Олег, а есть смысл ставить 57 эфирную, если в реальности там 19?Сообщение от Syberian
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от Syberian Скорость ставить 57600, эфирную Олег, а есть смысл ставить 57 эфирную, если в реальности там 19?...
Олег, а есть смысл ставить 57 эфирную, если в реальности там 19?
путаешьэфирная 19.2 вообще максимум, 57 - это обмена с ком-портом. Реальный трафик может быть разным.
Не у всех же АРС. А менять скорость платы - значит подвергаться перекомпиляции. Поэтому оставлю 57600.
Ну как, скилл на трикоптере повысил
Леонид, потесть телеметрию плиз, не пойму, то ли АРС дохлый, то ли баг. "на землю" все валит, а обратно не проходит
Олег, у меня АРС то же сдох, открыл термоусадку а он там весь окислившийся...
Скажи где крутнуть в прошивке чтоб скорость 115 поставить?
Найти config.c и позаменять
UBRR0L= 10 на 8
UBRR3L= 10 на 8
В базе выделить компонент ком-порта и поменять CBR57600 на CBR115200
Олег, а можешь прокомментировать что сие означает?
0 и 3 предпоследним знаком полагаю это номер сериал порта, а что означает 0x10 или 0x8?
это делитель часиков. В 2 раза уменьшить.
0х10 это 16, 8 это 8
Ну, трикоптер--дефолтный режим.
Обновился. Но трабл был у меня. Я по не понятной для меня сегодняшнего причине при обработке RC и Servo инфы от тебя не проставлял себе показания последнего канала. Т.е, вынимать -- вынимал, ЦРЦ проверял. А вот в свою кухню уже не отмапливал. Теперь всё норм:
Код:DataPacket{commandId=31, commandAlias=Servo state, params=[1800 1800 1800 1800 1800 1800 1800 3000 ]}
Костя, у тебя телеметрия есть? можешь serial3 проверить?
Хм... тобишь просто уменьшая делитель увеличивается скорость порта?
В общем не стал париться с прошивкой, перепрограмил модули, походу косяк такой же как у тебя, горизонт и позицию серв кажет, кнопки записи и чтения не активны...
У меня где-то валяются 3 штуки АРС220е, но я скорее дедушкой стану, чем найду где они. Если найду-- погляжу.
А чё, прицепить к Serial3 переходничёк COM-USB низзя? Надо именно по воздуху поглядеть что за нафиг происходит?
кстати да, можно.
Ладно, Леонид уже проверил...
Значит, дело - в волшебных пузырьках
Попробовал джойстик прикрутить. 4-осевой. X Y и газ читает из tjoyinfo, хатку и кнопки тоже, а руддер положили в dwRpos, который находится в tjoyinfoEx, который вообще не работаетмну плякаль...
Джойстик Logitech Freedom 2.4
===
урааа!!! GCS заработало через APC!1111
1.0.81
Поздравляю. А в чём засада была?
Олег, вот я из твоего кода дернул
yaw=-atan2f(2*q1*q2+2*q0*q3,2*q0*q0+2*q1*q1-1);
pitch=asin(2 * q1 * q3 - 2 * q0 * q2); // theta
roll=atan2f(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, 2 * q0 * q0 + 2 * q3 * q3 - 1); // phi
roll_sensor = 572.9577951*roll;
pitch_sensor = 572.9577951*pitch;
yaw_sensor = 572.9577951* yaw;
if (yaw_sensor < 0)
yaw_sensor += 3600;
А что, ты вообще никак не учитываешь кульбиты и глючность этих переходов к углам эйлера, когда pitch близко к 90?
Ты вообще пробовал смотреть, что roll и yaw у тебя делают в окрестности pitch=90???
как и положено тангенциальным функциям в области полюса, дергаются. На здоровье кватерниона это не влияет.
забыл переименовать часть переменных, когда обработчик serial3 копировал
Кстати, авиа-джой заработал.
Если у кого-то есть подключенный, проверьте, GCS показывает руддер со смещением или без?
(архив обновлен)
На аппарат пока не выдаю, надо оверрайды настроить.
Копипейст -- зло. Ща поужинаю, посмотрю свой Thrustmaster.
Джойстик фунциклирует полностью и управляет бортом. Добавил выбор экспоненты.
АРС220 вызывает большие нарекания при работе: если ползут навстречу 2 потока даже в 5 раз меньше ширины радиоканала, половина пакетов теряется к чертовой бабушке из-за конфликтов. Остается играться частотой потоков. Нужен либо дуплекс, либо нормальный полудуплекс с разрешением коллизий для нормального управления с земли.
