Ага, т.е.Сообщение от tusik
и рекомендация понизить скорость помогла.
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от tusik Все получилось. Выставил порт СОМ2 и скорость 57600. Ага, т.е. Сообщение от ukkr я б ещё и ...
Ага, т.е.
и рекомендация понизить скорость помогла.
Речь шла о самуле, естественно к винтокрылам не применимо
Понял почему квадр не летит, матрица движков криво прописана, при наклонах по тангажу отрабатывает правильно, а вот по крену нет... при наклоне влево должны ускоряться 1 и 4 движки, а ускоряются 1 и 2, та же ситуация и с наклоном вправо вместо 2 и 3 газуют 3 и 4
Олег подшамать прошивку, лятать хотцо
К стати на блютус модуле, все тип топ, никаких зависонов не наблюдаю, все как по УСБ
Последний раз редактировалось LeonVS; 05.03.2012 в 18:07.
Олег.
Не знаю как у тебя, но у меня в твоей наземке горизонт (отображение на индикаторе) в спокойном положении немного прыгает - верх-вниз вокруг центральной линии... На сервах и самом горизонте не сказывается (сервы молчат...) - может просто при прорисовке прибора... Если немного наклонить самик (1-2 гр) - прыганье пропадает - некритично, но... Скорей всего именно при нахождении линии горизонта (граница синего и коричневого цвета) и ценральной линии прибора на одной строке...
И еще - по Яв прикольный режим стоит - типа удержания курса : если повернуть самик в горизонте РН отклоняется в противоположную повороту сторону (компенсирует) поворот и остается там пока не повернешь самик на нормальный курс или не дернешь стик РН! прикольно, еще не пробовал в полете но полагаю что должно держать курс!
Олег - для самика (напомню - Глайдер) выставил питч и рол по 2, яв оставил 1 (пока), РС 0.59 (пока) - думаю нормально будет...
Жду погоду...
ожидайте, щас поправлю
Я правильно понимаю расположение движков (вид сверху) ?
1___3
___
4___2
это содрано с мегапирата для квадриков: удержание курса. Удивляюсь, почему такую приятность для самулей до сих пор не применяют.
Горизонт отрисовывается с точностью до 1 пиксела. К примеру, 1 пикс = 1 градус. Поэтому при смене 0.99-1.00 градус и т.д. происходит скачок. А поскольку шум есть всегда, оно и дергается в положениях близких к смене цифр. Увы, anti-aliasing я еще не изучил
а мне кажется, что он его будет пытаться держать и в виражах, если рудер не трогатьНепорядок. Надо поправить.
Как указал так и прилепил
Можно вывести константу, чтоб юзверь мог на это влиять, 0 - отключено, допустим 10 - максимальное удержание
Может по той причине, что не совсем понятно, что будет с самиком при такой фишке...
Ситуация - рулим элеронами и РН не трогаем (ну привык я так...) - при правом крене и повороте в право РН отклонится ВЛЕВО и будет мешать самику повернуть ВПРАВО (или после завершения поворота будет возвращать самик на прежний курс...) пока я не дерну стик РН...
.
Это так? или я не прав... Если так, то как отключить чут что...
ПС и еще - ОСД пока не поддерживается?... Я подключил - ничего не кажет (в смысле показывает что нет данных...).
мысль такая. если не шевелить элеронами, включится удержание курса. пират вернет самоль в горизонталь и будет пилить по прямой даже с ветром в бочину.
что касается пилотажа и выкрутасов, так это только один из режимов, основа автономного полета, и его нужно отладить в первую очередь.
===
Сделал фикс Леониду на квадрик. 1.0.95 обновлено.
Алекс
Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте.
====
Поясню по нумерации версий и почему такие разрывы.
Вот пример: Версия 1.0.95 состоит из главной версии 1, суб-версии 0 и номера сборки 95.
Главная версия меняется, когда глобально добавляется что-то принципиально новое, имеющее мало общего со старым.
Суб-версия меняется, когда меняется важный функционал (добавляется, к примеру, акро-режим, миссии или RTH.
Сборка - это тупо счетчик, сколько раз я нажал на кнопку "компилировать". Номер сборки сквозной и ведется с начала проекта.
Последний раз редактировалось Syberian; 05.03.2012 в 19:37.
