Проект Мегапират на самик!

[ukkr]

Где хранятся процедуры в арду? На данный момент интересно тельце вот этой гадости
calc_throttle();

Это не Ардуиновская функция. Она находится в MegaPiratePlane\Attitude.pde Это один из самых важных файлов в MegaPiratePlane. Фактически он и выполняет расчёт yaw, pitch, рулит сервами и т.д.

А к чему этот баг приводил? Случаем не к ресетам при слабой телеметрии?

Эмм, этот ахтунг приводил к тому, что хвост( указатель конца) буффера на трансмит указывал не на начало буффера на тринсмит, а на начало буффера на ресив. Т.е. на данные предназначенные не для передачи, а для приёма. Приводить могло к много чему. К стати, вроде как общение с ОСД в EOSD идёт через тот же FastSerial. Времени пока смотреть нету.

[LeonVS]

Хм... как же оно тогда сейчас у меня работает??? В каком модуле сие строчка находится?

[ukkr]

У нас FastSerial от 26й версии, \MegaPiratePlane2.26\libraries\FastSerial\FastSerial.cpp 197я строка. Там этот же баг есть.
А отразиться на функциональности он может только, если дергается соответствующий метода в котором эта строка, flush()

[LeonVS]

Костя, дай мастер класс Хочу подрыгать сервой на свободном канале, как в арду задается задержка чтоб не мешать основному коду? Допустим:
Дергаем сервой в одну сторону;
надо сделать задержку в 2 секунды;
дергаем сервой в другую сторону;
?

[LeonVS]

Можно конечно по деревянному задать переменную плюсовать к ней единицу при каждом цикле, и потом по определенному значению сбрасывать выполняя нужное действо, но может в аурдино это делается как то более цивилизованно ?

[ukkr]

Вопрос к Олегу.
radio.pde
процедура init_rc_out():

static void init_rc_out()
{
	APM_RC.OutputCh(CH_1, 	g.channel_roll.radio_trim);					// Initialization of servo outputs
	APM_RC.OutputCh(CH_2, 	g.channel_pitch.radio_trim);
	APM_RC.OutputCh(CH_3, 	g.channel_throttle.radio_min);
	APM_RC.OutputCh(CH_4, 	g.channel_rudder.radio_trim);

	APM_RC.OutputCh(CH_5, 	g.rc_5.radio_trim);
	APM_RC.OutputCh(CH_6, 	g.rc_6.radio_trim);
	APM_RC.OutputCh(CH_7,   g.rc_7.radio_trim);
	APM_RC.OutputCh(CH_8,   g.rc_8.radio_trim);

	APM_RC.Init();		// APM Radio initialization

	APM_RC.OutputCh(CH_1, 	g.channel_roll.radio_trim);					// Initialization of servo outputs
	APM_RC.OutputCh(CH_2, 	g.channel_pitch.radio_trim);
	APM_RC.OutputCh(CH_3, 	g.channel_throttle.radio_min);
	APM_RC.OutputCh(CH_4, 	g.channel_rudder.radio_trim);

	APM_RC.OutputCh(CH_5, 	g.rc_5.radio_trim);
	APM_RC.OutputCh(CH_6, 	g.rc_6.radio_trim);
	APM_RC.OutputCh(CH_7,   g.rc_7.radio_trim);
    APM_RC.OutputCh(CH_8,   g.rc_8.radio_trim);
}

На кой они тут один и тот же код дважды повторяют? Чё-то я глубинный смысл этого не понимаю.

Леонид. Можно поподробнее, что надо сделать? Т.е., при срабатывании какого-то переключателя на пульте, серва должна повернуться в одну сторону, постоять покурить н-е время, а потом повернуться в другую сторону? Или же этот процесс должен быть постоянным, т.е., на одном из каналов постоянно серва должна работать в крайнее положение--> подождать--> повернуться в другую сторону. И так по циклу, пока пепелац не грохнется?.

[LeonVS]

пока пепелац не грохнется?

Ага, типа того Реализовываю срабатывание фотика В общем то через накопление счетчика можно реализовать, но хочется красиво чтоб было В общем как в арду сделать задержку без прерывания основного кода программы?

