Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 33 из 112 ПерваяПервая ... 23 31 32 33 34 35 43 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,281 по 1,320 из 4444

Проект Мегапират на самик!

Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от AlexSneg Однако если взять плату потрясти поделать восьмерок в воздухе с переворотами и перегрузками, а потом резко положить ...

  1. #1281

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Однако если взять плату потрясти поделать восьмерок в воздухе с переворотами и перегрузками, а потом резко положить в горизонт, то возникает однозначно воспроизводимая жопская картина. Горизонт сбит градусов на 30 и медленно ползет к нулю, затем уходит в другую сторону градусов на 20 затем медленно идет назад но до нуля никогда не доходит. чтобы заставить встать горизонт на место нужно слегка покачать плату, тогда горизонт медленно приходит в ноль
    Вот - вот!
    Такой эффект я и наблюдал два раза на полетах: если летать блинчиком и без порывов ветра - све работало отлично... Но стоило "покалбасится" в борьбе за модель - горизонт уплывал безбожно !
    Я тогда еще писал об этом и версия была в том, что превыщены перегрузки для акселя... оказывается что и код мог быть виной!

  2.  
  3. #1282

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    В FPV надо летать медленно и печально рассматривая сверху интересности, а не крутить 3Д Хотя на 26 прошивке при ветре почти равной скорости самолета, у меня не чего ни куда не уплывало, самуль вполне не плохо держался

  4. #1283

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    но же с такими значениями не дает алгоритму по акселю нормально откорректироваться. А может оно для вертолетов такое выставлено?
    Медленное выравнивание для того и задумано, чтобы не давать акселю сильно косячить на центробежных перегрузках. Помимо этого, имеется треугольная функция - корректировка "веса" акселерометра, если длина его вектора отличается от 1G.
    "дикая колбасня" обязательно собъет горизонт в том случае, если он несколько раз проскочит через точки gimbal lock - сингулярность (или полюс), где один из компонентов матрицы лезет в бесконечность.
    А вот уходить в другую сторону после корректировки он не должен. Возможно, интегральный в твоей реализации надо действительно отключить.

    Как показывают полеты на "реальном" самике, оптимальной является конвергенция от 5 до 7 секунд с углом ошибки 90 град по любой из осей. При этом динамический вес акселя линейно сводится к нулю при изменении длины вектора на 35-40% в любую сторону.


    А еще надо аксель на 16G переводить, т.к. 3G в оригинале - даже муху не отгонишь.
    И еще, раз у тебя STM и тактов валом, выставь скорость обновления гиры 1 кГц.

    Покажешь потом код IMU калмана?
    Последний раз редактировалось Syberian; 27.02.2012 в 18:09.

  5. #1284

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    И еще, раз у тебя STM и тактов валом, выставь скорость обновления гиры 1 кГц.
    сейчас 400Hz частота итераций. Выше смысла нет, я пробовал на 800Hz ставить. Улучшений не много получил. 400 это примерно оптимально.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    "дикая колбасня" обязательно собъет горизонт в том случае, если он несколько раз проскочит через точки gimbal lock - сингулярность (или полюс), где один из компонентов матрицы лезет в бесконечность.
    Я, когда с EKF закончу, поставлю брейкпоинтов в этом месте в DCM, чтобы убедиться. Но насколько помню, ни разу туда не заваливался алгоритм, хотя целенаправленно я не мониторил это место.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Возможно, интегральный в твоей реализации надо действительно отключить.
    Вот-вот. Я так понимаю 400 Гц это достаточно быстро. Поэтому такие задержки сходимости приводят как раз к отрицательному эффекту. Совсем выключать интегральную составляющую, тоже как-то не очень, там тогда другие интересные краевые эффекты наблюдаю. Ну ладно, я к этому еще вернусь. Чуть позже, когда можно будет в риалтайме сравнить DCM и EKF.
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    А еще надо аксель на 16G переводить, т.к. 3G в оригинале - даже муху не отгонишь.
    Сейчас я пока на 4G поставил, а максимум у меня 8G. Ну для экстрима на столе и 4G за глаза....
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Покажешь потом код IMU калмана?
    В личной переписке, когда реально отлажу и испытаю на стенде - да, покажу, но не для того чтобы выставить на всеобщее обозрение. Я слишком много времени на разбор физики происходящего потратил и на чтение буржуйских диссертаций, чтобы так просто слить наработанное. Я прикидывал можно ли такое всандалить под Мегу твою, но скорее всего - саляви . Там очень много float перемножений. Для меня это решается подключением аппаратного FPU ядра и компилятор дальше сам строит правильный код, для тебя - даже не представляю, если только умножать все на 1000 и далее все int32_t.


    Цитата Сообщение от alex-ber Посмотреть сообщение
    оказывается что и код мог быть виной!
    Это не код виной. Это ограничения алгоритма. Он в принципе для спокойных полетов вполне себе годится.
    Я вот еще вспомнил. Если очень быстро платформу верх-вниз швырять, то при смене направления вектора тяжести, оно переворачивает все вверх тормашками в тот момент, когда модуль вектора становится точно в окрестности 1G, причем поскольку коэффициенты я другие поставил, то я этого легко добиваюсь и мне не надо для этого прилагать много усилий. И дело тут не в перегрузке акселя, а совсем наоборот. Длинное время конвергенции в принципе и призвано сгладить такую фигню.