Либо нормальный, блин, модем типа ХВее
В любом случае, 1.0.83.
Работаем дальше.
Проверю завтра как работает на блютус модулях
К стати взлететь не удалось на квадре... Тащит по крену влево ускоряясь, ставлю галку реверс, тащит направо, времени на осмысление и дальнейшие эксперименты увы не было... Завтра продолжу, отпишусь.
Подскажите, а как залить в ардуину1280? Чет заливаю через программу Кости и ничего не заливается
Олег, проверил с Трустмастером своим-- по всем каналам нормально, только на одном в нейтрали оно выходит за нейтраль на шкале. Джой откалиброван, специально калибровал перед тестированием. Да и вообще калибрую каждую неделю, бо зело летаю в Ил-2 Штурмовик. Вот картинка:
В принципе, ничего страшного. Олег, а вот что это за число на картинке, я там пометил?
Да, ещё. Я чуть ахтунг не споймал после перепрошивки. Ты отрубил включённую по умолчанию отсылку состояния imu. А я ж ещё не привинтил на свою гуйню отсылку команд на Вортекс. Думал -- писец. Потом на твоей гуйне нашёл emergency trigger -- оно всё врубило, слава Б-гу.
Слушай, ещё такой вопрос. Я привинтил уже у себя отображения на приборы данных от Вортекса. Вопрос у меня, по 32й команде, т.е., состояние IMU первые два 16ти битных инта -- roll и pitch.
Вот, я скопировал типовую инфу, что ты присылаешь:
Код:-86 220
Собственно вопрос, в каких пределах могут менятся эти числа. Мне просто надо отмапить для отображения в 0..360 диапазон.
Да, на сколько я понял, эти данные надо на 10 делить, чтоб в градусах получить значения?
Андрей, программа Кости о железе ничего не знает и делегирует обновление прошивки avrdude, дудке в простонародье.
Так вот, если посмотреть, что запускается из моей программы avrdude.bat, то можно увидеть, что в батнике указано такое: avrdude -Cavrdude.conf -patmega2560 -cstk500v1 -P\\.\%1 -b57600 -D -Uflash:w:%2:i
Вот это жирное --указывает, какой чип шить. Для ардуину1280 надо бы указать соответствующий контролер. Если не ошибаюсь, на ней стоит ATmega1280. Вот тебе и надо поправить батник, прописать туда свой чип вместо 2560.
Ну, я б ещё и фюзы посмотрел, Олег что-то говорил, что 1280 с 2560 похожи как однояйцовые братья, но я б перепроверил.
П.С. Скоро залью новую версию гуйни.
Из новых функций:
1) Auto detect, если возможно на каком порту подключён Вортекс.
2) Возможность добавлять новые приборы. Маппинг приборов на соответствующие команды\данные пакета
3) Возможность включения\отключения вывода в терминал команд.
4) Логирование по нажатию на Disconnect в файл списка принятых команд от Вортекса.
5) Увеличена общая производительность( для Лёни
6) Я уже сам забыл.
Как гриться,-- ждите
Последний раз редактировалось ukkr; 05.03.2012 в 02:26.
Это я подправил. Но результат тот же
А шить надо программатором или можно через ЮСБ?
Последний раз редактировалось tusik; 05.03.2012 в 02:43.
А что пишет дудка?
Вот
О, так тут всё веселее. Просто твоя ардуина не видится компом. Дудка к ней подконнектиться не может. Может быть по трём причинам:
1)Реально голимый коннект между ардуиной и компом.
2) Хреновое питание Ардуины, может даже и рвётся.
3) Либо же на такой скорости Ардуина не ответчает. Попробуйте снизить ещё в батнике скорость вместо 57600 до на меньшее -- 9600,14400,19200.
Да, и проверьте, тот ли COM порт указали в батке дудке( я б ещё и номер порта бы понизил, чтоб от 1-4х был, а то не факт, что дудка спокойно видит такие номера)
нельзя, ардуинский бутлодырь только на эту скорость.
С кватернионом понятно, что все хорошо.
Только ты же при выборе сигнала руления пользуешься углами эйлера а не чистым кватернионом? Или я что-то в коде проглядел на эту тему?
Олег.
Залил прошивку 83...
При включении самика РН ставится в крайнее левое положение до момента пока стик не тронешь... Светик в этот момент моргает, если стик РН при газе в минус повернуть до упора ВПРАВО светик горит постоянно все стики отрабатывают нормально. Так и должно быть?