На кой они тут один и тот же код дважды повторяют?

Копи-пасте случайно два раза нажали ))))))

[ukkr]

Можно конечно по деревянному задать переменную плюсовать к ней единицу при каждом цикле, и потом по определенному значению сбрасывать выполняя нужное действо, но может в аурдино это делается как то более цивилизованно

Ну, это достаточно цивилизованно. Влепить в MegaPiratePlane.pde в функцию one_second_loop() что-то вида

  if(xxx_wait>2){
          xxx_pos=xxx_pos*sign;//change servo direction
          xxx_wait=0;
  }else{
          xxx_wait++;
  }
  g.rc_8.closest_limit(xxx_pos);

Вместо g.rc_8 -- нужный вам канал.
Ну и в самом MegaPiratePlane.pde вверху объявить переменные

int16_t xxx_pos=1800;//angle*10 deg
int xxx_wait=0;
int16_t sign=-1;

Проверить не могу, на работе ща.

[LeonVS]

На ардупилоте все же реализовали то что я хочу
http://diydrones.com/profiles/blogs/...ermopilot-v5-2

Влепить в MegaPiratePlane.pde в функцию one_second_loop() что-то вида

А можно для особо одаренных описать каждую строчку ? Читот я тут половины не понял...

[ukkr]

На ардупилоте все же реализовали то что я хочу

А Вы планерист? А то я в Термопилоте по фичам кроме авто-поиска термиков ничего принципиально нового не нашёл.

[LeonVS]

Надо срочно портировать v2.28ThP5 прошивку

Ага, есть немного Хотел сам попытаться переделать режим FBW_B в режим поиска термо, алгоритм то в общем элементарный

[ukkr]

А можно для особо одаренных описать каждую строчку ? Читот я тут половины не понял...

Смотрите, в MegaPiratePlane.pde есть основная функция

 void loop()

которая дёргает 3 основные подцикла.

fast_loop();

-- для тайм-критикл вещей типа считывание команд с радио, расчёт DCM и т.д. Второй подцикл

medium_loop()

-- для менее критических вещей. Ну и 3й подцикл

one_second_loop()

-- дёргается ориентировочно раз в секунду. Вот в этот цикл я и предлагаю вставить код для управления определённым каналом:

 if(xxx_wait>2){//если мы уже прождали больше 2х секунд 
          xxx_pos=xxx_pos*sign;//изменить направление сервы на противоположное
          xxx_wait=0;//обнулить счётчик, сколько секунд мы стоим в текущем положении
  }else{
          xxx_wait++;//увеличить счётчик, сколько секунд мы стоим в текущем положении на 1 сек
  }
  g.rc_8.closest_limit(xxx_pos);//вызываете у нужного вам канала установку положения в градусах*10. Метод closest_limit принимает градусы*10, если правильно помню. Вместо g.rc_8 -- нужный вам канал

int16_t xxx_pos=1800;//angle*10 deg

-- изначально серва на 180 градусов повёрнута. Ставьте на любой нужный вам угол. Через 2 секунды оно повернётся в положение -180. Я бы начал с небольщих углов (45*=450)для проверки, чтоб не попалить серву.

int xxx_wait=0;

//сколько секунд мы уже ждём в последнем положении

int16_t sign=-1;

//просто константа, на неё домножается текущее положение, чтоб повернуть серву в противоположную сторону каждые 2 секунды.

[LeonVS]

one_second_loop()

Кость, не совсем въезжаю как понять где начало, а где конец данного цикла?
static void one_second_loop() - начало?
А где конец? до конца кода идет все этот подцикл?
Опять же странность... если это так, ниже идет обновление данных ГПС
static void update_GPS(void) - зачем тогда ставят 10Гц модули если обновление идет раз в секунду???

[ukkr]

Леонид, если не против я на "ты" перейду. Возраст у нас почти одинаковый, а с "Вы"-канием много не объяснишь.

Смотри, вот вся функция этого лупа

static void one_second_loop()
{

	// send a heartbeat
	gcs_send_message(MSG_HEARTBEAT);
    gcs_data_stream_send(1,3);
    if(imu.ax()!=g.sensor_cal_x) imu.ax(g.sensor_cal_x);
    if(imu.ay()!=g.sensor_cal_y) imu.ay(g.sensor_cal_y);
}

Всё остальное -- совсем другие функции; к этому лупу отношения не имеют.