    В принципе, как я уже сказал, позже вернусь к этому и табличные логи изменения углов с наглядной визуализацией выложу. Может даже Олегу пользу принесу исследованиями на эту тему.

  6.  
  7. #1285

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Гы, походу поползновения в кодах ардупилота уже никому не интересны ))))))

  8. #1286

    Регистрация
    11.10.2005
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    36
    Сообщений
    600
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Гы, походу поползновения в кодах ардупилота уже никому не интересны ))))))
    Лёнь, а откуда ж усё "грабится". Видишь, человек даже на STM32 перенёс ДЦМку из пилота.
    Ну а по теме -- сорри, пока времени нету -- на работе завалец случился, надо разобрать.

  9. #1287

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Вторая превьюшка. Составлен крайне быстрый бинарный пакетный протокол базовой станции и нарисована часть ее самой.
    Прошу не ржать над попыткой сделать авиагоризонт Тем более, вращение текстур еще ниасилил.
    Сама плата понимает команду "level", в ответ шлет attitude и тайминг основного цикла.
    Кому интересно, шить тем же бат-ником с avrdude.

    По поводу возможностей протокола скажу, что те же данныe IMU можно отправлять со скоростью 50Hz через АРС на скорости 9600 (сейчас 5Гц), и при этом останется еще столько же полосы на полудуплекс обратно, т.е. джойстиком управлять уже не проблема. Если разбавлять данными GPS и навигации, то 25 Гц. Все равно практически реалтайм.
    За основу взят протокол обмена с Megapirate OSD, переделанный на переменную длину. Сами команды выложу попозже.


    http://dl.dropbox.com/u/63786348/mpx_preview2.rar

  10.  
  11. #1288

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от ukkr Посмотреть сообщение
    Ну а по теме -- сорри, пока времени нету -- на работе завалец случился, надо разобрать.
    Бывает
    Да я вроде уже сам разобрался, код внедрил, вывел в планер вместо скорости "ошибку высоты" осталось только испытать

    Олег, в архив выкладывай сразу и библиотеки, при запуске пишет отсутствует BORLNDMM.DLL

  12. #1289

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    ах ты ж....
    вот http://dl.dropbox.com/u/63786348/Borlndmm.dll

    у меня на каждой машине борланд стоит, так что был не в курсе
    Что еще попросит, пиши

  13. #1290

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Далее хочет еще cc3250mt.dll, ну и на последок грит что нет ему счастья без файла AH_bottom.bmp

  14. #1291

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    http://dl.dropbox.com/u/63786348/mpx_preview2.rar

    обновил архив, перекачай

  15. #1292

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Авиагоризонт - круть ;-)
    Олег, выложи еще чем ты базовую станцию компилишь, влом мне перенастраивать блютус модуль, а он на скорости 115кбит Поменял бы циферу в коде чтоб тебя не мучать

    Да к стати в архиве еще батника не хватает для заливки в мозг хекса, так сказать уж до кучи чтоб было все вместе

  16. #1293

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    на, ковыряй... только в прошиве тоже 57600 стоит

    http://dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip

  17. #1294

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Пунятна ты вроде говорил про 9600 ?
    Траблы продолжаются, при попытке залить код в мегу... нужна библиотека libusb0.dll

    Олег, бяда бяда страшная!!!
    Нашел твою первую прошивку чтоб извлечь от туда батник, ну и запустил сразу его для проверки, усе прошилось проверилось и тд тп, НО! Новым хексомо оно больше не шьется, да и старым в общем то то же...

    C:\Users\Leon\Desktop\MegaPiratePlane2.26_new\MegaPirateX>avrdude -Cavrdude.conf
    -patmega2560 -cstk500v1 -P\\.\COM6 -b57600 -D -Uflash:w:MegaPirateX.hex:i
    avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00

    Чито делать однако?

    За то в терминале весело бегут цифери

    Не хочет он со мной больше разговаривать... Решил обнулить, залил обратно 26 прошивку, но как не бился залить пиратХ так и не смог...

    Заработало Видимо подвисла библиотека... после перезагрузки усе залилось
    А что клевый такой горизонт вышел Забавно смотреть в терминале что шлет платко, клевая лесенка выходит
    Последний раз редактировалось LeonVS; 28.02.2012 в 01:07.

  18. #1295

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Олег а откуда беруться данные? С акселей или с гироскопов? Смотрю и ось YAW уже есть, компас или гирик?

  19. #1296

    Регистрация
    11.10.2005
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    36
    Сообщений
    600
    Я тут тоже маленько выложу линку на шоу-версию альтернативной ГУЙни настройки и управления различными(ха-ха) АП. Смотреть лучше в полном экране.

    Пока только общий концепт и несколько доступных приборов-индикаторов. Приборы накиданы как попало, только для того, чтоб показать их возможности. Запущен сценарий-симулятор. В реальности планирую подсистему, которая позволит в визуальном режиме пользователю связывать различные данные от Автопилота с нужными для пользователя приборами-индикаторами.
    Выкладывать смысла нет никакого, ибо доступна только реализация тестового протокола, да и нет ещё реализованной вышеупомянутой подсистемы для связи inbound данных с индикаторами.

