А я к ночи постараюсь подшаманить миксер и подлететь на трикоптере, ибо винты вчера пришли (ура).
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; А я к ночи постараюсь подшаманить миксер и подлететь на трикоптере, ибо винты вчера пришли (ура)....
А я к ночи постараюсь подшаманить миксер и подлететь на трикоптере, ибо винты вчера пришли (ура).
Пробовал. Есть кратковременный бросок на 90 градусов, но тут же встает в норму. Никаких долгих расколбасов нет. Но опять же, одно дело моя платформа и мои коэффициенты. А с теми, что по умолчанию, у меня вообще все плохо, они для меня не подходят в принципе. Чтобы на 100% подтвердить, надо именно с твоей платформы визуализацию делать.Сообщение от alex-ber
На новой прошивке? Аль старый добрый и мегаглючный ардупират
?
новый злой и мегаглючный Мегапират Х
Эм??? Серьезно? Тобишь режим стабилизации уже реализован??? У коптеров он как мне кажется гораздо сложней в реализации нежели у самолетов.
да нифига.
Схема до безобразия проста и одинакова для самолей и коптеров:
Servo= RC + gyro rate + ATTitude error PID + NAV error PID + ALT error PID + SPD error PID
В случае акро-режима не используются ATT NAV ALT SPD,
в случае автопилота не нужен RC,
в случае стабилизации не нужны NAV ALT
и т.д.
Все остальное отличается разводкой компонентов по выходам:
В случае самолета NAV воздействует на руддер (или элерон+элеватор), SPD на газ,
В случае коптера NAV подается как ошибка крена/тангажа и складывается с SPD
Ну и еще некоторые тонкости, в общем, мне все ясно
Вах вах, молодца
А пиды ты ужо вынес для настройки "с земли"?
Кидани уже что там получилось из крайней версии
К стати, блокировку крутящих молотящих поверхностей замутил
Последний раз редактировалось LeonVS; 29.02.2012 в 13:35.
Суппер!
Олег, действительно - если уже что-то есть для пробы - выложи!
Я с понедельника в отпуске - поэтому вновь с Вами!
Буду переезжать в моделку (мебель собрать и модели перевезти) и вновь за проект!
Спасибо.
и пиды будут, и реверсы, и блокировка.
Только теперь ужо я сам буду первонахом! - тем, кто полетит.
Ну, вроде микс и стаб работают. Пара штрихов: добавить настройку добра с наземки.
Олег, может отдельную ветко для МегаператаХ ?
А есть ли смысл? Если мегапират миргировал полностью в МегапиратХ, если оно полетит, переделки с ардупилота уйдут как страшный сон
Дык как я понял, там сообщество ператов, и вроде как главперат есть.
Ператы... они зааааполонили всю плАнэту!!!
Общество это в коптерах, здесь кроме Олега не кто и не писал в общем то... Так что в самолетной теме полагаю смысла смены ветки нет
не хочу отдельную!
Значит ты зохватил власть.
Когда летать будет более, чем 1.75 человека, то ветку делать можно, с нормальной шапкой, чтоб не устарела, и дать "простому" перату утонуть. А сейчас - не вижу смысла.
Гы
А крутилки для подстройки на ператеХ будут?
Неа
нет, будет 5 фиксированных наборов ПИДов, которые подойдут всем, от жужжалок до планеров. Типа Aggressive - Offensive - Moderate - Calm - Sluggish. Также наборы будут отличаться по типу ЛА, т.к. на ЛК нельзя шалить с тангажом так же, как с креном, а YAW-настройка трикоптера будет останавливать движки в квадрике.
Это избавит лично меня от бесконечных вопросов типа "как настроить пиды??77" и "кручу-кручу, а его колбасит"
Чтот какая то курилка здесь началась
Врят-ли. Особенно это касается коптеров. Вес, моторы, винты - надо пиды подстраивать.
Если конечно не предусмотрена самонастройка пидофф.
А с крутилками - милое дело. Отверточку в поле прихватил и быстренько подстроил. Никаких ноутбукоф не надо.
Нет уж нет уж, вот механические крутилки тут точно не уместны... Мне бук кинуть в багажник точно труда не составит
спокойствие, уже винты прикручиваю...
К тому же Олег мутит прошивку а не железяку
Ну вот одна из причин наличия 1.75 человек. Надо проще делать без шаманств. Воткнул, подстроил и летай.
Не, ну если смысл проекта в самом процессе - то тут конечно никаких вопросов.
Продолжаю ноблюдать.
Ну бум надеятся на лучшее, надеюсь винтики менять сразу не придется
Так ексиль-моксиль в прошивке возможность должна быть читать аналоги.
До 18-00 мск увидим че?
Аналоги лучше пустить в более нужное место, чтение данных с АКБ, баро скорость и тд тп
Эм... если я правильно понимаю с тренер-разъема любой аппы выходит тот самый ППМ сигнал
В 49 прошивке оно пашет, иногда подергиваясь, но пашет
Последний раз редактировалось LeonVS; 29.02.2012 в 18:24.
Плата уже подразумевала наличие бука в поле (CGS) - что мешает настроится на нем-же?
Вообще всякие "крутилки" на плате не здорово - сырость, вибрации...
вы еще спорите? а мы уже летаем
Расходов поменьше надо сделать, слишком чутко реагирует. А так - вполне сносно, несмотря на ураган в комнате (см. шторы). Снято на калькулятор. Извините за ковер
В любом случае, мегапират Х только что родилсо. Пойду питЪ.
И да, алгоритм - MARG.
Еще не выпил?
Servo= RC + gyro rate + ....
То есть обратная связь по угловой скорости какой- либо оси есть всегда? а как быть с поворотами? ( я про самолет, на коптере все ок будет работать)
Эм, а прошивку показать
лежит там же.
http://dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip
Поскольку сейчас только трикоптер, сможешь только смотреть на наземке, что кажет по управлению. Но в ближайшее допилю квадХ. ПИДы все дефайнами, никакой настройки, не успел.
Кстати, ПИДов здесь вообще нет, только коэффициенты Р.
Тут еще выяснилось, что новые пропы разбалансированы шопестец. Так что вел себя довольно прилично.
Как обычно, но плавнее. Гира служит для "утяжеления" пепелаца и всего лишь уменьшает угловую скорость маневров. За стабилизацию отвечает уже AHRS, но гира там интегрируется.
Эм... чтот я твою блокировку движка снять не могу
Сигнал на сервы не идет все уже перепробовал...
газ вниз, рудер вправо, лампочка загорится постоянно. Половинные расходы?
сервы не работают? а ты их запитал?
Такс... а теперь скажи номера каналов газа и рудера?
Чую надо бы подписать где какой канал...
стандартная испокон веков: ролл-питч-газ-рудер, газ - R3
Работает однака
Поздравляю с почином!!!
За МегопиратаХ!!! (выпил тоже с твоего позволения...).
Класс!
Ваши права