Модифицированная функция этого лупа будет выглядеть приблизительно так:

static void one_second_loop()
{

if(xxx_wait>2){
          xxx_pos=xxx_pos*sign;//change servo direction
          xxx_wait=0;
  }else{
          xxx_wait++;
  }
  g.rc_8.closest_limit(xxx_pos);
// send a heartbeat
gcs_send_message(MSG_HEARTBEAT);
gcs_data_stream_send(1,3);
if(imu.ax()!=g.sensor_cal_x) imu.ax(g.sensor_cal_x);
if(imu.ay()!=g.sensor_cal_y) imu.ay(g.sensor_cal_y);
}

[LeonVS]

если не против я на "ты" перейду

Буду только рад

Смотри, вот вся функция этого лупа

Теперь все ясно

[LeonVS]

Кость, а где ты видел код из арду авто-поиска термиков? Кидани посмотреть? Полагаю его можно легко и в 46 прошивку вклячить

[ukkr]

Ха, так а кода то и не видно. Закрытый какой-то это форк.
А про фичу поиска термика я в описалове нашёл:

" The ThermoPilot is a full enhancement of the ArduPlane v2.28 which adds the Thermal Hunting capabilitie and some others features for the gliders pilots. "

отсюда http://diydrones.com/profiles/blogs/...ermopilot-v5-2

Есть сырцы этого самого Термопилота, но по дате уж больно старые: http://code.google.com/p/ardupilotde...nk/Thermopilot

[LeonVS]

Код к стати запустил, усе пашет как полагается, СПАСИБ за ликбез Правда исполняемую команду пришлось подшаманить, твоя не заработала, ну и еще добавил чтоб эта фишка включалась только в режиме авто Дрыгает выходом М7, М8 у меня отдан на закрылки

if(control_mode == AUTO){
if(xxx_wait>2){
xxx_pos=xxx_pos*sign; //change servo direction
xxx_wait=0;
}else{
xxx_wait++;
}
//g.rc_7.closest_limit(xxx_pos);
APM_RC.OutputCh(9, xxx_pos);
}

К стати есть мысли как ему принудительно в любое время врубить режим CIRCLE, тобишь аварийный режим посадки с кружением и выключением двигла?
Суть сие действа в следующем, летит самуль по маршруту, тут по какой то причине захотелось чтоб оно летело на базу в срочном порядке, врубаем РТЛ оно летит, но по прилету АП будет тупо кружить пока не сдохнет батарейко, а хотелось бы его заставить сесть, но не в ручном режиме, а все же на автомате В общем надо или вызвать LAND, с координатами что прописаны в конце миссии, или чего вполне было бы достаточно режим CIRCLE.

К стати походу где то еще надо крутнуть для безглючности прошивки... из доп выходов адекватными являются только 7 и 8, на 5 и 6 хаотичное дикое дерганье сервы... Команду видит, но дико дергается в районе заданного положения...

И еще обнаружил косяк... думал прицепить бароскорость, но не на одном аналоговом входе данные не идут... Походу в ардупилоте с пиратом в аналоге совпадает только 1 порт с которого берется вольтаж АКБ...

[ukkr]

Леонид,
Смотреть в полноэкранном режиме надо, канал 6
Код -- тот же, что я копировал, только чуть лучше, убрано умножение на sign. Вы у себя можете точно также соптимизировать.

 if(xxx_wait>2){
          xxx_pos=-xxx_pos;//change servo direction
          xxx_wait=0;
  }else{
          xxx_wait++;
  }
  g.rc_6.closest_limit(xxx_pos);

Леонид, сорри за нубский вопрос, а как заставить эту Чёрного Пирата подёргать сервами? Я в какой "М" серву не втыкал, но Пират даже не думает начинать дёргать сервами. При том, что подключен на вход ему и приёмник и на АРМ Планёре смотрю, на каналах в channel_XX_in циферя от моего радио бегут. А вот на Мки оно нифига не шлёт. Должен же он рулить yaw,pitch и т.д. просто после включения? Или ему надо скормить миссию какую-то или в режим какой перевести? А то хотел проверить, чего

исполняемую команду пришлось подшаманить, твоя не заработала

, ведь в показометре у меня на 6м канале всё чётко в АРМ Планёре, а в реальности ты говоришь дохлый номер.