  20. #1297

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Вот, сделал логи DCM в сравнении с EKF
    В логах сначала строка DCM, затем то же самое рассчитанное через EKF
    r - roll, p - pitch, y - yaw , w - weight , h - health , t - время на расчет алгоритма в мкс
    В самих логах по ходу дела мои комментарии, чтобы понятно было где, что происходило. Показания в градусах

    ссылка на полный файл

    $DCM: 00:16:15, r=-134.700 p=20.863 y=306.609 w=0.000 h=0.000 t=17
    $EKF: 00:16:15, r=-1.140 p=-2.384 y=61.729 t=44
    $DCM: 00:16:15, r=-139.583 p=18.483 y=305.001 w=0.835 h=0.040 t=19
    $EKF: 00:16:15, r=-1.327 p=-1.529 y=61.920 t=44
    $DCM: 00:16:15, r=-145.638 p=6.258 y=301.301 w=0.000 h=0.000 t=17
    $EKF: 00:16:15, r=-1.627 p=8.681 y=68.464 t=43
    $DCM: 00:16:15, r=-143.430 p=7.565 y=305.522 w=0.000 h=0.000 t=17
    $EKF: 00:16:15, r=3.074 p=4.050 y=74.427 t=44
    $DCM: 00:16:16, r=-148.464 p=11.549 y=306.300 w=0.000 h=0.000 t=17
    $EKF: 00:16:16, r=5.921 p=-1.096 y=73.555 t=44
    $DCM: 00:16:16, r=-148.566 p=18.351 y=301.250 w=0.385 h=0.000 t=18
    $EKF: 00:16:16, r=3.962 p=-4.760 y=65.183 t=44
    $DCM: 00:16:16, r=-151.547 p=17.924 y=295.212 w=0.843 h=0.053 t=19
    $EKF: 00:16:16, r=1.946 p=-1.061 y=60.752 t=125
    $DCM: 00:16:16, r=-145.644 p=12.759 y=290.826 w=0.000 h=0.435 t=18
    $EKF: 00:16:16, r=-0.249 p=11.789 y=59.733 t=43
    ===== ПОЛОЖИЛ ПЛАТУ резко на стол, до этого момента был жесткий расколбас во все стороны сдвигом
    ====== в разные стороны и вврх-вниз ===================================
    $DCM: 00:16:17, r=-128.518 p=24.700 y=294.548 w=0.959 h=1.000 t=18 <- считает, что плата вверх тормашками
    $EKF: 00:16:17, r=0.540 p=9.455 y=54.864 t=44 <-- сразу в ноль ушел
    $DCM: 00:16:17, r=-90.734 p=32.332 y=313.202 w=1.000 h=1.000 t=18 <-- пытается скомпенсировать угол
    $EKF: 00:16:17, r=0.652 p=8.696 y=54.429 t=43
    $DCM: 00:16:17, r=-37.360 p=23.213 y=339.549 w=0.967 h=1.000 t=18 <-- все равно еще большая ошибка
    $EKF: 00:16:17, r=0.762 p=8.066 y=54.344 t=43
    $DCM: 00:16:17, r=7.349 p=-1.158 y=348.584 w=0.887 h=1.000 t=18 <-- решило, что все таки не вверх ногами, но ошибка 7 градусов
    $EKF: 00:16:17, r=0.891 p=7.441 y=54.185 t=44
    $DCM: 00:16:18, r=43.012 p=-20.713 y=341.069 w=0.977 h=1.000 t=19 <-- здесь начинается раскачка
    $EKF: 00:16:18, r=0.953 p=6.931 y=54.200 t=43
    $DCM: 00:16:18, r=68.394 p=-28.330 y=329.851 w=0.989 h=1.000 t=19 <-- амплитуда нарастает
    $EKF: 00:16:18, r=1.019 p=6.588 y=54.192 t=124
    $DCM: 00:16:18, r=79.108 p=-29.538 y=323.956 w=0.957 h=1.000 t=18 <-- амплитуда нарастает, встали почти под 90 градусов
    $EKF: 00:16:18, r=1.049 p=6.207 y=54.209 t=43
    $DCM: 00:16:18, r=73.424 p=-27.856 y=325.846 w=0.943 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:18, r=1.128 p=5.873 y=54.221 t=43
    $DCM: 00:16:19, r=53.870 p=-22.498 y=333.275 w=0.887 h=1.000 t=18 <-- в обратную сторону
    $EKF: 00:16:19, r=1.151 p=5.487 y=54.235 t=44
    $DCM: 00:16:19, r=27.598 p=-11.291 y=340.025 w=0.969 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:19, r=1.176 p=5.208 y=54.262 t=44
    $DCM: 00:16:19, r=1.568 p=2.320 y=341.074 w=0.965 h=1.000 t=18 <-- дошли до нуля, вроде бы должны остановиться
    $EKF: 00:16:19, r=1.242 p=4.871 y=54.258 t=44
    $DCM: 00:16:19, r=-20.269 p=12.997 y=337.067 w=0.965 h=1.000 t=18 <-- но нет, пошла амплитуда в обратную сторону
    $EKF: 00:16:19, r=1.251 p=4.645 y=54.282 t=44
    $DCM: 00:16:20, r=-34.177 p=18.369 y=332.271 w=0.988 h=1.000 t=19
    $EKF: 00:16:20, r=1.242 p=4.446 y=54.309 t=125
    $DCM: 00:16:20, r=-38.493 p=19.620 y=329.852 w=0.969 h=1.000 t=19 <-- -40 градусов почти
    $EKF: 00:16:20, r=1.183 p=4.266 y=54.328 t=44
    $DCM: 00:16:20, r=-32.950 p=17.780 y=330.586 w=0.946 h=1.000 t=18 <-- опять к нулю пошло, а плата просто все это время лежит на столе
    $EKF: 00:16:20, r=1.227 p=4.121 y=54.354 t=45 <-- EKF железобетонно держит ноль
    $DCM: 00:16:20, r=-20.834 p=13.197 y=332.788 w=0.984 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:20, r=1.230 p=3.962 y=54.385 t=44
    $DCM: 00:16:21, r=-6.197 p=6.993 y=334.363 w=0.968 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:21, r=1.247 p=3.835 y=54.384 t=43
    $DCM: 00:16:21, r=7.485 p=0.778 y=334.272 w=0.984 h=1.000 t=18 <-- дошли до нуля, и опять в крен в противоположную сторону
    $EKF: 00:16:21, r=1.334 p=3.739 y=54.410 t=43
    $DCM: 00:16:21, r=17.601 p=-3.659 y=333.026 w=0.993 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:21, r=1.441 p=3.628 y=54.424 t=44
    $DCM: 00:16:21, r=22.183 p=-5.648 y=331.672 w=0.983 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:21, r=1.401 p=3.541 y=54.437 t=125
    $DCM: 00:16:22, r=21.662 p=-5.511 y=330.726 w=0.969 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:22, r=1.506 p=3.408 y=54.471 t=124
