 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Полеты по камере, телеметрия в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от LeonVS В 116 прошивке сие уже реализовано, Блин... Стоило отвлечся на пол дня а уже 116-я!!!! У меня ...
Блин... Стоило отвлечся на пол дня а уже 116-я!!!!Сообщение от LeonVS
У меня залита тока 94-я...
Пора какую нибудь подписку на новости оформлять... Кстати - это мона?
Леонид.
А в 116-й какие еще изменения? (для самиков...).
Значит завтра опять перепрошиваться... Гы - мы пока взлетим - станем знатными перепрошивальщиками или швеями...
К стати чего вы все на АРС гоните, помыли его сегодня в ультазвуке и оно ожило, разницы работы с блютус модулем пока не заметил, все шустро и быстро в данной прошивке отрабатывает по крайней мере в пределах квартиры
Гы, Олег там в тихую програмит одну за другойСам не ожидал, ради прикола врубил авто обновление, смотрю а там уже 116!!!
Я самолетную пока не изучал, изменений не заметил, если только выполнение твоей хотелки с удержанием, что еще изменилось хз...
Не понял - а кто гонит?
Я сразу отметил, что в этой прошивке (я имею ввиду МегапиратХ... Может проще уже говорить -новый проект: всеравно от старого пирата тока плата осталась...) АРС220 пашет на Ура - вообще без проблем (тоже пока в квартире...)!
А Олег - молодец на всю тыщщу!!!
Ох и хочется завтра затестить в поле - пока прогноз утешает... Тока последнее время прогноз часто ошибается (сегодня обещали без осадков и без ветра - а у нас целый день снег и ветер порывами...).
Будем посмотреть - по крайней мере техника приготовлена....
В 116 прошивке заметил глюк... При включенном джое иногда включается управление с передатчика, на секунду две, потом обратно возвращается... В полете такое думаю будет не совсем хорошо
Такс... походу перехвалил я АРС... глюк далеко не в прошивкеНа блютус модуле все тип топ... Походу АРС действительно нормально пашут только когда канал в одну сторону...
я же писал, что конфликтуют встречные потоки. В АРС криво полудуплекс реализован. Зато дешево ептить...
Леонид, не вводи в заблуждение, в 116 прошиве команды if (abs(roll_r)>40) нет, т.е. элеронами угол руддера не сбросить. В ближайшие полчаса поправлю.
Вчера вышел долгожданный mass effect 3, так что мне было не до кодения
И посматривайте на баглист. Там вообще перечислены те работы, которые в процессе, что пофиксено и чего ждать не стоит.
===
Вот теперь сброс курса при отклонении элеронов работает, проверено.
сборка 118
===
Для самостоятельного внесения в баглист пишите мне ПМ со своим гугло-майлом. Закрыл общее редактирование, чтобы никто не напакостил.
Последний раз редактировалось Syberian; 07.03.2012 в 09:08.
Хм... передатчика не было, поэтому проверял следующим образом, приемник в файл сейве стики в нуле, поворачиваем платку, 4 канал смещается с центра и там остается пока не вернешь платку обратно. Чтоб сдвинуть стики с цента, включаю джой (которого так же нет) стики становятся в раскоряку, тобишь они уже не в центреДальше смотрим на 4 канал при вращении платки, при резком повороте канал реагирует но сразу возвращается на свое место (демпфирует). Отсюда и был сделан данный вывод.
Олег мои хотелки что изложил выше до выхов сможешь реализовать?
нет
Усе- перешиваюсь и в поле (пока погода вроде есть....).
Потом отпишусь...
Вообщем - полетал!
Ну что всех поздравляю - МегапиратХ РАБОТАЕТ И ЛЕТАЕТ!!!
Отлетал два пака, примерно 40 минут полетов - все ОТЛИЧНО!
Глюков не замечено, прошивка 118-я.
Держит самик отлично и удержание курса работает хорошо (немного непривычно но классно...).
Ветер был порывистый (то штиль то порыв метров 3-4 в сек...) Глайдер летал практически сам!