[LeonVS]

а в реальности ты говоришь дохлый номер.

Тут думаю "хвосты" портирования дают о себе знать
g.rc_6.closest_limit(xxx_pos); - показывает на практике в планере и думаю что будет работать в ардупилоте, но в вортексе сие не пашет...
APM_RC.OutputCh(9, xxx_pos); - сие хрень не где не чего не кажет, но сервой дрыгает
Эт из серии "вам шашечки или ехать" )))
Это все касается только доп каналов, 4 основных канала и отображают нормально и дрыгают Смотрю у вас приемышь вообще не подключен?

[ukkr]

у вас приемышь

Лёнь, мы ж на ты?
У меня на тот момент был не подключён. Я полез проверять после твоего сообщения напрямую, без приёмыша и серв. Когда увидел в показометре, что мой ch6_out дрыгается так, как я и задумал -- решил подрубить сервы с приёмышем. Вот тут и писец -- никак оно не пыталось дрыгать ни одним из "Motor". Ни Yaw ни Pitch и т.д не реагировали.

[LeonVS]

Лёнь, мы ж на ты?

Сорри, привычка
А есть мысли что может вызвать дрожание М5 и М6?

А то кроме их свободных не осталось... Мало ли еще придет в голову бомболюк замутить ))

[ukkr]

Фиг его знает. Пока не смотрел.
Лёнь, а что по поводу этого

Леонид, сорри за нубский вопрос, а как заставить эту Чёрного Пирата подёргать сервами? Я в какой "М" серву не втыкал, но Пират даже не думает начинать дёргать сервами. При том, что подключен на вход ему и приёмник и на АРМ Планёре смотрю, на каналах в channel_XX_in циферя от моего радио бегут. А вот на Мки оно нифига не шлёт. Должен же он рулить yaw,pitch и т.д. просто после включения?

[LeonVS]

В мануал режиме должно быть IN = OUT без всяких извращений, у тебя стоит RTL, вруби режим CLI и в терминале запрограмь выбор режимов на 5 канале.

[alex-ber]

Лёнь, мы ж на ты?
У меня на тот момент был не подключён. Я полез проверять после твоего сообщения напрямую, без приёмыша и серв. Когда увидел в показометре, что мой ch6_out дрыгается так, как я и задумал -- решил подрубить сервы с приёмышем. Вот тут и писец -- никак оно не пыталось дрыгать ни одним из "Motor". Ни Yaw ни Pitch и т.д не реагировали.

Константин.
Если у тебя Вортекс - не забудь посмотреть на выходах М2-М6 нет питающей шины(!) - я добавлял проводник (в начале ветки есть сообщение...)...
Может и у тебя тупо питалово на сервы не идет? Проверь!
ПС Я уже почти вернулся!!!!

[LeonVS]

Я уже почти вернулся!!!!

Молодца! А то я тут в жало сам с собой общался, сейчас хоть Костя подключился, что радует

Может и у тебя тупо питалово на сервы не идет?

Точно, про это я и забыл Вортекс изначально был заточен под коптеры, а там вместо серв реги с беком, и чтоб они друг друга не мучали, их разнесли, в самолетной же версии если ставить сервы, надо центральную + шину объеденить на все 8 выходов.

g.rc_7.closest_limit(xxx_pos);
APM_RC.OutputCh(9, xxx_pos);
Поставил в цикл обе строчки, теперь и показывает и дрыгает

[alex-ber]

Леонид.
Пока я боролся с бюрократами и т.д., вы (вместе с Колей) шагнули далеко вперед!
Ты так вообще (судя по роликам) по полной Вортекс пользуешь, и авторежим уже освоен (кстати - включение флапов в авторежиме впечатлило!!!) и примочки в код добавляешь... Молодец!
Теперь просьба (чтоб быстрее нагнать...) - так как я совсем не програмист, то мог бы ты коментировать свои изыскания по типу - вот это сюда добавим= получим тото и тото...
И еще - ты с настройками ПИДов игрался или на дефолтных летаешь? если менял, то какие и как?
Спасибо!!!