    $DCM: 00:16:22, r=16.369 p=-3.560 y=330.171 w=0.949 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:22, r=1.406 p=3.359 y=54.497 t=44
    $DCM: 00:16:22, r=8.684 p=-0.244 y=329.466 w=0.957 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:22, r=1.398 p=3.367 y=54.526 t=45
    $DCM: 00:16:22, r=0.768 p=2.997 y=328.340 w=0.984 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:22, r=1.391 p=3.310 y=54.547 t=44
    $DCM: 00:16:23, r=-5.811 p=5.522 y=326.910 w=0.973 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:23, r=1.338 p=3.261 y=54.568 t=43
    $DCM: 00:16:23, r=-9.534 p=6.811 y=325.564 w=0.950 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:23, r=1.361 p=3.187 y=54.600 t=44
    $DCM: 00:16:23, r=-10.205 p=6.906 y=324.541 w=0.985 h=1.000 t=18 <-- крен в отрицательную сторону, но амплитуда раскачки постепенно затухает
    $EKF: 00:16:23, r=1.369 p=3.121 y=54.623 t=126
    $DCM: 00:16:23, r=-8.228 p=6.139 y=323.811 w=0.973 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:23, r=1.294 p=3.077 y=54.647 t=126
    $DCM: 00:16:24, r=-4.372 p=5.078 y=323.234 w=0.984 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:24, r=1.326 p=3.122 y=54.676 t=44
    $DCM: 00:16:24, r=0.125 p=3.703 y=322.673 w=0.903 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:24, r=1.363 p=3.091 y=54.659 t=44
    $DCM: 00:16:24, r=3.784 p=2.491 y=321.905 w=0.947 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:24, r=1.252 p=3.064 y=54.700 t=43
    $DCM: 00:16:24, r=6.263 p=1.490 y=321.079 w=0.939 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:24, r=1.272 p=3.010 y=54.705 t=44
    $DCM: 00:16:25, r=7.180 p=0.846 y=320.168 w=0.961 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:25, r=1.294 p=2.884 y=54.736 t=44
    $DCM: 00:16:25, r=6.511 p=1.090 y=319.252 w=0.963 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:25, r=1.254 p=2.973 y=54.751 t=124
    $DCM: 00:16:25, r=4.916 p=1.770 y=318.311 w=0.989 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:25, r=1.309 p=2.965 y=54.754 t=125
    $DCM: 00:16:25, r=2.655 p=2.552 y=317.315 w=0.785 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:25, r=1.279 p=2.960 y=54.777 t=44
    $DCM: 00:16:26, r=0.392 p=3.300 y=316.300 w=0.952 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:26, r=1.230 p=2.942 y=54.785 t=43
    $DCM: 00:16:26, r=-1.432 p=3.871 y=315.273 w=0.984 h=1.000 t=20
    $EKF: 00:16:26, r=1.136 p=2.964 y=54.800 t=44
    $DCM: 00:16:26, r=-2.290 p=4.061 y=314.305 w=0.982 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:26, r=1.149 p=2.943 y=54.817 t=44
    $DCM: 00:16:26, r=-2.439 p=3.989 y=313.361 w=0.977 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:26, r=1.046 p=2.924 y=54.858 t=44
    $DCM: 00:16:27, r=-1.717 p=3.739 y=312.468 w=0.949 h=1.000 t=18 <-- вот место прекращения раскачки горизона
    $EKF: 00:16:27, r=1.067 p=2.915 y=54.907 t=125
    $DCM: 00:16:27, r=-0.409 p=3.359 y=311.626 w=0.952 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:27, r=1.072 p=2.894 y=54.928 t=125
    $DCM: 00:16:27, r=0.818 p=2.895 y=310.776 w=0.978 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:27, r=1.029 p=2.872 y=54.952 t=44
    $DCM: 00:16:27, r=1.968 p=2.567 y=309.907 w=0.967 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:27, r=1.049 p=2.855 y=54.983 t=44
    $DCM: 00:16:28, r=2.948 p=2.431 y=309.034 w=0.938 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:28, r=1.135 p=2.856 y=54.997 t=43
    $DCM: 00:16:28, r=3.414 p=2.512 y=308.126 w=0.969 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:28, r=1.165 p=2.858 y=55.028 t=45
    $DCM: 00:16:28, r=3.064 p=2.736 y=307.190 w=0.952 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:28, r=1.115 p=2.866 y=55.051 t=43
    $DCM: 00:16:28, r=2.594 p=2.941 y=306.211 w=0.972 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:28, r=1.175 p=2.845 y=55.099 t=44
    $DCM: 00:16:29, r=2.080 p=3.156 y=305.274 w=0.951 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:29, r=1.253 p=2.843 y=55.110 t=125
    $DCM: 00:16:29, r=1.383 p=3.324 y=304.315 w=0.983 h=1.000 t=19
    $EKF: 00:16:29, r=1.229 p=2.842 y=55.130 t=43
    $DCM: 00:16:29, r=0.922 p=3.317 y=303.362 w=0.973 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:29, r=1.258 p=2.811 y=55.150 t=45
    $DCM: 00:16:29, r=0.627 p=3.148 y=302.424 w=0.889 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:29, r=1.242 p=2.752 y=55.171 t=44
    $DCM: 00:16:30, r=0.784 p=3.028 y=301.491 w=0.794 h=1.000 t=18 <-- здесь уже совсем все успокоилось
    $EKF: 00:16:30, r=1.315 p=2.770 y=55.210 t=44
    $DCM: 00:16:30, r=1.125 p=2.931 y=300.591 w=0.968 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:30, r=1.381 p=2.778 y=55.226 t=45
    $DCM: 00:16:30, r=1.454 p=2.792 y=299.653 w=0.950 h=1.000 t=18
    $EKF: 00:16:30, r=1.347 p=2.770 y=55.270 t=44