А посадка - это просто песня! Сразу покидал Глайдер на планирование - даже передатчик не брал в руки - такой ровной и красивой посадки у меня вручную не получалось... Кстати на посадке удержание - то что дохтер прописал ( при боковом ветре садится как в штиль...) тока потом бегать за ним долго - посадка происходит под углом 4-5 гр к земле (я передатчик не трогал...) и соответственно с 5 метров самик улетает метров на 20-30...
Короче - ВСЕ РАБОТАЕТ!!!
ПС видео не писал на земле - всеравно ОСД пока не поддерживается...
Видео с борта есть - если надо потом порежу и выкину...
ППС Ваших жен, подруг, знакомых - с наступающим 8 Марта!...
ППСС Просмотрел видео с борта - ничего особо интересного, но имеется небольшая раскачка при порывах ветра - надо еще с настройкой поиграться или я мешал... (летал визуально и с земли раскачки не видно было...). Раскачка незначительная - возможно и моих рук дело.
Олег.
Как бы ОСД хотябы горизонт прикурочить - было бы более наглядно...
Но стабилизация уже рабатает....Гы... Я опять вроде Первый (на самике....).
Последний раз редактировалось alex-ber; 07.03.2012 в 16:48.
Алекс, пробовал стик элеронов в крайнее положение, самуль делает кульбит или ограничивается каким то градусом?
Нет - просто не подумал про это... Хотя на РН при отклонении стика макс на себя планер на петлю не шел - гдето градусов под 45 не больше...
Надо будет попробовать бочку сделать.
Если Олег еще и ОСД прикрутит (хоть по минимуму) - сделаю запись на наземку...
Может получится завтра полетать (если жона отпустит - сам понимаешь....).
Олег, у тебя в самолете так же как у квадриков ограничение в 30 градусов или без ограничений?
Ну все, походу Олега мы потеряли с выходом mass effect 3
Последний раз редактировалось LeonVS; 07.03.2012 в 19:20.
Всем привет, я не на долго.
Олег, мой гмейл-- krukhlis на гмейл, который ком. Слушай, а может в спредШыт добавить ещё две колонки? Комментарии\Полный декскрипшн того, кто засабмитил баг + имя разработчика, кто занимается багом. Так, как на всех нормальный БагТреккинг системах.
Я пока задерживаюсь с гуйнёй, часть библиотек, которые я взял для визуализации и сериализации написаны через Жо.пу. Вылазят непростительные грабли. Приходиться переделывать. Блин, если хочешь, чтоб что-то работало хорошо -- сделай это сам. Так что, сорри пока за задержку.
Леонид.
Провел тока что эксперимент (самик собраный - мне проще...) дома если дать РВ на себя и пытаться задирать нос - РВ отрабатывает в обратном поядке (компенсирует) и при угле 30 гр переводит РВ в пикирование - т.е. не дает сделать петлю... Элероны не проверял (крылья доставать в падлу, но если надо - могу и по крену проверить...).
Олег.
Если всетаки не затруднит - попробуй дописать ОСД.
писать в баглог не стал - это не баг, это "хотючка"....
И еще одно (тоже - Хотючка...) - как уже просил Леонид - режимы АП сделать (по возможности...) - пока достаточно Мануал, Стаб (с возможностью расширения по этому каналу....).
Спасибо!
ПС Леонид - когда в полет?
Я так понял - углы разрешенного поворота в самиках такие же как и в квадриках... И это хорошо - не пилотаж летать...
Для самуля по крену 30 маловасто... Желательно 45 сделать, а еще лучше переменную вывести на базовую станцию по всем наклонам
То что на самуле работает стабилизация я не сомневаюсь, а пока тестировать больше не чего, подожду развития прошивки, пока моск ломаю о 26 прошивку
Чтот тема заглохла опять...
Кто может объяснить зачем при каждом запуске калибровать гиры? Почему это не сделать один раз в ручном режиме, и повторно делать только по необходимости??? В этом бы случае даже если вортекс перезагрузится в полете, не чего фатального не произошло бы, ребутнулся и полетел дальше
Ребута допускать нельзя в принципе.
1) сбросится домашняя точка жпс
2) сбросится высота и номер позиции в миссии
3) включится режим disarm
Чтобы все это восстанавливать, надо постоянно что-то писать в еепром. А его ресурс ограничен.