[ukkr]

Так-с, аксакалы. По порядку. Спасибо, что вы вспомнили, что на M-ках + питалова не подаётся в Вортексах. Именно из-за этого все сервы стояли как вкопанные. Начал прозванивать -- "-" у всех М-ок общий, соединён со всеми минусами на плате. А вот "+" -- нет. Самое интересное, у М1 и М2 "+" запараллелен. Но к даже там оно не подключено к общим +5В. Короче, я просто прифигел с этого. Если бы вы не вспомнили -- чёрта с 2 так быстро разобрался б. Пришлось с обратной стороны платы припоем "ссопливить" все "+" М-ок. Ну и свободной М-ки канал "+" бросить на +5В выход справа. И всё стало шоколадно. Вот бы где фак такой замутить, чтоб такие "ньюансы" складировать.
Второй ньюанс, из-за которого я чуть не растоптал ногой Вортекс -- несоответствие номера канала номеру "М-ки". Т.е., я думал, что g.rc_6 будет выводиться на М6. Не тут-то было. Пришлось взять 9й канал по твоей наводке, Леонид. Бо там ты чётко написал какой оно М-ке соответствует:

Дрыгает выходом М7

. Сразу обрадовало:

Слушайте, а есть где-то линка на документ или текст, чтоб не путаться какому номеру канала какая М-ка соответствует? Ну не писать же 8 прошивок с перетыками сервы для поиска где-чего?

[LeonVS]

несоответствие номера канала номеру "М-ки"

Не забываем что сие дело портировано с ардупилота, а у них распиновка "слегка" другая
По каналам отнимаем 2 и получаем номер канала, тобишь OutputCh(9, xxx_pos); 9 - 2 = М7

Разобрался как подключить датчик скорости
https://store.diydrones.com/ProductD...DP-01&CartID=1
В закладке "sensors" требуется заменить:
(float)adc.Ch(AIRSPEED_CH) - (у вортекса данный вход походу отсутствует как таковой...)
на
analogRead(BATTERY_PIN2)
Датчик при этом цепляем на 2 аналоговый вход вортекса, проверить в полете пока увы не могу, датчик ко мне только еще едет... Но в теории все должно работать, на стенде меняя напругу на аналоговом входе воздушная скорость меняется

отнимаем 2 и получаем номер канала

Правда на данный момент устойчиво работают только М7 и М8.
С М5 и М6 надо искать в коде глюк, серва дергается как угорелая...

игрался или на дефолтных летаешь?

Конечно игрался как без этого, и еще чую надо играться, по высоте есть нарекания... слишком он шустро ныряет, надо угол пикирования уменьшать...
Завтра могу скинуть скин с моими пидами Только вот у тебя вроде Алекс 24 прошивка, пиды отличаются...
К стати Кость, у тебя 26 виснет??? чтот все жалуются на нее, хотя у меня она гораздо стабильней и уверенней летает нежели 24...

Теперь просьба (чтоб быстрее нагнать...) - так как я совсем не програмист,

Да я в общем то то же кроме бейсика не чего и не крутил Так по наитию, ну и с подсказками Кости поэтому с объяснениями туго... но попробовать можно, так что если что спрашивай

[ukkr]

В закладке "sensors" требуется заменить:
(float)adc.Ch(AIRSPEED_CH) - (у вортекса данный вход походу отсутствует как таковой...)
на
analogRead(BATTERY_PIN2)

Дело в том, что AP_ADC_ADS7844 (а это и есть adc) у нас на Вортексе вообще нету. Соответственно код, который его юзает -- ничего хорошего от него не получит. У нас есть стандартные 5 пинов, которые идут прямо на вход ADC нашего центрального проца Mega2560. С помощью функции analogRead() вы можете читать значения с любого из этих входов в любом месте. На самом деле -- Mega2560 пофигу, что подключено на эти пины, оно просто оцифровывает тот сигнал, что вы подаёте на пин. Это может быть как термометр, так и барометр, который выдаёт аналоговый сигнал и т.д.
К стати, по поводу вашего датчика https://store.diydrones.com/ProductD...DP-01&CartID=1 -- готовьтесь, вам надо будет распотрошить его серво-кабель -- провод сигнала бросить на любой из аналоговых входов, хоть на тот же BATTERY_PIN2, а вот + и - бросить на +5В и - соответственно.