Обновлялку походу придется юзать Кости, твоя на 64 бита не заточена
Юзай Костину, только как конфигурять будешь?
(понаставят себе чопопало....)
Гы
Из Костиной я пока только шьюсь
Матрица в стабилизации работает верно, а вот управление съехало
Как должно быть, пишу какие движки должны ускоряться:
Ручку от себя 4, 2.
На себя 1,3.
Влево 3,2.
Вправо 1,4.
На данный момент перепутаны вперед-назад с лево-право
если стабилизация отрабатывает правильно, ставь инверты в пульте. У меня к обычному пирату без изменений. С другой стороны, можно поменять местами стороны и поставить галки
типа вместо
1__3
4__2
сделать
2__4
3__1
Но это же не по фуншую и работать не будит
Схема движков:
1---3
4---2
Ветер дунул крен влево, чтоб выправить должны отработать 1 и 4 движки, сейчас движки отрабатывают крен выравнивается
Теперь я сам хочу задать с пульта левый крен, даю ручку влево, а оно ускоряет 2 и 4
В общем поменял каналы местами и... оно сцуко взлетело!!! Правда колбасит как сосиську, но висит сцуко
если квадрик шустрый и мелкий, увеличивай гиро сразу в 2 раза от дефаулта. Потом шажками, пока не начнет ощутимо дергать на спуске, потом отнять 0.05. Все.
roll pitch выставлены так, чтобы не дать завалиться ниже 30 град.
ничего не понял, сейчас посмотрю код еще раз.
Усе, летает как надо, НО! Очень вялый ЯВ, поставил его на 2 и все равно мало, ручку на максимум, он ели ели разворачивается...
Каналы по фуншую сделаешь? ХОчу с джоя попробовай сие шайтан машин
ОЛЕГ, СТОП!!! Не чего менять не надо, это я туплю, были каналы перепутаны...
Полетал с джоя... экстрим еще тот! И триммеров нет!!!! Олег надо хотя бы програмно сделать, иначе бяда
Последний раз редактировалось LeonVS; 05.03.2012 в 20:58.
яв на квадрик сейчас увеличу, давай с фуншуем разберемся. Ты можешь джой прямо сейчас подключить?
Когда АРС подключишь, поставь все частоты обновления в off, можешь оставить сервовыходы 1Гц. И посмотри, "канонiчно" ли он отрабатывает.
вот...
rc_out[0]= constrain(1800+r_thro+t_pitch+t_roll+(t_yaw<<2),1800,4200); // front left
rc_out[2]= constrain(1800+r_thro+t_pitch-t_roll-(t_yaw<<2),1800,4200); // front right
rc_out[3]= constrain(1800+r_thro-t_pitch+t_roll-(t_yaw<<2),1800,4200); // back left
rc_out[1]= constrain(1800+r_thro-t_pitch-t_roll+(t_yaw<<2),1800,4200); // back right
Судя по формулам, roll на 2 4 (вычти 1) отрабатывается противоположно.даю ручку влево, а оно ускоряет 2 и 4
Т.о. у тебя каналы пульта на плату попутаны
если ты поставил Яв в 2, он будет еще тупее работать, верни 1 и перекачай прошиву.
А почему у меня с джойстика не заработал? Правда квадрик был подключен по ЮСБ. Это влияет?
1) у тебя джой определился в GCS? все 4 канала показывали изменения?
2) галку enable отметил?
3) поршивку платы давно обновлял? тут ежеминутные обновления блин
Ну, раз напросился, сперва проверь то, что я наделал с увеличением яв и дай заключение, откатить или нет.
Вместо триммеров юзай "калибровку". Позже что-либо придумаю. Тем более, обновление команд всего 5 Гц. Явно тупняк и экстрим в управлении, хотя на самолете покатит запросто. Надо опцию до 20Гц сделать. А как вообще летает квадрик по впечатлениям?
З.Ы. ну ты монстр! на джое и сразу квадрик! я тут блин с пульта ачкую! а он! Решпект!
С каналами было усе тип топ, я напутал... С джоя все красиво и хорошо, но уж больно не удобно!!!
И есть чутка затормаживания... на самолете будет самое оно, а управлять коптером с джоя конечно не айс...
Пока проверить не могу, поднимая на джое влепил коптер в стену, один двиг отвалился от крепления
Точно, это же удержание а не добавление расходов...