Калибровка гиры на старте делается, т.к. величина дрейфа меняется, и завтра она не будет "вчерашней" хотя бы из-за другой температуры. Есть офигенные термостатированные гироскопы, в т.ч. лазерные, калибранул и забыл, но ты на свой скайволкер такой потянешь, хотя бы по деньгам?
Конечно же, можно сделать таблицу и проч., но как-то не хочется превращать end-userа в начальника испытательной станции с термокамерами и т.п.
Тупо включил и полетел. Главное - это обеспечить бесперебойное питание. А то, к примеру, сядешь на самолет "москва-хургада", а пелот только до Твери заправился
А я взялся писать этот проект с нуля именно затем, чтобы исключить ребуты из-за программных глюков. Т.е. аппарат если и грохнется, то из-за сгоревшей силовой, севшей батарейки, отвалившегося крыла, НО только не из-за сброса платы управления.
В ардупилоте, между прочим, пытались что-то писать, восстанавливать, warm start... Но это все равно, что лечить изжогу х*ем.
===
ОСД будет в ближайшее время.
Гы
ОСД ждемс
А тема не заглохла - просто я в полях был...
Отлетал еще два акка - доволен как слон! Стабилизация держит отлично, удержание курса тоже!!!
Пока по полетам заметил один глюк (или не глюк...).
Олег.
Писать в твоей баг-таблице я вроде как не могу... Написать сдесь или как? Глюк не смертельный, но есть (надо чтоб кто-то тоже проверил - можно и на земле...).
Вообщем - при смене курса (удердание включено) самик вращаем в горизонте и при переходе через заданный курс хвоста происходит резкий переклад РН из одного положения в другое, можно (плавно поворачивая самик...) найти положение когда серва начинает дергаться справо-налево... В полете это выражается так - при определенном положении самика в пространстве самик начинает вилять хвостом...
А в остальном стабилизация отлично работает...
Леонид.
Отвечаю на твой вопрос по крену - пробовал сделать бочку... хер там - самик становится под 30-40 градусов в спираль и все - не дает стаб ему сделать бочку!!! Короче - стик элеронов до упора влево а самик с левым креном 30 гр нарезает круги и не думает заваливаться! (Я даже уже это заценил с положительной стороны - поднял самик повыше, в этот момент телефон зазвонил... Я стик до упора влево и разговаривал по телефону - самик кружил над головой - типо удержания на точке получилось....).
Вообщем стабилизация получилась (за исключением этого мелкого глюка с РН...)!
Ну пока так - сумбурно... Есть вопросы задавайте...
погоди... а баг ли это вообще? если ты вращаешь самоль, не трогая стики, он так и будет себя вести: стараться вернуться на прежний курс кратчайшей дугой. К примеру, у тебя курс задан на 12 часов. Если ты летишь на 3 часа, то тебе короче вернуться против часовой стрелки. А если летишь на 9 часов - то по часовой. Вот на 6 часов и находится этот порог: ставишь 6:01 - рулит вправо, 5:59 - рулит влево. Самое неустойчивое состояние. И заодно самое мощное отклонение руддера.
Если ты шевельнешь руддером или элеронами, люое отклонение руддера должно пропасть, в т.ч. и неустойчивое состояние, которое повторится только при очередном развороте на 180 град.
Очень сомневаюсь, что подобное происходило в полете.
===
Алекс, Леонид, сбросьте мыло на gmail.com мне в личку, открою баглист для редактирования.
Я и говорю - что может и не баг!!! Вот теперь ты мне непутевому разжевал и я усе понял!
Значит стабилизация работает отлично и глюков нет!!!
Мыло счас сброшу...
Блин, а нэт у меня там мыла... Чуть позже скину, надо сперва создать
Неделю был оторван от инета и самолётов, а тут такой прогресс! Надо срочно настраивать самолёт и вливаться в ряды тестировщиков. Вот только погоду пока не обещают...
Блин, все варианты перепробовал, все имена заняты... Длинное и не запоминающиеся чтот не хотца создавать... Ладно, если что через личку баги бум описывать
Смотрел еще раз ролики - усе классно, и все таки это был не баг...