К стати Кость, у тебя 26 виснет???

-- в принципе, я с ней не летал, только застольные испытания. Работает стабильно. По крайней мере 10 минут пока я не шью новую прошивку . Обнаружил интересный глюк -- если у меня подключен к компу Вортекс, и в это время в другой ЮСБи порт я вставляю флешку, то Вортекс перезагружается. С чем этот полтергейст связан -- ума не приложу.

[LeonVS]

С помощью функции analogRead() вы можете читать значения с любого из этих входов

Ну в общем то это я и предлагаю, подсунув значение с 2 входа вместо AP_ADC_ADS7844

готовьтесь, вам надо будет распотрошить

Ну это само собой

-- в принципе, я с ней не летал, только застольные испытания.

У всех кроме меня оно и на столе висло... Полагаю зависон вызывался не закоментированными строчками считывающими в ардупилоте микрики... Что вызвало у меня реверсы каналов...
Алекс, ты эти строчки закоментил?

[Syberian]

По каналам отнимаем 2 и получаем номер канала, тобишь OutputCh(9, xxx_pos); 9 - 2 = М7

Совсем не так.
Номер канала (число, а не СН_х) - Мх
0 - М3
1 - М4
2 - М1
3 - М2
4 - PAN
5 - TILT
6 - M5
7 - M6

9 - M7
10- M8

[alex-ber]

Леонид.
Спасибо за согласие помочь с настройками.
вообще у меня 26 проша глючила, поэтому откатился (особо не разбираясь) на 24-ю...
впрочем сейчас нелетная погода у нас да и времени на полеты пока нет - поэтому завтра постараюсь прошиться вновь на 26-ю и еще раз попробовать с ней поработать (кстати может ты мне кинешь ссылку на 26, которая у тебя залита - может у меня при скачке-заливке что-то не так пошло? просто с СС такая шняга была - скачал прошивку на бук, прошился - не работает... по-новой скачал - прошил - все работает... даже не знаю - система дурит или прошивка...).
Костя.
Класс! сразу вопрос ребром - а можно отправить эти команды на выходы управления камерой (точно не помню - плата в самике а искать фотку долго... Но вроде пан и титл называются (между входами и М-ками расположены...) ) и интервал в крайних положениях задать функцией (вроде так у програмеров обзывается...).
Поясню - камера при переключении тумблера начинает сканирование = поворот вправо до упора, задержка (было бы очень класно, чтоб задержку можно было выставить или в Планере или (что еще круче !) доп каналом с крутелкой...), поворот в центр, поворот влево и т.д.?
у тебя на видео впринципе так и есть - поворот -пауза-поворот... но на другом канале хотелось бы и с паузой в крайних точках...

[ukkr]

Олег, с возвращением. Позволю себе повторить вопрос

radio.pde
процедура init_rc_out():
Код:
static void init_rc_out()
{
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.channel_roll.radio_trim); // Initialization of servo outputs
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.channel_pitch.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.channel_throttle.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.channel_rudder.radio_trim);

APM_RC.OutputCh(CH_5, g.rc_5.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_6, g.rc_6.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_7.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_8.radio_trim);

APM_RC.Init(); // APM Radio initialization

APM_RC.OutputCh(CH_1, g.channel_roll.radio_trim); // Initialization of servo outputs
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.channel_pitch.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.channel_throttle.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.channel_rudder.radio_trim);

APM_RC.OutputCh(CH_5, g.rc_5.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_6, g.rc_6.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_7.radio_trim);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_8.radio_trim);
}
На кой они тут один и тот же код дважды повторяют? Чё-то я глубинный смысл этого не понимаю.

[alex-ber]

Алекс, ты эти строчки закоментил?

