С рождением!Сообщение от Syberian
Теперь уже скоро и в самолёт?
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Syberian В любом случае, мегапират Х только что родилсо. Пойду питЪ. С рождением! Теперь уже скоро и в ...
С рождением!
А Дринкер и так чекушечку принял.
Олег, а где в таком случае шаманство с калибровкой компаса и тд тп?
Поздравляю с полетом!
Однако:
Речь про самолет. С коптером все будет замечательно задемпфировано, в самолете в горизонте тоже.
Представьте поворот с креном градусов 40. Куда будет тянуть самолет проекция угловой скорости разворота на тангажный гироскоп? А на медленных самолетах скорость разворота будет около 20-25 гр/с..
Нельзя давать пользователю рулить этими коэффициентами- будут затягивания в нисходящие спирали.
Квадрик внедрен.
Больше тр...ся с выводом настроек на базу.
Квадрик стандартный "по мегапирату"
(картинка) http://www.rcgroups.com/forums/attac...mentid=4188069
Тип аппарата можно выбрать любой, но сервовыходы работать будут сейчас только по трикоптеру и квадрику Х.
Позже самоли и остальные фреймы наклепаю.
Настройки вроде бы очевидные, оставил пока цифры. Все изменяется наглядно и на лету.
Rate - демпфирование гирой. Если колбасит - уменьшать.
RC - множитель расходов от аппы
rol pitch yaw - множители инерциалки. Если поставить везде 0 - будет "акро моде"
Леонид, с параметрами по умолчанию квадрик перевернуть невозможноМожешь проверить. Угол будет не более 40 градусов.
Если запарился - есть "волшебная кнопка" - сбросить все на дефолт. Защищена от случайного нажатия.
http://dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip
На первый взгляд усе пашет, для тестов уже поздновато...
Олег, компас походу не используется? У меня ось Яв плывет где то на градус в 2 секунды... а
Кнопка МАГ смотрю есть, но не активна, в процессе я полагаю
Походу первый шаг выполнен, осталось навигацию прилепить и ардупилота можно будет забыть
Чтоб у меня подцепляется только по УСБ, пробовал через АРС - глухо...
А на ардуине с аллиноне работать будет?
пока нет
serial3 еще не задействован
будет, как родная. онотоле какбе гарантируэ
====
http://dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip - по этому адресу всегда лежит последняя версия, так что если забуду когда-нибудь сцылку вписать - качайте отсюда.
Добавлен самоль-классика, ЛК и "V-хвост".
Входы:
1,2,3,4...
Roll Pitch Thro Yaw
выходы классика:
AIL ELE THR RUD
крыло:
ELE1 ELE2 THR RUD
V-хвост:
AIL VT1 THR VT2
Миксы в передатчике нужно выключить.
Реверсы выставляются "галочками" в Board Configuration.
Самолет, как и квадрик, надо активировать, т.е. на мин. газу двинуть руддер вправо и держать 2 сек, пока мигающая лампочка не загорится постоянно. Только тогда заработают сервы и мотор.
Деактивировать, двигая руддер влево.
Включать питание борта теперь можно вообще без передатчика. НО упаси б..же перешивать прошивку с подключенной силовой частью!
Если кто-то не может активировать пепелац, или не пашет YAW HOLD, проверьте, чтобы "середины" стиков соответствовали 1500мкс, кроме газа.
Также расходы должны быть 100%. Величину расходов выставлять в наземке RC Ratio.
Для самолей дефолтных 0.3 (30%) мало, хотя, крыльям - само то
Камент по "крылышкам". Не имея рабочего аппарата, миксер настроил так, что обе элевонских сервы при тангаже отклоняются в одну сторону. Если обычно сервы ставят симметрично (тангаж в противоположную сторону) - сообщите.
Последний раз редактировалось Syberian; 02.03.2012 в 09:44.
Олег, а как МАРГ работает без компаса? Чтот всегда думал что компас в нем один из ключевых данных?
Чувак, "у меня" он может корректно работать с любой комбинацией датчиков
Гы
Приатач serial3, хотца посмотреть что будет с твоим протоколом при хреновой связи
ок, сделаю packet error rate на посмотреть.
Если компас "занулен", то на горизонт он не влияет. Будет центробежная влиять больше. Ну, как в DCM было...
Отлично, ждемс
Так - стоп!
Олег.
Скачал я архивчик, распоковал, запустил прогу наземки и ...
Вообщем - объясните мне тупому и отставшему:
Как и чем (через какую прогу) залить прошивку в Вортекс
Желательно подробно где и что шаманить...
Как настраивать?
Сильно не ругайте - чегото я потерялся...
Спасибо!
П.С. А прога наземки понравилась своей лаконичностью...
Еще бы в наземке скорость порта изменять не помешало бы, хотя и не принципиально
К стати, просмотр скорости передачи чтот тормозить стал, раньше обновлялся гораздо чаще? То же интересная циферя
Олег.
Не безопасно на самиках?
На планировании в левом повороте...
Я правда еще не залил прошивку и не проверял, но...
Я конечно понимаю что ля этого в аппе можно предусмотреть предохранительный режим, что очень редко рулится РН до упора на планировании (с выключеным двиглом...) и тем более удерживаем РН в таком положении длительное время, но...
Там все просто, открываешь батник проставляешь порт который у тебя юзает вортекс, запускаешь его, оно все заливает
Единственный минус, не хватает одной библиотеки в данном архиве, надо отдельно закачать.
А может отключить это для самолетов, вдруг такая ситуация в полете понадобится?
Спасибо!
Леонид.
Вроде и не совсем я дурак, але вось так.. Что есть "БАНТИК" ? Какой библиотеки не хватает и где ее брать и куда заливать?
Запускаю через Тотал Avrdude.exe - пишет ошибку, что нет libusb0.dll (этой библиотеки не хватает?).
В полете можно просто газ скинуть, зачем в полете деактивировать двиг? Деактивация нужня для проведения регламетных работ чтоб АП ненароком не газанул и не надавал владельцу по мордам, рукам и другим частям неприкосновенного тельца
Последний раз редактировалось LeonVS; 02.03.2012 в 14:20.
ОК, тупо отключим деактивацию. Пусть на самолях блокируется только запуск. Чтобы активировал - и до самого краша
Именно
К стати в ардупилоте есть хорошая фича, проверка на краш, не раз спасала, при падении происходит блокировка двигателя, желательно встроить и в Х проект
И еще Олег, понимаю что это лишний гемор, но во всех папелацах с крыльями блокировку желательно сделать только для движка, все остальное блокировать не надо, так как блокировка для того и нужна чтоб проводить различные настройки, а если не чего не пашет, особо не чего не понастраиваешь
это не гемор, спасибо за здравую идею. У меня активашка отдельно делается для каждого канала и типа ЛА
Щито такое проверка на краш? как она действует? Датчик удара на акселе? так оно ведь может шарахнуть оземь и дальше лететь, зачем отрубать?
Летим летим, вдруг скачек по акселю ацкий, понимаем что мы уже в земле матушке, движка = дизарм.
То же самое и при автопосадке, касание с землей он сразу замечает и выключает движку.
И к стати еще какой нить знак свыше нужен при активации двигателя, так как вортекс запрятан как правило в брюшко и светика не видно
ага... понятно... у меня уже есть высчитанная длина G-вектора (т.е. перегрузка с любого направления). Какую перегрузку в G считать за удар? Надо двинуть кому-нибудь по морде зажатой в кулаке платой
Всё просто. В том архиве, что ты скачал, есть файл avrdude.bat Его и надо запускать. Только перед запуском открой его в каком-то текстовом редакторе и поменяй номер Ком-порта. Там стоит ща COM4, а ты там номер поставь, по которому у тебя в винде вортекс подконнектился.
П.С. Допиливаю по-тихоньку гуйню. Пишу протокол-парсер. Версия прошивки двухдневной давности. От чего-то после синхронизирующего байта 0xcb у меня приходят совсем не коды пакетов 30, 31, 32, а значения за 100тню переваливающие. Рою дальше...
А можно не по уровню перегрузки вычислять, а именно по резкому скачку? Так как перегруз можно создать и в вираже больше допустимого, в то же время при посадке особого перегруза не будет (штатной посадке) а "отлов" вырубания движка так же нужен.
после синхробайта следующий - длина пакета, не считая синхро и длины Ж) почетай gcs.h
А еще лучше вытащи у мене из GUI процедуру rxchar и process0
Леонид,
твой краш-детектор должен быть привязан к автономному режиму, где нет дерготни и пЕлотажа. А до автонома еще есть другие вехи.
П.С. Олег, я ж правильно понимаю, что ты шлёшь пакеты типа такого:
Так я и по gcs.c смотрю.Код:[0xCB][command_id][lenght]param1..paramN[CRC] | | | | byte byte(30-32) byte byte
Стоп. Млять, Семён Семёныч. Сука, не заметил, что ты в gcs_purge() делаешь gcs0_tx.index=2; От я конь педальный. Нельзя, нельзя работать в 2 ночи!!!
Открой gcs.h , последний раз спрашиваю111 а то напишу в журнал мурзилка
ground control station protocol
1 2 3 ... ... n
0xcb len func data data crc
len=func+data+...+crc, if len>20 = seek new sync
crc = 0xCB xor (len...data)
..
Ага...
Спасибо вроде разобрался - уже не ругается...
Пойду Вортекса с самика выдирать...
Так я ж про себя. Обидно. Вчера в 2 ночи всё парился и парился, посл 0xCB ничего из 30-32 не лезет от тебя. Вместо того, чтоб посмотреть поподробней по коду и не тупить. 8(
Во Костю понесло
и я о том что незачем, и нужно исключить случайную его деактивацию.
Вы меня не так поняли, я имел ввиду что вдруг в полете возникнет ситуация что 2 секунды нужно будет давить стик в левый нижний угол. Всякое бывает. А тут еще и сюрприз с деактивацией. Можно для самолетов например усложнить деактивацию комбинируя еще и, например, правый стик в правое верхнее положение.
Костя, есть еще засада, в протоколе не описаны исходящие с борта пакеты в силу моей лени. В process0() и gcs_stream() есть все пакеты.
Если у команды с земли установлен 8-й бит, это означает, что это запрос параметра, а не его установка.
Да я по сырцам и смотрю. Жалко, что иногда туплю и трачу кучу времени на фигню.
В принципе логично...
Ваши права