  21. #1298

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от ukkr Посмотреть сообщение
    Я тут тоже маленько выложу линку на шоу-версию альтернативной ГУЙни
    Ну а что, мега супер, хорошее начало Осталось гугль мапс прицепить или что нить похожее
    К стати, очень бы не помешал "прибор" силуэта самолета поворачивающимися управляющими плоскостями, очень удобно для понятия что творит АП, ну и для чтения логов будет очень полезен. Даже можно два таких прибора, один то что на входе с RC управления, второй то что уже непосредственно идет на сервы с АП.

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Вот, сделал логи DCM в сравнении с EKF
    Время выполнения смотрю в 3 раза различается...
    К стати а в чем причина что мы не используем более мощные процики? Сложней програмить? Не думаю... Больше жрет? да то же вроде не на много... В чем причина? Почему не юзаем тот же STM?

  22. #1299

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Траблы продолжаются
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    бяда бяда
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    весело бегут
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    не смог...
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Заработало
    Глядя на этот mind flow, делаю вывод, что, пока я спал, проблема решена и совет не требуется

    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Олег а откуда беруться данные? С акселей или с гироскопов? Смотрю и ось YAW уже есть, компас или гирик?
    гира и аксель на 16G диапазоне

    Цитата Сообщение от ukkr Посмотреть сообщение
    Пока только общий концепт
    Вот это красота!!!
    Я буквально вчера пытался нарисовать гуйню на жаве, весь день протр**ся, пытаясь запустить javax.comm и gnu.io, плюнул и написал на С++ builder.

    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    а в чем причина что мы не используем более мощные процики?
    потомушта аффтар порта в них не разбирается и не хочет, вот и весь сказ. Могу писать на TI DSP 6700-й серии, но это такая огромная "лепешка" с потреблением под 1А....

    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    сделал логи DCM в сравнении с EKF
    из этой ряби цифр я понял только t - время выполнения. Графиками было бы нагляднее.
    Вы можете на пальцах показать место фильтра калмана в AHRS? Это типа "черный ящик", в который кладется гира и аксель и на выходе имеется roll-pitch-yaw, или это всего лишь фильтр с предсказанием, стоящий между гироскопом и обычным инерциальным алгоритмом?
    Только без формул, у меня по матану в универе было 3 с минусом

    Пытался в матлабе асилить калман, позапускал примеры, даже С - код получил, но ясности не добавилось.
    Последний раз редактировалось Syberian; 28.02.2012 в 10:46.

  23. #1300

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    из этой ряби цифр я понял только t - время выполнения. Графиками было бы нагляднее.
    Ну r - roll смотри, это просто отклонение от плоскости влево-вправо. Влево с минусом угол, вправо с плюсом. Смотри разницу при тех же входных усорвиях: строчка DCM это алгоритм с направляющими косинусами, EKF - это Extended Khalman.
    На днях сделаю визуализацию, покажу в картинках как все выглядит.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Вы можете на пальцах показать место фильтра калмана в AHRS?
    Кальман это по сути фильтр с предсказанием. Только не все так просто. Он как бы самообучаемый в процессе. Он учится корректировать ошибку на основании истории поведения. А на сколько хорошо он обучаем зависит от математической модели предсказания, которая в свою очередь может так же на ходу корректироваться и подстраиваться. Вот в этом месте наступает основная проблема - подбор коэффициентов модели поведения. Каждый из коэффициентов этой модели может в свою очередь быть достаточно сложными функциями. Как раз обычно на этом месте энтузиазм начинающих заканчивается. Так как любые С классы заготовки хотят чтобы их как раз снабдили такими математическими моделями. В этом месте начинаются диссертации на тему.... К счастью есть полно открытых проектов по определению attitude тела в пространстве откуда можно брать и сопоставлять, анализировать. Амеры и япы написали полно работ и диссертаций. Я не считаю себя тормознутым, вариант фильтра кальмана для одномерных линейных моделей типа расстояние = скорость * время + error понял довольно быстро (спустя пару недель), так как математическая модель проста. Однако для трех и четырех мерных пространств нужно иметь ну очень много энтузиазма. Я реально этим полгода занимался и то, я вот понимаю как работает моя конкретная реализация, которую я фактически скомпоновал из найденного, готового полу-материала, который бродит в буржуйской сети и которую я отдебажил и посмотрел в графиках разные оси в разных контрольных точках кода, подавая заранее сформированные тестовые воздействия. Попроси меня рассказать, как другой Кальман устроен, то я вряд ли смогу это сделать.