Может вывести переменную, чтоб юзверь сам мог менять резкость ЯВ? А то утомишься под каждого свою прошивку делать ;-)
блин тут чат надо, а не форум... по 5 раз сообщения редактируем, а в это время новое падает
1 Джой не определился, каналы не показывают изменения, кнопка калибрейт выкидывает на калибровку джоя на панели управления
2 Галку отметил
3 Прошивка 94
Таки радоваться надо, твоя ветка мега популярна нынче ;-)
так.. обновил базовую в плане джойстика.
Сейчас можно выбрать номер джойстика (Андрей)
и скорость обновления до 20Гц (Леонид).
Юзайте экспоненту, она сильно помогает в управлении джоем.
Если кто-то посоветует компонент для C++ Builder 5, работающий с INI-файлами, то можно будет заморочиться с триммерами. Т.к. уже много параметров, которые нужно выставлять по новой при каждой загрузке.
Ясно... Я уже и сам догодался Яв в 0 поставить... Спасибо.
А вот это было бы здорово и... наверно правильно!
Да - я тоже думаю, что для начала надо откатать стабилизацию в чистом виде.
1 меньше проблем от других функций
2 меньше соблазна попробовать все и вся...
Не помогло... По прежнему идет удержание...
Хм, но почему? ведь Яв в нуле...
ПС В принципе (если будет завтра погода...) можно и так попробовать - главное не забыть после виража РН дернуть (или в аппе микс замутить - надо то полградуса стик дернуть, причем неважно в какую сторону...).
На-попробовать прокатит, потом разберемся...
Последний раз редактировалось alex-ber; 05.03.2012 в 22:11.
Олег, опять после апдейта прошивки пришлось делать через твою гуйню резет 2 дефолтс из эмёрженси. Иначе идут только commandId=31, commandAlias=Servo state, params=[3010 3002 1800 2954 3000 3000 3000 3000]. Причём, как у тебя в гуйне горизонт не реагирует без этого, так и у меня. После резета на дефолтные и 30 и 32е пошли.
Блин, самое фиговое, что он сам через некоторое время только 31ю команду опять начинает присылать. Как бы забывает про 30ю и 32. В обоих гуйнях.
Последний раз редактировалось ukkr; 05.03.2012 в 22:50.
Сборка 98
GCS:
введено сохранение всего, что сохраняется, в INI-файл (где он лежит, я не знаю)
добавлены триммеры джойстика
МРХ:
по дефолту все каналы включены на 5Гц
Олег, ахтунг. Оно перестаёт всё слать на USB и начинает слать всё исключительно на serial 3.
Олег, БОЛЬШОЙ тебе респект!!! Зарезал джой по самое немогу, и о чудо!!! Спокойно висю в квадрате 3х3 метра на джое
Чую если так пойдет и дальше, будет мега прошивко
Правда есть один ахтунг, если вырубить вортекс а на наземке будет в онлайне вылазит вот такая херь
Вот видео, как оно не работает.
Читойт помоему оно у тебя нихера вообще не работает
Да, ибо подключенено к USB, а как можно увидеть по первому видео -- шлёт оно только на тот сериал, который для APC и прочих безпроводных ком-портов. Эти видео к моему посту
Странно, у меня данные идут и там и там одинаково...
АГА и у меня так - пока по АРС220 не подключался шло по ЮСБ, теперь гонит только через АРС, по юсб только прошиваю, но данные на наземку не идут (в Олеговой гуйне битрейт 0 - если по ЮСБ, сразу при коннекте прыгнет до 50 и потом ноль...) зато по АРС все идет исправно и не отрубается...
Леонид.
У меня тоже раз такой прикол был... Теперь просто вначале рву соединение на наземке, потом выключаю самик - все в норме... Надо привыкнуть... Как раньше с порядком включения и выключения аппы на мегагерцах... Хотя исправить конечно надо - вдруг в полете отвалится связь...
Лёнь, веришь -- до последней прошивки у меня хоть 31я команда постоянно логировалась по USB. Теперь -- подконнектился, некоторое время оно шлёт по ЮСБи, а потом бац-- только на serial 3
Саш, так быть не должно точно. Данные должны капать и туда и туда. Я не понимаю, чего дома при живом USB надо работать посредством беспроводного полуглючнутого АРС. Если надо-- можно добавить команду, чтоб пользователь мог сказать Вортексу -- туда шли данные, а сюда -- нет.