В полете через курс переходишь - дерганей нет... дергается серва РН только на земле - значит Олег был прав...
Олег.
ОСД хочу - есть еще время полетать... хотелось бы вам видео с показами телеметрии выложить...
По стабилизации - проблем нет, но можно настройки удержания растянуть - 2 вроде как много (немного переругилировка идет при порывах ветра...), а 1 - маловато для самиков... Можно (если можно) - шкалу сделать от 0 до 3-х... или 4-х...
Ну что - еще пару полетов (для статистики и проверки...) и можно переходить к следующему этапу - прикручиванию авторежимов...
Есть небольшой вопрос. Если рассматривать ARM в качестве ядра АП, какой подойдет лучше? Ясно, что кортекс серии М (микроконтроллер) не менее 72МГц, а вот цифра? М3? М6? Уже голова кругом от этой кучи моделей. И в чем писать?
Пират Х переводится на АРМ как 2... нет, 3 пальца об асфальт. Заменой HAL.
Рассматриваю вопрос покупки какой-нибудь breadboard, дабы подключить allinone и поизгаляться с EKF
Олег, а смысл? Чтоб внедрить туда мега алгоритм предсказаний? Обидна понымаешь от старого железа отказываться, у меня 2 вортекса летает...
да я вот тоже в сомнениях...
===
сборка 130, проверьте EOSD плиз
Последний раз редактировалось Syberian; 10.03.2012 в 17:37.
Я за STM32F105RCT6. Причины: Уже работает на Paparazzi (Lisa/M), цена не слишком болшая, мощности хватит на всё, маса и габариты - норма.
Если будете развивать идею, то помогу как могу (есть Ulink2, несколько FreeIMU версии).
Толко хочется PCB не шире 28мм ;-)
Я за STM32F4xx
У них основное плюсово - есть сопроцессор с плавающей точкой,
можно цыфровой видеосигнал подключать, в некоторых процах есть поддержка сети (а что? сказавши А (цифровое видео) нужно говорить и "Б" (передача этого цифро-видео)
Для изучений можно взять плату STM32F4DISCOVERY. На борту есть ST-Link программатор с SWD интерфейсом (немного с непонятками), акселерометр, все ножки проца выведены на штырьки.
цена в районе 500-900руб (в Москве продавали в Терраэлектронике)
МК - STM32F407VGT6
Есть демки - одна из них - плата работает как HID - устройство мышь - можно управлять курсором наклоном платы. Реакция при этом не шибко быстрая, но можно поизучать, выжать ресурсы.
А какую плату брать с таким камнем для пототипирования - хз. Искал...
ЗЫ. Олег, я Вам в личку как-то стучался с вопросом о планах по переносу на ARM, наверно суета заела...
екарный бабай! она дешевле чипа атмеги
Флотинг поинт аппаратый, это хорошо.
Я вот одно не понял, там стоит кварц на 8М, откуда все эти великие сотни берутся? PLL есть?
===
Для самолетов 5мс основного цикла хватает с 10-кратным запасом, а вот мультироторам в идеале 1кГц подавай, и чтобы ни одно показание гиры не пропало. Вот почему я кошусь на ARM.
Леонид, мы в одной лодке. У меня тоже АВР несколько штук, в т.ч. вортекс. Но это не значит, что мне запрещено изучать что-то другое.
Последний раз редактировалось Syberian; 10.03.2012 в 20:47.
http://www.ebay.co.uk/sch/?LH_PrefLo...&_stpos=&gbr=1
если без акселя, то можно и подешевлее...
Да, остальные частоты (десятки мгц) посредством множителя.
Я вортексами не связан, не "медведь", буду "быковать" )))
2 ABL Без акселя - это уже другая платко будет. (а где такую видели? название?)
насчет цены - стоит помнить, что ето evaluation board.
проверил - вроде работает адекватно (тангаж и крен) все остальное проверю завтра...
Спасибо - веселей уже...
Олег а ГПС тоже прикрутил? В осд моргает символ G - ищет спутники... дома вряд ли найдет, точнее проверю завтра...
не хотелось бы платко менять...
крен и тангаж, больше не работает ничего, т.к. в пирате ничего нет пока.
===
затестил MARG на 72МГц М3 (в симуляторе). 1.9мс вместо 3 в AVR. Ваще негусто. Ожидал гораздо круче разницу. Попробую М4 запустить.
Давно хочется попробовать ARM взамен AVR на коптере. Готов купить нужный Кортекс и тестировать.
К концу марта надеюсь доделать мини-квадрик (жду трубочки клеить раму и подшипники для перепрессовки в KDA 20-34S, в ESC залита Simonk прошивка).
Есть all-in-one BMP085 + MS5611 (подпаян, адреса разные), на почте ждет аналог FreeImu_4 с MPU6050.
Нашел порт Мультивии на STM32F103
http://code.google.com/p/afrodevices...seflight%2Fsrc
Похоже, MARG реально нужен для самолетов, чтобы избежать gimbal-lock. Для квадриков (с углами крена и тангажа до 25 градусов) вполне хватает упрощенной модели как в Мультивии. Кстати, не понимаю, как multiwii ставят на летающее крыло, если в инверте компас тоже показывает инвертировано (N перекручивается на S, к примеру. Будто самолет резко изменил курс на 180).
Олег, ну то сим. Плюс, ты пробовал на float или на целочисленной мат-ке?
Итак, после продолжительной задержки новая версия APScope
http://dl.dropbox.com/u/65229146/APScope.ZIP
Распаковать в любое место, но так чтоб файловый путь был латиницей.
Дважды жмакнуть мышкой по APScope.jar. Либо, запустить с коммандной строкиТребования к наличию jdk/jre всё те же -- 6.ххКод:java -jar APScope.jar
Гайд по быстрому старту-коннекту к Вортексу с MPX:
1) Запустить APScope.jar
2) File->Load session layout
3) Выбрать COM порт и нажать Connect. Либо же попробовать нажать на Detect. Внимание: при этом вортекс уже должен быть подключён к компу. 100% работа автодетекта не гарантируется!!! В любом случае, автодетект использует те настройки( скорость, паритет, стоп биты и т.д.), что вы указали для общения по COM порту.
Небольшой ролик с демонстрацией некоторых возможностей APScope:
Краткий список изменений:
1) Зафикшено 11 багов
2) Увеличена общая производительность
3) В 15 раз увеличена скорость сериализации состояния APScope
4) Добавлена в тестовом режиме функция Auto detect для попытки автоматического поиска COM порта с вортексом.
5) Полностью переработан механизм добавления новых показометров
6) Реализован механизм связывания показометра с данными с вортекса. Для этого надо жмакнуть второй кнопкой мыши по показометру.
7) Реализовано двустороннее общение с вортексом по MPXовому протоколу. Теперь можно прямо с APScope запрашивать у вортекса номер прошивки и тип пепелаца, обнулять вортекс в дефотные настройки, устанавливать тип фрейма-пепелаца, калибровать гиру и аксель, а также управлять периодичностью высера данных IMU, Radio IN, Servo Out с Вортекса в гуйню.
8) Появилась возможность включать\отключать вывод в терминал входящих от Вортекса команд. Сам вывод в терминал полностью переделан для увеличения производительности.
9) Позволяет отключать\включать каждый прибор во время работы.
10) При каждом нажатии на Disconnect APScope сбрасывает лог всех команд на диск. В одной из ближайших версий появится проигрыватель логов; можно будет загрузить любой лог команд и воспроизвести его в гуйне.
11) Для сохранения текущего состояния приборов и соответствия приборов входящим командам\данным от MPX -- используется меню File->Save session layout. Для загрузки при последующих стартах -- File->Load session layout. Полностью переработана сериализация данных, что позволило увеличить скорость сериализации в 15 раз.
12)Добавлено логирование при старте параметров системы, где запускается APScope. Файл с логом пишется в ту же папку откуда вы запускаете в kru.log.
13) Туева куча мелочей\багов.
Надеюсь, кому-то будет полезна...
Пофиксены все фичи, забажены все баги
Ваши права