  24. #1301

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Глядя на этот mind flow, делаю вывод, что, пока я спал, проблема решена и совет не требуется
    Гы, клевую подборку сделал

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    потомушта аффтар порта в них не разбирается
    От оно чо Михалыч

  25. #1302

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    Только не все так просто.
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    место фильтра калмана в AHRS?
    просил же попроще В конкретно вашей реализации. Предлагаю 3 варианта ответа: до, после или вместо?

    И да, по быстродействию. Судя по всему, оно всего лишь в 2.2 раза тормознее DCM. То же самое перемножение флоатов в матрице. Учитывая возможность предсказывающего действия фильтра, лаг можно скомпенсировать хотя бы наполовину. Ощень интересно.

    В чем измеряется t? если это миллисекунды - аж 19 штук, то какой-то тормозной ваш STM Будете пропускать резкие движения. У меня DCM въезжает в 4 мс вместе со всеми датчиками (но без компаса).
    MARG 5 мс с обработкой всех датчиков (компас занулен)

    Матан детектед!
    http://www.chrobotics.com/index.php?...0b9e4b4a949e10
    здесь валяется сурсе код 9dof AHRS с ЕКФ. Учитывая, что у меня есть почти мгновенные процедуры синуса-косинуса, дело стоит керосина.
    Последний раз редактировалось Syberian; 28.02.2012 в 12:37.

  26. #1303

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Предлагаю 3 варианта ответа: до, после или вместо?
    Если под AHRS понимать именно систему определения положеия тела в пространстве, а под IMU чисто процедуры сбора первичных данных, то данная конкретная реализация как раз и есть AHRS. На выходе она предоставляет текущие roll-pitch-yaw в градусах относительно первоначально заданного референсного положения. Их можно брать и дальше уже принимать решение о рулежке сервомашинками.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    2.2 раза тормознее DCM
    Честно говоря, сам не ожидал. Но DCM я не оптимизировал, просто брал твой текущий код и нагло компилял под себя, подстраиваясь под свои начальные данные. Для меня например не очевидна степень оптимизации по быстродействию при работе с матрицами через темплейты. В EKF я просто ссылки на float массивы гоняю по матричным процедурам. И еще тригонометрия у меня есть оптимизированная от производителя STM и я ее предвычисленной держу. А вычислений тригонометрических в EKF раз в 10 больше, чем в DCM.

  27. #1304
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    44
    Сообщений
    952
    Вставлюсь: у мну DCM на кортексеМ3 цикл 0.0003 с. EKF - 0.005 c.

    Уточню - EKF 5мс. цикл с опросом датчегоф, сам фильтр, пиды и команды на сервы(моторы). Это на квадре 200гц.

    А вот и результат расколбаса:
    0.0050 102.12 -37.88 -29.34
    0.0050 116.45 -36.21 -53.27
    0.0050 112.69 -22.20 -53.76
    0.0050 66.56 -27.50 -26.49
    0.0050 14.08 -4.30 -11.58
    0.0050 -6.63 16.25 -6.45
    0.0050 -10.02 32.84 -2.47
    0.0050 8.79 32.35 10.27
    0.0050 43.39 13.27 21.50
    0.0050 83.40 -14.55 6.66
    0.0050 104.21 -29.72 -19.89
    0.0050 122.26 -27.22 -44.64
    0.0050 108.52 -27.60 -45.59
    0.0050 50.75 -27.64 -16.26
    0.0050 -8.55 3.67 -5.37
    0.0050 3.85 15.51 -6.25
    0.0050 12.48 14.81 -9.16
    0.0050 8.15 10.61 -3.82
    0.0050 10.10 13.66 -3.02
    0.0050 -2.22 6.35 -9.47
    0.0050 -0.86 4.79 -12.31
    0.0050 0.83 4.17 -10.53
    0.0050 1.30 3.81 -10.00
    0.0050 1.45 3.60 -9.70
    0.0050 1.57 3.41 -9.49
    0.0050 1.68 3.20 -9.44
    0.0050 1.72 3.07 -9.37
    0.0050 1.78 2.93 -9.34
    0.0050 1.97 2.71 -9.34
    0.0050 1.48 2.84 -9.39
    0.0050 1.99 2.51 -9.34
    0.0050 1.80 2.48 -9.37
    0.0050 1.50 2.50 -9.39
    0.0050 1.57 2.41 -9.39
    0.0050 1.37 2.36 -9.42
    0.0050 1.55 2.23 -9.42
    0.0050 1.79 2.05 -9.43
    0.0050 1.77 1.99 -9.45
    0.0050 1.84 1.91 -9.46
    0.0050 1.98 1.77 -9.47
    0.0050 2.10 1.67 -9.49

