g. automatic generation of function prototypes) and then is passed directly to a C/C++ compiler (avr-g++). All standard C and C++ constructs supported by avr-g++ should work in Arduino. For more details, see the page on the Arduino build process.
Залил опять 26, полностью чистую без каких либо изменений, на холоде глюк повторился, проверил в морозе ли дело вообще, дома час проработал все тип топ... Блин, где может быть в 26 прошивке введена термостабилизация при выходе на сервы??? И нах это вообще было делать... Мое в недоумении
Такие стасти... Простите Ребята - я был не с Вами...
Долго и упорно отстал от темы - боролся с силами Бюрократии по поводу получения помещения для клуба моделистов...
Можете меня поздравить - (скромности мне не занимать...) : сегодня, в День моего рождения я получил дозвол на шикарное помещение!
И теперь у нас есть Моделка!!! Осталось утрести юрисдические вопросы и оборудовать шикарное помещение и я сново с Вами!!!
П.С. Пробовал на болконе (за бортом - 10...) - глюков нет, проша 2.24...
К стати, Олег тут как то спрашивал, что еще вывести в bvHUD, при настройках и тестировании выяснилось, не плохо было бы иметь перед глазами что имеем на выходе серв, можно тупо 4 строчки где нить в углу с цифрами, а если возможно и анимацию добавить, ввиде стрелки вверх-вниз на серву РВ, и / \ для элеронов, чтоб видеть что делает АП ну а смотря на картинку видим что происходит в действительности
Мои ПОЗДРАВЛЕНИЯ с днюхой и победой над силами бюрократии!!! ;-)
Последний раз редактировалось LeonVS; 31.01.2012 в 00:23.
СПАСИБО! (раз я уже такой не скромный...) .
Леонид.
Пока с в силу известных обстоятельств, сам проверить не могу...
Попробуй на 24-й проше на мороз вынести и протестить - если будет нормально, сделай еще один тест (для успокоения моей души...) - потряси самик в горизонте (крен на право и на лево) интенсивно - у тебя горизонт с ума сходит или нет?
Просто дома (в тепле) у меня проблем нет, а при минусе за бортом - сносит горизонт...
Спасибо!
П.С. Когда закончу обустройство моделки - кину фотки!
Присоединяюсь!
Алекс, с денюхой
Забросил ская на балкон до лета. Сел делать "повседневный" пепелац: пеновздроч типа ZAGI или Z-NUTZ размахом 1500. Начинку переставлю с грохнутого трикоптера: вортекс и хад
А что с трикоптером стало?
За поздравления - СПАСИБО!
Ну сегодня оформил все запросы и разрешения на помещение (до пятницы буду ждать ответ властей...).
За это время надеюсь тоже холодом потестировать - у нас морозы обещают до -30!!!
шмякнулся, а пропеллеры кончились, с 24 декабря едут...
словил козу по +5В на самом интересном месте
Железяке-то ничего не стало, а вот расходники кончились.
Ну и ладно, дам крылышкам последний шансЪ
Олег, что скажешь по моему посту #1061, как на твой взгляд, есть смысл заморачиваться?
про индикатор? Можно, место есть. Лучше всего было бы сделать вертикальные "столбики" относительно нуля.
Можно и так, но для наглядности газ и тангаж лучше сделать вертикальными а элероны горизонтальным, ну если сие возможно конечно
К стати Олег, не подскажешь где может вылезать эта гадость с инвертами при отрицательных температурах в 26 прошивке???
ума не приложуа каналы от РЦ не меняются?
Нет, меняется только реагирование на наклоны, с правильного на неправильное... В мануал режиме все в норме.
Нашел я траблу в 26 прошивке, по инверту при холоде... Хоть ее походу только я и юзаю, но все же может кому интересно:
Трабла в библиотеке "RC_Channel.cpp":
void
RC_Channel::set_reverse(bool reverse)
{
if (reverse) _reverse = -1;
else _reverse = 1;
}
bool
RC_Channel::get_reverse(void)
{
if (_reverse==-1) return 1;
else return 0;
}
Честно говоря не понимаю что изменяет переменные при холоде, но если закоментить изменение, глюк исчезает...
У нас сегодня -18, 24 не заливал, разбирался с 26, трес по всякому, с горизонтом все тип топ
Вы немного не то нашли. То, что Вы нашли просто ставит каналу поле реверс в определённое значение, в зависимости от параметра (bool reverse), ну и возвращает текущее состояние, зареверсен канал или нет. Сам этот код понятия не имеет ни о температурных коррекциях ни о прочих высоких материях. Он просто меняет значение своей внутренней переменной в зависимости от входного параметра. Вам нужно найти другой код, который собственно говоря и дёргает этот set_reverse() с неправильным (с Вашей точки зрения) значением. Киньте ссылку на СВН, где Вы этот код взяли, если не засну раньше времени -- можно покопаться.
26- я версия валяется тут
http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.26.zip
Я же написал что не нашел что изменяет сие значения при холоде, но сей код устраняет данное явление, что для меня и являлось главной задачей
Ну а если найдете место где именно меняются "высокие материи", буду вам очень признателен
Под рукой кроме Нотепада ничего нет. 8( Посмотрел на код из zipа http://ardupirates.googlecode.com/sv...ePlane2.26.zip . Текстовым поиском найти вызов напрямую set_reverse во всём том количестве исходных файлов из-за какой-то температурной коррекции пока не удалось.
Если Вы уверены, что реверс появляется постепенно от холода, а не в связи с параметрами из конфигурации, будем рыть дальше.