Я с тобой полностью согласен! Просто пока проша еще не до конца причесана взял себе за привычку вначале дисконект нажать, прежде чем отключить самик... Ну не люблю я эти каскады окон...
а так - конечно, данные должны переть и по юсб и по безпроводке, причем наверно всегда...
Нашёл у себя в хозяйстве Silabsовский переходник USART-USB. Подцепил на 3й сериал взамен АРС -- пошли данные. Жизнь без ЮСБи налаживается, хотя мне такие ахтунги и не нравятся. Но хоть гуйню могу отлаживать.
Так быть не дОлжно.
Вообще, у меня все символы помещаются в putchar(), которая пересылает _одновременно_ в сериал 0 и сериал3, вне зависимости, откуда получен запрос.
Костя, у тебя на втором видео, когда наклоняешь плату, гаснут все диоды, в т.ч. и +3.3 +5В.. с контактами все в норме?
Если вытащить-втащить USB даже при внешнем питании, связь будет однозначно потеряна до открыть-закрыть гуйню.
По поводу сериального бага буду разбираться. Никогда не включал одновременно там и там.
===
Чтобы ничего не забывать, прошу все обнаруженные баги добавлять в баглист. Уделите внимание понятному описанию и возможности повторения
Если баг явился результатом недосыпа, кривых ручек и т.п. - не удаляйте, просто сделайте пометку "самоустранился". Мало ли что?
https://docs.google.com/spreadsheet/...UUyYjg4aWRGdWc
Здесь при обсуждении бага просьба писать не "ну то что вчера было помнишь?", а номер бага в списке.
Брр, проект начинает разрастаться.
Олег, хочу протестить самолетную прошивку в эти выходные, но для этого хотелось бы чтоб ты добавил две вещи именно в самолетную прошивку.
1. Ввести режимы (пока хотя бы два: мануал "что на входе то и на выходе", и режим стабилизации)
2. Дорисовать в наземке пару полей с переменными, а именно для режима стабилизации:
а. Максимальный угол отклонения по крену.
б. Максимальный угол кабрирования.
в. Максимальный угол пикирования.
Вот это было бы уже можно вполне тестировать
К стати креш чекер в 26 прошивке:
static void crash_checker()
{
if(dcm.pitch_sensor < -4500){
crash_timer = 255;
}
if(crash_timer > 0)
crash_timer--;
}
Может то же есть смысл внедрить?
Полагаю срабатывает при скачкообразных перегрузах, если перегруз затяжной (что обычно может быть в вираже) то сие дело не отрабатывает, а вот если делает шмяк об землю, и перегруз пикообразный, он сработает.
Последний раз редактировалось LeonVS; 06.03.2012 в 21:12.
Леонид.
я тоже уже готов испытать - все настроил и сижу жду погоды более мение подходящей...
Ты правильно попросил, но если Олег не успеет или не может - всеравно пойду тестить...
Кстати в самолетной настройке удержание курса установкой ЯВ в 0 не отключилось - проверь у себя! могут быть заморочки...
Олег.
Фича с удержанием классная (хотелось бы ее иметь на борту), но может всеже ее немного модернизировать - на вход элеронов завязать ее отключение - условие: стик элерона неподвижен или отклоняется не более 5(10 - настраивается пользователем...) градусов = удержание работает, Стик элерона отклонился более заданного угла = удержание отключилось (до момента пока стик элерона не войжет в указанную зону)...
Такое выполнимо?
Спасибо!
После того что Олег уже сделал твои и мои хотелки по идее полная фигня, дописать пару строк с условиями
В 116 прошивке сие уже реализовано, пока стик в центре удержание активно, как только стик вбок, включается просто режим как у фишки 3Д, тобишь демпфирование резких дерганий (порывы ветра и тд тп)
К стати Олег, подправь в самолетной прошивке чувствительность, 2 на мой взгляд мало, максимальное отклонение сервы происходит при 50 градусах, что на мой взгляд многовато, в ардупирате у меня максимальное отклонение у ская выставлено где то при 30 градусах, самуль гораздо меньше колбасит в ветер.
Расширь диапазон до 5 если сие возможно?
Последний раз редактировалось LeonVS; 07.03.2012 в 00:48.
Ваши права