  28. #1305
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    здесь валяется сурсе код 9dof AHRS с ЕКФ
    ЕКФ-9dof не интересно получается, аналогично ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях и, в частности, при скоординированном повороте самоля (имхо: не смысла в ЕКФ если ограничится только 9dof).
    Хочется прицепить ЖПС и (, следующий шаг) встроить сим(т.к. у ЖПСа маленькая частота отсчетов, заодно м.б. удастся фильтровать вибрации двигателя или флаттер).
    Получится в мат.модели ЕКФ много переменных, здоровая матрица F, плюс обсчет сима
    - тут и tms320c67 или Кортех А8 с неоном не помешал бы.
    Делал голый 9dof, тема тут , клипчик тут , глюки видны.

  29. #1306

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    ЕКФ-9dof не интересно получается, аналогично ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях
    нашел ваш клипчик. Напоминает мой первый запуск MARG, когда 1) оси на гире попутаны, 2) рейт не выставлен, 3) еще и вес акселя огромный выставлен.

    По поводу расколбаса, полагаю, это потому, что все дружно кладут х... на настройку датчиков.
    МАРГ я настраивал так: сперва включена только гира, масштабирую gain, пока при повороте платы на 180 град не покажет ровно 180. И в дупу выкладки из даташитов, сколько бит на градус. Врут.
    Затем включен только аксель. Вес настраивается так, чтобы при резком отклонении на 90 градусов полная конвергенция достигалась за 5-7 секунд. Аксель должен иметь симметричные показания по осям (а не как в ардуплейне, разбаланс на 30% и Z +1000 -700)
    Затем все вместе с магнетометром. Проводится отстройка от железа и проверяются оси, чтобы при наклонах и кренах не плыл азимут.
    Все.
    То, что криво летало на ардупилоте, склонен винить неоднозначный алгоритм чтения датчиков, дурацкую родную калибровку акселя, его диапазон в 3G и дико неопределенный интервал опроса (от 4 до 25 мс)
    Последний раз редактировалось Syberian; 28.02.2012 в 17:13.

  30. #1307
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Напоминает мой первый запуск MARG, когда 1) оси на гире попутаны, 2) рейт не выставлен, 3) еще и вес акселя огромный выставлен.
    1 Это внимательно проверял, вроде все правильно.
    2 Что такое рейт? Калибровка гиры?
    (С калибровкой долго возился, нули и бит/величину выставил по 9 осям, датчики согласовал друг с другом.
    С даташитами не сошлось. И нули у маг-а(от stm) тоже далеко, почти как у ТС.)
    3 Да, была ошибка (в матрице ошибок измерении).

  31. #1308

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    MARG 5 мс с обработкой всех датчиков (компас занулен)
    У меня MARG тоже 200Гц с ДУС+аскелерометр+компас.
    Если сделать децимацию и опрашивать компас\аксель реже, то можно добиться 360Гц на Атмега 16МГц.

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях
    С включенным компасом глюков почти не видно. Гонял плату горизонтально в вытянутой руке по кругу.
    Повторяемость угла отличная. Можно ставить ИМУ вертикально и крутить.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    дурацкую родную калибровку акселя
    Тут целая задача: калибровка ДУС, акселя и магнетометра в стиле "поставьте на все ребра по очереди".

  32. #1309

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Вот записал видео со своей реализацией кальмана


    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    В чем измеряется t? если это миллисекунды - аж 19 штук
    t микросекуднах, я упоминал в первом посте об этом
    сейчас и в этом видео у меня только гира+аксель. Компас я не подключал пока.

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    глюки видны
    Нда жестко колбасит. Я вот сейчас специально проверил, поставил на бок и тряс как у вас на клипе. Ну практически железобетонно стоит угол.
    Последний раз редактировалось AlexSneg; 28.02.2012 в 19:58.

  33. #1310

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Нехило у него в конце башню сорвало...

    Я тоже могу снять такое видео. Но, вообще, сидеть перед монитором и трясти плату - занятие неблагодарное. Трясти ведь можно по-разному. Лучшая проверка - поставить на борт и в поле. А на OSD следить.
    Последний раз редактировалось Syberian; 28.02.2012 в 20:14.

  34. #1311

    Регистрация
    26.09.2011
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Нехило у него в конце башню сорвало...
    Где? У у меня вроде нет срывов. В конце я его слишком экстремально крутил с огромными перегрузками, затем резко выпрямил. Но даже после этого ошидки по pitch практичеки нет, roll повело на 15 градусов, затем медленно пополз к нулю. Расколбаса все равно в разные стороны не было. Но ты же понимаешь, что это запредельный стресс тест.
    Сегодня найду крутящийся стул прицеплю к ноуту, поставлю все на стул. положу на край плату, дам угол и буду крутить. потом покажу как все работает. Сейчас сниму ролик как DCM себя ведет. Минут через 15 выложу. У меня только телефон для съемок, так что сорри за качество.

    Вот DCM с моими коэффициентами
    Четко виден расколбас после установки в горизонт. А если вертикальная перегрузка, то вообще башню срывает. Это скорее всего, то что наблюдал alex-ber, когда его на ветру колбасило
    Последний раз редактировалось AlexSneg; 28.02.2012 в 20:29.