Пошёл с другой стороны, надеюсь уважаемый Syberian быстрее поймёт оно это или не оно, бо нормальной иде у меня нет да и со структурой классов\алгоритмами ещё не разбирался.
Итак, в config.h есть определение такой вот константы
#ifndef HIL_MODE
#define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED
#endif
Шо за HIL -- не знаю, мабудь это какой-то АрдуПилотовский термин.
Дальше, в MegaPiratePlane.pde есть вот такой фрагмент кода, который объявит переменную imu как экземпляр класса AP_IMU_Oilpan (бо HIL_MODE=HIL_MODE_DISABLED):
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
#if HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
// Normal
AP_IMU_Oilpan imu(&adc, Parameters::k_param_IMU_calibration);
#else
// hil imu
AP_IMU_Shim imu;
#endif
// normal dcm
AP_DCM dcm(&imu, g_gps);
#endif
Вот у этого AP_IMU_Oilpan в методе update() дёргается
/**************************************************/
// Returns the temperature compensated raw gyro value
//---------------------------------------------------
float
AP_IMU_Oilpan::_sensor_in(uint8_t channel, int adc_value)
{
float adc_in;
// get the compensated sensor value
//
adc_in = adc_value;
// adjust for sensor sign and apply calibration offset
//
if (_sensor_signs[channel] < 0) {
adc_in = _sensor_cal[channel] - adc_in;
} else {
adc_in = adc_in - _sensor_cal[channel];
}
return adc_in;
}
Так вот, метод _sensor_in() и возвращает "термоскорректированные" показания гироскопа (Returns the temperature compensated raw gyro value).
Сам этот imu вроде как дёргается из DCM в методах DCM.update_DCM() и DCM.update_DCM_fast.
В конструкторе DCM инициируется на основе imu// Constructors
AP_DCM(IMU *imu, GPS *&gps, Compass *withCompass = NULL)
Ну а сами методы DCM.update_DCM() и DCM.update_DCM_fast() дёргаются из основного MegaPiratePlane.pde на каждой итерации.
Т.е. имеем цепочку вызовов MegaPiratePlane->DCM.update_DCM()->AP_IMU_Oilpan.update()->AP_IMU_Oilpan._sensor_in().
Либо же "fast" цепочку MegaPiratePlane->DCM.update_DCM_fast()->AP_IMU_Oilpan.update()->AP_IMU_Oilpan._sensor_in().
Не суть важно, ибо обе цепочки приводят к одному методу _sensor_in(), который собственно говоря и возвращает "термоскорректированные" показания гироскопа.
Если я правильно отследил цепочку, то тут уже вопрос к уважаемому Syberian, правильно ли _sensor_in() работает. Если правильно, тогда, наверно, надо смотреть на то, откуда берутся эти "компенсационные" данные для этого метода _sensor_in() , т.е. _sensor_signs[channel] и _sensor_cal[channel]. Сил без нормальной ИДЕ разбираться в этом у меня пока нет. Нотепад всё высосал 8).
Это оно и есть, и это как показывает практика работает как надо, фишка в том что в планере как я уже писал показывает все правильно, "горизонт" не куда не уплывает и тд тп, тобишь гироскоп и акселерометры работают по правильным алгоритмам, и если в них есть термокомпенсация, то она работает верно.
Описанный мной глюк влияет именно на "реверс" серв, который вылезал при охлаждении... Думаю тут больше "глюк" портирования, и какая то переменная лезет куда ей лезть не следует
К стати если вы хороший знаток аурдино, хотелось бы пустить ваш порыв в нужном направлении ;-) Есть мысли откуда вылазит "кривая" скорость? Если посмотреть ветку выше, можно найти мной выложенные ролики полета, где скорость кажет в районе 250
К стати гуру, кто как отлаживает код в аурдино??? Есть какой то софт, чтоб пройтись по коду, посмотреть переменные и тд тп? А то как то в слепую все, что то закодил, а что там дальше крутится хз...
Нашел еще одно интересное место...
if (inverted_flight) nav_pitch = -nav_pitch;
Тобишь каким то образом можно врубить инверт и самуль якобы будет лететь верх тормашками, а рулиться как в обычном полете... Походу это дело и происходит, при холоде по какой то причине включается этот режим, и все рули естественно начинают работать в инверте?
Последний раз редактировалось LeonVS; 04.02.2012 в 18:49.
Леонид, к сожалению, я не знаток Ардуино. Как и АрдуПилота\Вортекса. Для меня это всё тот же AVR с кучкой припаяных датчиков-- гироскопы, аксели и т.д. К стати, поздравьте, совратился я МегаПиратом и Вортексом, купил http://www.ebay.com/itm/260854008499...#ht_2299wt_905 Что повеселило -- прямо написано MEGA Pirate and MultiWii code compatible.
Теперь о плохом. После знакомства с ИДЕ Ардуино -- культурный шок, в худшем смысле этого слова. Единственный эпитет -- убожество. Не, я понимаю, что избалован Эклипсом, Идеей, да даже Вижуал Студией, на худой конец. Но такое... Иногда мне кажется, что банальный Notepad++ или SciTe более функционален чем ИДЕ Ардуино. Средств отладки в ИДЕ Ардуино непредусмотренно. Единственный вариант --из кода программы выводить на каждой итерации в COM-порт всю дебажную информацию, а с компа любым сериал-терминалом смотреть, хоть тем же Serial Monitor из ИДЕ Ардуино.
Короче, начал я смотреть код Пирата в ИДЕ Ардуино -- удобства не намного больше, чем с обычным Нотепадом. Будем тихонько смотреть.
Ваши права