Ух... Ну вы все и строчить стали - прямо Чат!!!
Не успел написать а тут уже все обсудили...
Леонид - естественно : НЕТ! Я тогда про эти траблы с микриками даже не догадывался! Спасибо - завтра попробую закоментить и залить 26-ю...

[Syberian]

Полагаю зависон вызывался не закоментированными строчками считывающими в ардупилоте микрики

я замечал конкретный сброс платы, т.е. в планировщике писало initialising

Позволю себе повторить вопрос

позволю себе не ответить, т.к. не моих рук дело На мой взгляд, верхняя половина до init бесполезна.

[alex-ber]

я замечал конкретный сброс платы, т.е. в планировщике писало initialising

Привет Олег!!!
Да, если память мне не изменила - было тоже самое: Вортекс просто уходил в перезагруз...
Тогда мы решили, что переполнялся буфер обмена (у нас с Олегом АРС 220 с низкой скоростью обмена, у Леонида даталинк от Александра с максимальной скоростью...).

[ukkr]

Поясню - камера при переключении тумблера начинает сканирование = поворот вправо до упора, задержка (было бы очень класно, чтоб задержку можно было выставить или в Планере или (что еще круче !) доп каналом с крутелкой...), поворот в центр, поворот влево и т.д.?
у тебя на видео впринципе так и есть - поворот -пауза-поворот... но на другом канале хотелось бы и с паузой в крайних точках...

Дык, она паузу и делает после поворота в крайнюю точку, как Леонид и заказывал Или имеется ввиду, что серва должна плавно перемещаться с определённой задержкой, скажем на 5-10 градусов в секунду. При достижении крайнего положения, она должна замереть на какую-то паузу, а потом начать двигаться в обратную сторону. И так до потери пульса?

БТВ, у МегаПилота есть поддержка управлением камера-маунтом. Само управление сосредоточено в AP_Mount и поддерживает туеву кучу функционала, к примеру
MAV_MOUNT_MODE_RETRACT // высунуть маунт на заданное пользователем положение и ничего больше не делать
MAV_MOUNT_MODE_NEUTRAL //нейтральное положение
MAV_MOUNT_MODE_MAVLINK_TARGETING // то же, что и MAV_MOUNT_MODE_NEUTRAL + постоянная работа стабилизации подвески
MAV_MOUNT_MODE_RC_TARGETING // ручное управление с пульта
MAV_MOUNT_MODE_GPS_POINT //направлять камеру на ГПС координату
Только я это не тестировал, посему не смогу вам рассказать, работает ли оно или это очередной мёртвый отросток от основной версии.

позволю себе не ответить, т.к. не моих рук дело На мой взгляд, верхняя половина до init бесполезна.

Чудненько, наши мысли совпали Вот и стал код Пирата на 8 строчек короче

[alex-ber]

Только я это не тестировал, посему не смогу вам рассказать, работает ли оно или это очередной мёртвый отросток от основной версии.

Спасибо!
ПС Константин - какбы мы в этой теме Свои - давайте на ТЫ - так вроде проще общаться! (если не против...).
Спасибо еще раз - буду разбираться...

[Syberian]

Самое интересное, у М1 и М2 "+" запараллелен.

Изначально вортекс был придуман для мультикоптеров. М1 соединен с М2 для того, чтобы в случае трикоптера запитать хвостовую серву. Во все остальные места втыкались регуляторы, имеющие свои UBEC. Плата имеет свой стаб от 12В (который дико греется).
Вот схема разводки питания вортекса
http://static.rcgroups.net/forums/at...wer_Vortex.jpg

В случае самолета нужно
1) соединить все средние провода Мх
2) соединить их с Sonar+, чтобы обеспечить питание самой платы.

Также я лично соединил с USB+, чтобы не подавать внешнее питание при перешивке платы.

В первом посте картинка есть
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1547655

С помощью функции analogRead() вы можете читать значения с любого из этих входов в любом месте. На самом деле -- Mega2560 пофигу, что подключено на эти пины, оно просто оцифровывает тот сигнал, что вы подаёте на пин. Это может быть как термометр, так и барометр, который выдаёт аналоговый сигнал и т.д.

Главное, отключить led sequencer с соответствующих каналов, т.к. он объявляет их выходами.



Извините, что не по порядку коментю... нафлудили много