Ах - да:
Настройка - самик класика, все цифиры по умолчанию, проверяю твоей наземкой, соединение через АРС220...
Еще один глюк - при положении самика в покое через 5 минут 20 сек тангаж уплыл до -25 гр! (перед этим кнопку Левел жмякал - не помогло...), при этом выход (на шкале OUT) поднялся примерно на такой же угол, естественно РВ то же... В чем проблема ? В моих косяках (чего-то еще настраивать нужно) или в чем...
Попробовал 3 раза - картина одинаковая - крен в норме а РВ дрейфует...
Проверь у себя - в настройке самика классики...
РН в край вставать не должен. Видно, в миксере запарился. Светик постоянно - мотор активирован - режим арм, мигает - дизарм. Стики должны отрабатываться в дизарме все, кроме газа.
Так кто дрейфует, тангаж или руддер?
ок, сейчас проверю!
Ставится при включении РУДДЕР в крайнее ЛЕВОЕ пока не дернешь стиком...
С режимом АРМ Дезарм все в порядке - так и отрабатывает...
Дрейфует ТАНГАЖ - примерно 25 гр за 5-6 мин...
По поводу тангажа, постарайся подключать батарейку на неподвижной плате, больше никаких мыслей нет. Инерциалка и там и там одинаковая. Простоял в классическом режиме час, потом протряс, никуда тангаж не уходит.
А на обычном пирате уходит? можешь сейчас проверить?
С руддером разобрался. Также поправил процедуру удержания курса. Поршивка обновлена.
1.0.94 http://dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip
В самолете, возможно, придется выставить rc rate 1, roll pitch yaw по 2 - динамика другая.
Сегодня принес пепелац на работу, весь день жгу батарейки6 паков изжужжал.
Олег, может чтоб убрать сей ньюанс, делать задержку в секунд 5? Включил, кинул на пол, через 5 сек оно проинициализировалась
Олег, а как с моими вопросами из Проект Мегапират на самик!
И дрыгнуло допустим РВ чтоб было понятно что усе тип топ, как в ардупилоте?
Залил новую прошивку...
Бросок по РН исчез - СПАСИБО!
Сразу поплыл горизонт...
Жмакнул ЛЕВЕЛ, затем ВРИТЕ (записал в плату изменения) - вроде пока держит горизонт - подожду... Потом отпишусь...
Прошло семь минут - горизонт держит!!!
Сейчас отключусь и опять включу...
Ну что - после выключения и повторного включения горизонт держит!!!
Продолжаем проверку!
Теперь настроить самик...
Последний раз редактировалось alex-ber; 05.03.2012 в 15:51.
ура
врать
ага, а квадрик чтоп рявкнул пропами по пальцам, типа вызывай скорую, я готофф!
Дрыгать-то можно, только все задержки и "демонстрации" я убрал, чтобы на первом месте была
готовность к старту.
Извини, зафлудился и забыл
То странное число - это глючное значение 1-го сервоканала, на месте него должна быть надпись Servo
В винде по умолчанию середина - это число 32768. Вот ему и соответствует середина шкалы. Не знаю, может с калибровкой глюк? Что беру, то и отображаю. Может, раз ты на винтовых вирпильствуешь, надо специально закалибровывать, чтобы реактивный момент убирать? Попробуй кнопку "калибрате".
объясняю. Передается угол, умноженный на 10, MSB first. т.е. -86 220 это крен влево 8.6 град и тангаж вверх 22 град. В нейтрали должны быть нули.Вопрос у меня, по 32й команде, т.е., состояние IMU первые два 16ти битных инта -- roll и pitch.
Вот, я скопировал типовую инфу, что ты присылаешь:
Ни разу подобного, по дефолту 5 Гц.Ты отрубил включённую по умолчанию отсылку состояния imu.
===
всего сегодня вылетал 8 банок. Из них 2 - на самой последней прошиве. Доволен. На уровне предыдущего тюнинга MPNG_49BV_S, только надежнее. Ни разу не взбрыкнуло. И летная книжка растет
Олег, а в каких пределах углы у тебя идут -180 градусов..180 градусов?
П.С. И что это за гигантское число, что я на картинке обвёл?
число это глюк. unsigned long числа со знаком. Значение 1-го сервоканала
углы: roll +-180 пич +-90 яв 0..360
Все получилось. Выставил порт СОМ2 и скорость 57600. Почти готов к тестированию квадрика. Есть просьба: сделать ППМ СУМ. В версиях мегапирата он работает, начиная с 49 прошивки. А то много проводочков перетыркивать надо
Ваши права