  35. #1312

    Регистрация
    06.04.2006
    Адрес
    Гродно Беларусь
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,305
    Цитата Сообщение от AlexSneg Посмотреть сообщение
    А если вертикальная перегрузка, то вообще башню срывает. Это скорее всего, то что наблюдал alex-ber, когда его на ветру колбасило
    Да примерно то, что я и наблюдал - с 2.30...
    Алекс попробуй еще один эксперимент - ненадо сильно трясти и курыжить - поставь плату под углом градусов 30 (крен) и градусов 10 (наклон) а затем пару раз в таком положении резко вверх вниз перемести - типа самик с левым (правым) креном идет на снижение и порывом ветра его пару раз вверх-вниз швырнуло...
    Спасибо.

  36. #1313

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Прикрутил РЦ-каналы и сервовыходы. Пока все напрямую. Также можно регулировать скорость передачи внутри потока.
    Столкнулся с траблой: поток на базу никак не поднимается выше 2000bps. На 10Гц работает или IMU или радио или серво, хотя битые пакеты не обнаруживаются. Мну плакаль Надо крепко думать.
    Леонид, проверь, у тебя лучше будет скорость?
    http://dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip

  37. #1314

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Прогресс на лицо! РЕСПЕКТ
    Такая же фигня, если ставить обновление 5 на горизонт и 5 на серво все тип топ, как только куда то больше появляются тупняки...
    Обновление серв на 10Гц жрет где то 1600бпс, для 6 каналов совсем не много Интересно чем вызван барьер в 2000бпс??? Протокол обмена?

  38. #1315

    Регистрация
    11.10.2005
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    36
    Сообщений
    600
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Столкнулся с траблой: поток на базу никак не поднимается выше 2000bps. На 10Гц работает или IMU или радио или серво, хотя битые пакеты не обнаруживаются. Мну плакаль Надо крепко думать.
    Олег, ты же в процедуре, что пишет в УАРТ
    Код:
    void putchar(char c)
    {
    while (tx_counter0 == TX_BUFFER_SIZE0);
    #asm("cli")
    .....
    глобально запрещаешь прерывания. Может быть при определённом потоке данных в УАРТ прерывания (для руления каналами, опроса датчиков и т.д.) уже и не успевают вызываться из-за того, что процедура писания в УАРТ постоянно их запрещает?

  39. #1316

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от ukkr Посмотреть сообщение
    глобально запрещаешь прерывания.
    Все-таки добил его. Все было тупее... В базовой станции при чтении буфера ком-порта обрабатывался только один пакет за вызов, независимо от длины полученных данных.
    Теперь валит честные 30pps (все по 10Гц) на скорости 4160bps. Красота.
    Леонид, каналов, кстати, не 6 а 8.

  40. #1317

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Пришла еще одна дельная мысль. Если выдача инфы такая быстрая и узкий канал, ничего не мешает сделать тот же протокол на bvHUD и таким образом прокачивать даунлинк через видеопередатчик. Аплинк, соответственно, через радиомодуль пульта.

    Прикол №2, если "ужаться" по AHI до 5 Гц и навигацию 1Гц , то скорость канала не превысит 1200бод. Что позволит втупую использовать даунлинк приемника FrSky, который D8R-II. Правда, с отдачей команд на борт будет уже сложнее.

  41. #1318

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Леонид, каналов, кстати, не 6 а 8.
    У мну подключенно на данный момент 6, вот и дрыгал шестью На выходе в 7, бомболюк в автомате

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Все-таки добил его. Все было тупее...
    Кидовай, заценимс
    Олег замути сразу данные что принимаются на наземку автоматом сохранялись в файл, чтоб далее можно было их подцепить на вход и посмотреть что происходило еще раз

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Теперь валит честные 30pps (все по 10Гц) на скорости 4160bps.
    Может на данном этапе сразу ППМ_СУМ заложить? Думаю для многих будет актуально?
    Последний раз редактировалось LeonVS; 29.02.2012 в 10:32.

  42. #1319

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    37
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    сразу ППМ_СУМ
    начинается ну нету у меня приемника такого! чем отлаживать-то? Если подскажешь версию мегапирата, где он работает, могу содрать код оттуда.

    Кинуть не могу, все дома лежит. Если есть борланд, открой исходник unit1.cpp, найди вызов gcs_process0(); и через две строки ниже закоменть return

  43. #1320

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,309
    ДА у меня то же усе дома Так что тесты вечером

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    начинается ну нету у меня приемника такого!
    Ну кто же знал то Я же как лучше хочу ;-)

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Строю самик под FPV
    от Lexa4 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 19.05.2011, 08:53
  2. Самики на бенз. движках малой кубатуры
    от argnew в разделе Большие модели
    Ответов: 702
    Последнее сообщение: 10.03.2011, 20:32
  3. нестандартный носитель ФПВ Piper J3 Cub-первый фпв проект
    от vadson в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 26
    Последнее сообщение: 17.01.2011, 11:56
  4. Продам Самик ДВС ( полный комплект) в отличном состоянии.
    от val2010 в разделе Барахолка. Самолеты
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 15.11.2010, 02:08
  5. Строю самик - нужна консультация
    от dek_nk в разделе Новичкам
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 17.08.2010, 08:43

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения